システム構成ガイド配線用遮断機、漏電遮断機、電磁接触器Ａシーケンス入力用ケーブルサ＆ーサボーモボーアタンプサーボアンプ 35 ⑦RS-232C-485変換アダプタ ACリアクトル ⑧PCローダケーブル PC ④シーケンス用コネクタ ③センサー用ケーブルパワーフィルター ②動力用ケーブル ①電源ケーブル制御電源配線用コネクタ ⑤外部回生抵抗器 ⑥外部回生抵抗器用コネクタ ACサーボモータ当社では、オプション・周辺機器として①∼③のケーブル類、④シーケンス用コネクタ、⑤∼⑥外部回生抵抗器及びコネクタ、⑦∼⑧パソコンローダ用変換器及びケーブルを取り揃えております。それ以外の配線用遮断機、ACリアクトル、パワーフィルタ等はユーザーズマニュアルに記載されている推奨機種を参考に、必要に応じお客様にてご用意願います。 37 ACサーボモータ＆サーボアンプ ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― 接続図（参考）外部回生抵抗（内蔵無し）商用電源三相200∼230Ｖ時 P DB L1 U L2 V L3 (0.4 kW or less, N.C.) W sL1 CN2 ※3 sL2 P5 M5 +SIG -SIG 商用電源単相200∼230Ｖ時 L1 L2 L3 (0.4 kW or less, N.C.) sL1 PCローダ ※1 パルス列オープンコレクタ入力時電源入力 7 8 20 21 SE ※1 MON1 1 MON2 2 M5 3 M5 4 ※1 19 PPI パルス列入力（差動） 36 CN4 8 (N.C.) 7 M5 6 * TXD 5 RXD 4 * RXD 3 TXD 2 M5 1 (N.C.) 22 Vref 13 M5 アナログ速度指令入力 M サ＆ーサボーモボーアタンプサーボモータ TBL-iII (ブレーキ無し) CN1 24 V DC 7 P5 8 M5 4 +SIG 5 -SIG 3 FG 3 1 17 18 8 P5 7 M5 6 * TXD 5 RXD 4 * RXD 3 TXD 2 M5 1 P5 CN3B P24 U V W E CN3A sL2 ※2 Ａ CA *CA CB *CB ※1 FFA *FFA FFB *FFB FFZ *FFZ M5 FZ M5 9 10 11 12 23 24 13 25 26 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 15 16 17 18 オシロスコープ A相パルス出力（差動） B相パルス出力（差動）Ｚ相パルス出力（差動）Ｚ相パルス出力（オープンコレクタ） P24 1 P24 2 3 4 5 6 メーカ出荷時設定 CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 14 M24 サーボアンプ CONT 1 2 3 4 5 OUT 1 2 3 4 サーボオンアラームリセット – – – サーボレディ位置決め完了サーボアラーム検出b接点 – ※１：シールド線はCN1,CN2のコネクタシェルに接続。コネクタシェルはアース。 ※２：シールド線は両端接地。（アンプ側はコネクタシェルに、パルス発生器側はFG（アース）に接続。） ※３：制御電源（sL1,sL2）は必要に応じて接続。（主電源の供給のみで運転可能）ご注意上記の配線図は、機種選定のための参考図です。実際のご使用に際しては、必ず「ユーザーズマニュアル」の接続図および記載内容に従って配線を行ってください。 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ACサーボモータ＆サーボアンプ 38 サーボアンプ仕様基本仕様Ａサ＆ーサボーモボーアタンプ 51 外形枠番号適用モータ定格出力サーボアンプ形式質量主電源相数電圧周波数電源制御電源相数電圧周波数制御方式フィードバック枠1 枠2 枠3 枠2 枠3 30W 50W 100W 100W 200W 400W 200W 400W 600W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 0.8kW 1.1kW 1.6kW 2.1kW TYA300 TYA500 TYA101 TYB101 TYB201 TYB401 TYC201 TYC401 TYC601 TYC751 TYD102 TYD152 TYD202 TYE801 TYE112 TYE162 TYE212 1.0(kg) 1.5(kg) 2.5(kg) 1.5(kg) 2.5(kg) 三相単相三相／単相 AC200∼230[V] -10[%]∼+10[%]（単相時：-5[%]∼+10[%]）／単相230[V]は、モータ出力750(W)以下となります。 