6 National Instruments 社の計測・制御ソフトウェアの開発・実行環境「LabVIEW 8.6」 GUI ツールを利用したモータ制御を体験する古川亨最近，パソコンから制御できるモータなどが手ごろな価格で入の開発・実行環境である「LabVIEW 8.6」の評価版を使い手できるようになった．そこで本稿では，パソコンを使ってます．一般に LabVIEW は計測ソフトウェア開発に使われモータを制御するパーカッション装置を製作する．制御ソフトがちですが，シリアル通信を使って外部機器を制御するこウェアの開発・実行環境には米国 National Instruments 社ともできます．今回収録した LabVIEW 8.6 評価版は，30 の「LabVIEW 8.6」評価版を使用する．本製作を通じて，モー日間，フル機能が使えます．タ制御の基礎が理解できる．今回付属 DVD-ROM に収録した LabVIEW 8.6 評価版は，30 日間，フル機能が使える． 1．ハードウェア構成と動作テスト（編集部） ● 角度の設定を簡単に行えるモータを使用ちょっとした工作をするとき，手軽にモータを動かせる今回使用したハードウェアは以下の通りです（写真 2）．と便利です．最近ではロボット人気のせいか，パソコンか ¡モータ「DYNAMIXEL AX-12+」ら制御できるモータなどが手ごろな価格で入手できるよう ¡USB-シリアル変換ケーブルになりました．そこで本稿では，パソコンを使ってモータ ¡モータと USB-シリアル変換ケーブルを接続する専用を制御するパーカッション装置を作ります（写真 1）．本装置は，パソコン上で「タンタンタタタン」のようなパターンを作っておき，モータの先に付いた棒で打楽器をたたきます．開発環境としては，制御・計測用ソフトウェアケーブル ¡USB ポートのある Windows パソコン今回はベストテクノロジーが提供するモータ「DYNAMIXEL AX-12+」と専用インターフェースを使います．写真 2 モータとケーブル写真 1 製作したパーカッション装置の外観モータと 100 円で買ってきたネジを，ワッシャとナットで固定している． Keyword 62 上からモータ，専用ケーブル，USB-シリアル変換ケーブル．モータ，LabVIEW，パーカッション，シリアル・ポート，DYNAMIXEL AX-12+，Dynamixel Configurator Design Wave Magazine 2009 February 特無償ツールで集設計効率の向上を体験 NFINST1.2.3.0.exe AX-12+ は，「角度を 300 にせよ」などの命令を受信すると，AX-12+ 自身が内部のエンコーダを使って指定した角度に回転するモータです．従ってパソコン側で細かい制御次に Dynamixel Configurator を使って，以下の手順で構成とテストをします．ロジックを組まずに，角度指定さえすればよいという便利 1．COM ポートを選択して，「Port Open」をクリック．なものです．本稿では使用していませんが，最大トルクや 2．［Auto Update］ボタンを押しこんだ状態にする．動作可能な最大温度なども指定できます．また，現在位置 3．［Scan Start］ボタンをクリックして，接続されているモータの情報を取得．や温度を取得したり，複数のモータを数珠つなぎにしたり 1 することも可能です．制御には 1 線の双方向シリアル通信 4．画面右側の ID 欄に，「0」を入力．が採用されています． 5．画面左の丸いコントロールをドラッグして回転させ，モータの回転を確認． AX-12+ には3 ピンのポートが2 個付いています．ポートの一つに専用ケーブルをつなぎ，USB-シリアル変換ケーブ 6．テストが終わったら［Port Close］ボタンをクリック．ルを経由して，パソコンと接続します．もう一つのポート 7．Dynamixel Configurator を閉じる． 3 の，1 ピンのグラウンド（GND），2 ピンの電源（VDD）を 9V の電池につなぎました．もちろんほかの電源があればつな 2．LabVIEW でモータを動かすいでも問題ありません（図 1）．今回使用した部品のうちパソコン以外はベストテクノロジーのオンライン・ストアなどで購入できます． 4 ● LabVIEW をインストール本誌付属の DVD-ROM に，「LabVIEW 8.6」評価版が収録されています．LabVIEW フォルダ内の setup.exe を実 ● モータの設定ツールをインストールして動作確認 AX-12+ を使うには，デバイス・ドライバと「Dynamixel 行し，画面の指示に従ってインストールします．シリアル番号の入力が求められたら，シリアル番号は入力せずに， Configurator」と呼ばれる専用設定ツールが必要です（図評価版としてインストールする項目を選択します．デバイ 2）．デバイス・ドライバは以下の Web ページからダウンス・ドライバをインストールするか，というダイアログがロードできます．出てきたら［キャンセル］を選択してください． http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM%202 この記事ではシリアル通信を扱うので，専用の API を使います．NI-VISA フォルダ内の setup.exe を実行してイン .04.06%20WHQL%20Certified.zip インストールすると，Windows はUSB-シリアル変換ケーストールしておきます．ブルを COM ポートとして認識してくれます．Dynamixel Configurator はモータの簡単なテストや設定を行うものです．モータの ID 番号の設定やテストに必要なのでインス ● LabVIEW を使ってモータ制御プログラミング送信データを作る LabVIEW でモータを動かすプログラトールしておいてください． http://web.besttechnology.co.jp/download/DXCO AX-12+ 専用ケーブルパソコン GND DATA GND VDD 図1 USB-シリアル変換ケーブルパソコンとモータの接続モータAX-12+ に専用ケーブルと，電源を接続する．専用ケーブルは，USBシリアル変換ケーブルを経由して，パソコンの USB ポートに接続する． 2 図2 Dynamixel Configurator の画面例モータのパラメータの取得や設定ができる専用設定ソフトウェア．ここで ID を設定しておく必要がある． Design Wave Magazine 2009 February 63 5 6 7