1 Team Number 74 “Archirobot” RELAZIONE TECNICA Capitolo 1: Missioni scelte Per la gara il nostro team ha scelto di eseguire le seguenti missioni:            APERTURA DELLE PORTE ACCESSO ALLA CLOUD COMUNITA’ IN APPRENDIMENTO COMPETIZIONE ROBOTICA USARE I GIUSTI SENSI COMUNICAZIONE REMOTA / APPRENDIMENTO MOTORE DI RICERCA SPORT ADATTAMENTO A CONDIZIONI MUTEVOLI IMPEGNO APPRENDIMENTO BASATO SU PROGETTI Capitolo 2: Progettazione meccanica Il modello scelto è dal punto di vista meccanico molto semplice da montare e facile da riparare in caso di rottura. Il lavoro presenta un'architettura originale, si compone di due parti: una parte (la coda del Robot) è composta da un motore(EV3 MEDIO) posizionato in un punto basso, mentre l'altra parte (la testa) ha un motore(NXT) in posizione alta, entrambi i motori sono utilizzati per formare le varie leve che servono nel corso della gara. Due motori(EV4 GRANDE) sono posizionati per produrre il movimento. La sua flessibilità permette il movimento e l’avanzamento lungo punti non rettilinei. Dopo l’intenso lavoro il nostro robot ha assunto una buona stabilità. Ci siamo accorti che alcuni sensori erano troppo sensibili alle condizioni esterne, che possono variare a secondo del luogo e della luce. Abbiamo quindi utilizzato solo i sensori che a nostro parere non possono sbagliare facilmente: i sensori di tocco(EV3 CONTATTO), posizionati nella testa del robot. Con essi abbiamo sviluppato diverse missioni e li abbiamo utilizzati anche per allineare e riposizionare il robot. Abbiamo incontrato vari problemi, tra i quali uno importante riguarda il posizionamento. Ovviamente spostando anche di pochi millimetri la posizione del robot in partenza, alla lunga cambia tutto. Per ovviare a questo problema ci siamo avvalsi delle tacche disegnate sulla base. - Abbiamo utilizzato questo braccio per inserire la chiave giusta all'interno del cloud. Questa struttura viene utilizzata per tirare il dispositivo di scorrimento verso Ovest (COMUNICAZIONE REMOTA / APPRENDIMENTO) Questa struttura viene utilizzata per la missione MOTORE DI RICERCA Questo ponte viene utilizzato per inserire gli anelli nel piatto della bilancia e per aprire la porta con il maniglione antipanico. Questa struttura viene utilizzata per le missioni:  USARE I GIUSTI SENSI  SPORT Capitolo 3: Programmazione Abbiamo scelto di svolgere sia missioni singole prima di rientrare in base che missioni multiple per un percorso predeterminato prima di rientrare in base. Per muoverci sul campo, abbiamo utilizzato le misurazioni in gradi e non quelle in secondi, questo perchè in gradi se è necessario compiere alcuni centimetri, quelli saranno percorsi in ogni caso, invece con le misurazioni in tempo basterebbe una minuscola modifica o un cambiamento di peso e/o di baricentro del robot a cambiare tutto il percorso del robot. Poi ci siamo avvalsi della matematica per risparmiare tempo e non mettere a caso i numeri dei gradi: abbiamo misurato le distanze da percorrere e con alcuni semplici calcoli siamo risaliti ai dati da inserire nel software per programmare (ambiente di programmazione IDE), in questo caso Lego Mindstorms EV3. Il robot va indietro ed entra nel ciclo da cui esce solamente nel momento in cui tutti e due i sensori di contatto sono premuti. Ciò ci serve per allineare il robot alla parete del campo. I sensori sono posizionati davanti al robot. Capitolo 4: Scelte strategiche, tecniche innovative La strategia che abbiamo seguito è quella di collaborare e prepararci a questa nuova sfida assieme ai nostri coach. La novità tecnica riguarda l’utilizzo del robot EV3 più stabile e affidabile del CONTROLLER NXT. Inoltre abbiamo curato in maniera particolare le modifiche al robot quando si trova alla base,