50/60(Hz) 単相 AC200∼230[V] -15[%]∼+10[%] 50/60(Hz) IGBT PWM正弦波駆動インクリメンタル 17ビットエンコーダ ①サーボオン、②+オーバートラベル、③-オーバートラベル、④非常停止、⑤P動作、⑥フリーラン指令シーケンス入力 (CONT1∼5) ⑦反共振周波数選択1、⑧反共振周波数選択2、⑨制御モード切換、⑩外部回生抵抗過熱、⑪アラームリセットこれらの機能をシーケンス入力CONT1∼5に割り当てて使用可能（※1）シーケンス出力 (OUT1∼4) ①サーボレディ、②位置決め完了、③サーボアラーム検出a接点、④サーボアラーム検出b接点、⑤発電制動出力 ⑥オーバートラベル検出、⑦非常停止検出、⑧偏差ゼロ、⑨速度ゼロ、⑩電流制限検出、⑪ブレーキタイミングこれらの機能をシーケンス出力OUT1∼4に割り当てて使用可能エンコーダ信分周設定パルス出力数設定 16∼32768[pulse/rev] 号信号形態 ①ラインドライバー出力 A相、B相、Z相 ②オープンコレクタ出力 Z相信号測定用アナログ電圧出力（両振れ，片振れ）×2出力 ①速度指令、②速度帰還、③トルク指令、④位置偏差、⑤位置偏差拡大、⑥ パルス指令周波数これらの機能をモニタ出力MON1∼2に割り当てて使用可能、出力電圧スケール、オフセットがパラメータにて設定可能モニタ出力最大指令パルス周波数パルス周波数（最大）指令入力 1[MHz]（差動）、200[kHz]（オープンコレクタ）、分周出力 500[kHz]（差動）機能・入出力信号入力パルス信号形態 ①RS-422 ラインドライバ信号、②オープンコレクタ信号の2方式に対応位入力パルス種類 ①指令パルス／指令符号、②正転パルス／逆転パルス、③90° 位相差2信号の3方式から選択可能置制指令パルス補正α(1∼32767) 御指令パルス補正指令パルス × =を位置指令とする指令パルス補正αを4種設定可能で、常時切り替え運転が可能指令パルス補正β(1∼32767) 位置制御入力 ①指令パルス補正α選択1、②指令パルス補正α選択2、③偏差クリア、④指令パルス禁止これらの機能をシーケンス入力CONT1∼5に割り当てて使用可能（※1）速度制御範囲 1：5000 0∼10[s] / 2000[r/min]、加速時間と減速時間を個別に設定可能、加速／減速時間をそれぞれ2種類設定可能、加減速時間設定 S字加減速可能速外部速度指令入力アナログ電圧指令による速度制御、±10V入力、電圧対速度のスケール、オフセットがパラメータにて設定可能度制内部速度設定内部パラメータに3種類の速度を設定可能御速度制御入力 ①多段速度選択1、②多段速度選択2、③正転、④逆転、⑤加減速時間選択これらの機能をシーケンス入力CONT1∼5に割り当てて使用可能（※1）トオフセットがパラメータにて設定可能ル外部トルク指令入力アナログ電圧指令によるトルク制御、±10V入力、電圧対トルクのスケール、ク制トルク制御入力 ①正転、②逆転これらの機能をシーケンス入力CONT1∼5に割り当てて使用可能（※1）御回生制動直流中間回路への回生制動、回生抵抗を外付け可能付属機能ゼロクランプ機能、制振制御、ノッチフィルタ、イージーチューニング、ブレーキタイミング出力など過電流(OC1,OC2)、過速度(OS)、過電圧(Hv)、エンコーダ異常(Et)、制御電源異常(Ct)、メモリー異常(dE)、護回生トランジスタ過熱(rH2)、エンコーダ通信異常(EC)、CONT重複(Cnt)、過負荷(OL)、不足電圧(Lv)、回生抵抗過熱(rH1)、偏差オーバ(OF)、アンプ過熱(AH) 保使用環境設置場所屋内、標高1000m以下塵埃、腐食性ガス、直射日光無きこと欧州規格対応時：Pollution Degree=2、Over Voltage Category=Ⅲ 温度／湿度 -10[℃]∼55[℃] / 10∼90[％RH]（結露無きこと）耐振動／耐衝撃 4.9[m/s2] / 19.6[m/s2] 対応規格 UL/cUL(UL508c)準拠、CEマーキング（低電圧指令EN50178）準拠 ※1：常時ONにて使用したい機能は、配線レスで使用することが可能です（4機能まで常時ON信号としてパラメータに設定可能） 53 ACサーボモータ＆サーボアンプ ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― I/O信号仕様端子名称パルス列入仕様Ａパルス列形態 ①指令パルス／指令符号 ②正転パルス／逆転パルス ③90°位相差2信号この中よりパラメータで選択オープンコレクタ入力時の駆動電源入力(DC+24V) 差動出力、90°位相差2信号出力パルス出力数設定 16∼32768[pulse/rev] サ＆ーサボーモボーアタンプ記号力 CA、*CA CB、*CB PPI 力 FFA、*FFA FFB、*FFB FFZ、*FFZ FZ、M5 力 Vref 速度制御、およびトルク制御のアナログ指令入力 ±10V （入力インピーダンス20kΩ）シーケンス信号用電源入力 P24 M24 シーケンス信号用DC+24V電源を外部から入力 300mAの電源容量が必要シーケンス入力信号 CONT1∼CONT5 各端子をM24に短絡している間ON、開放している間OFF DC+24V／10mA（1点あたり）パラメータの設定により各機能に割り当て可能シーケンス出力信号 OUT1∼OUT4 ON期間、[M24]端子に短絡 DC30V／50mA（最大）パラメータの設定により各機能に割り当て可能モニタ出力1、モニタ出力2 MON1、MON2 信号測定用アナログ電圧出力（両振れ，片振れ）、 ①速度指令、②速度帰還、③トルク指令、④位置偏差、⑤位置偏差拡大、 ⑥パルス指令周波数の中よりパラメータで選択分ア周ナ出ログ入差動出力 1[pulse/rev] オープンコレクタ出力 1[pulse/rev] 通信仕様項目仕様インターフェイス RS-485 2ポート同期方式調歩同期伝送方式 4線式半2重伝送速度 9600, 19200, 38400 [bps] 数 31軸最大接続 ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ACサーボモータ＆サーボアンプ 54 52 パラメータ一覧表パラメータ早見表（標準）Ａサ＆ーサボーモボーアタンプ 53 