第33回全国障害者技能競技大会

第３３回全国障害者技能競技大会
＜１１５＞
コンピュータプログラミング
競技課題Ａ
課題
７関節汎用ロボットアームＰＡ１０―７Ｃ（三菱重工業㈱製）の先端に長さ１５cm の
マーカーペンを取り付け、ロボットベースの中心から８５cm 離れた鉛直平面内に下図を
描画するプログラムを作成せよ。ただし、使用言語はＶＢ６（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙﾍﾞｰｼｯｸ
ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ 6）
、
ＶＣ６（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙＣﾊﾞｰｼﾞｮﾝ 6）またはＶＳ２００５（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙｽﾀｼﾞｵ 2005）とし、ＰＡ－
１０の標準ライブラリ関数のうち、ティーチング機能は利用しないこと。また、マーカー
ペンのペン軸は内部のばねにより３mm 程度の出入りが可能なものとする。
ここで、青線の図形は１辺５０cm の正方形、赤線の図形はこれに内接する直径５０cm
の円、黄線の図形はこの円に内接する正三角形である。
注：選手には練習用として、実際のロボットを動かすプログラムで実行できる 3 次元グラ
フィックシュミレータを提供するので、それを用いて練習した上で課題に取り組むこと。
＜１１５＞Ａ－1/2
競技要領
（１）本課題（Ｂ課題）は当日会場において提示する。
（２）選手はそれぞれ１台のロボット装置・コンピュータおよびプリンタを使用する。
（３）競技時間は６時間とする。
（４）審査は、競技時間終了後に提出する最終作品、その描画に要した時間と、プリント
したプログラム及びドキュメントにより行う。
（５）描画プログラムはＶＢ６（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙﾍﾞｰｼｯｸ
ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ 6）
、ＶＣ６（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙＣ
ﾊﾞｰｼﾞ
ｮﾝ 6）またはＶＳ２００５（ﾋﾞｼﾞｭｱﾙｽﾀｼﾞｵ 2005）により、PA-10 の標準ライブラリ
機能を用いて作成するものとする。ただし、そのうち、ティーチングプレイバック
機能は使用しないこと。
競技会主催者が準備するもの
機材
仕様－概要
ROBOT 本体
三菱重工(株)製汎用ロボット PA10-7C
ベース
100x100H 鋼
描画機材
ホワイトボードマーカー及び把持機構
プログラム作成用 PC
仕様は別途
１式/１名
プリンタ
仕様は別途
１台/１名
井桁構造垂直描画壁付属
競技環境
ロボット詳細情報
http://www.mhi.co.jp/products/detail/portable_general_purpose_intelligent_arm.html
汎用ロボットＰＡ１０シリーズ参照
＜１１５＞Ａ－2/2

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