制御モード番号 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 名称指令パルス補正α 指令パルス補正β パルス列入力形態回転方向／出力パルス位相切換チューニングモード負荷慣性比オートチューニングゲインオートフォワードゲイン制御モード切換 CONT1信号割当 CONT2信号割当 CONT3信号割当 CONT4信号割当 CONT5信号割当 OUT1信号割当 OUT2信号割当 OUT3信号割当 OUT4信号割当出力パルス数 Z相オフセット偏差ゼロ幅偏差オーバ幅速度ゼロ幅位置決め完了判別時間最大電流値制限不足電圧時アラーム検出不足電圧時動作メーカー調整用パラメータ書換禁止タッチパネル初期表示手動送り速度1（兼試運転）手動送り速度2 手動送り速度3 最大回転速度加速時間1（兼試運転）減速時間1（兼試運転）加速時間2 減速時間2 ゼロクランプレベル位置調節器ゲイン速度応答1 速度調節器積分時間1 S字時定数フィードフォワードゲインフィードフォワードフィルタ時定数トルクフィルタ時定数速度設定フィルタゲイン切換要因ゲイン切換レベルゲイン切換時定数位置制御モード速度トルク ○ ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ○ ○ ○ ○ ― ○ ― ○ ― ― ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ○ ― ○ ○ ○ ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ○ ○ ○ ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ○ ― ○ ○ ― ― ○ ○ ― ― ― ○ ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― 番号 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 51 62 63 64 ∼ 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 ∼ 99 名称位置調節器ゲイン2 速度応答2 速度調節器積分時間2 トルク設定フィルタ指令追従制御選択ノッチフィルタ1周波数ノッチフィルタ1減衰量ノッチフィルタ2周波数ノッチフィルタ2減衰量反共振周波数0 反共振周波数1 反共振周波数2 反共振周波数3 未使用アナログ指令ゲインアナログ指令オフセットダイナミックブレーキユニット接続時動作シーケンス選択ブレーキ動作時間 CONT常時有効1 CONT常時有効2 CONT常時有効3 CONT常時有効4 指令パルス補正α1 指令パルス補正α2 指令パルス補正α3 パラメータRAM化局番ボーレートイージーチューニング：ストローク定数イージーチューニング：速度設定イージーチューニング：タイマー設定モニタ1信号割当モニタ2信号割当モニタ1スケールモニタ1オフセットモニタ2スケールモニタ2オフセット未使用メーカー調整用メーカー調整用メーカー調整用メーカー調整用未使用位置速度トルク ○ ○ ○ ― ○ ― ○ ○ ― ― ― ― ― ○ ― ○ ○ ― ○ ― ― ― ― ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ― ― ― ― ― ― ― ― ― ユーザーズマニュアルをご用意しておりますので詳細事項については確認いただけます。 55 ACサーボモータ＆サーボアンプ ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― サーボアンプ外形寸法図枠１枠2 定格回転速度適用モータ出力形式 30(W) TYA300D3-VVT2 3000[min-1] 50(W) TYA500D3-VVT2 100(W) TYA101D3-VVT2/TYB101D3-VVT2 200(W) 400(W) 定格回転速度適用モータ出力形式 600(W) TYC601D3-VVT2 750(W) TYC751D3-VVT2 3000[min-1] 0.8(kW) TYE801D3-VVT2 TYB201D3-VVT2/TYC201D3-VVT2 1.0(kW) TYD102D3-VVT2 TYB401D3-VVT2/TYC401D3-VVT2 1.1(kW) TYE112D3-VVT2 サ＆ーサボーモボーアタンプ（単位：mm）取付穴寸法取付穴寸法 150±0.5 150±0.5 (5) (5) （単位：mm）Ａ 40 4–M4 5 5 2–M4 36 44±0.5 (5) 160 160 (5) 85 45 70 70 165 165 重量：1.0 ［kg］重量：1.5［kg］枠3 定格回転速度適用モータ出力形式 1.5(kW) TYD152D3-VVT2 -1 TYE162D3-VVT2 2.0(kW) TYD202D3-VVT2 2.1(kW) TYE212D3-VVT2 190±0.5 (5) 3000[min ] 1.6(kW) （単位：mm）取付穴寸法 5 4–M4 (5) 50±0.5 36 200 CHARGE sL1 sL2 L1 L2 L2 P N DB U V W 95 N.P. 70 185 重量：2.5［kg］ ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ACサーボモータ＆サーボアンプ 56 54