移動ロボットの車庫入れ

移動ロボットの車庫入れ
桐蔭横浜大学
箱木研究室
T18R020 佐藤潤
目次
研究目的
車庫入れ方法
時間制御の問題点
使用センサ
ロータリエンコーダとジャイロセンサ
シュミット回路
結果
研究目的
センサについての理解を深める
移動ロボットで車庫いれを再現したい
H8マイコンと回路について学ぶ
車庫入れ方法
a
b
停
車
位
置
初期位置
時間制御の問題点
電池の消耗による結果のばらつき
ロータリエンコーダ
路面状況による結果のばらつき
ジャイロセンサ
使用センサ
ロータリエンコーダ（OME-N-360）
ジャイロセンサ（ENC-03R）
ロータリエンコーダ
ジャイロセンサ
ロータリエンコーダとジャイロセンサ
ジャイロセンサ９０°回転
アノード
V++５V
コレクタ
600
500
GND
1kΩ エミッタ（sgA）
PA.0
400
300
GND
1kΩ エミッタ（sgB）
PA.1
200
100
0
0
GND
1kΩ エミッタ（sg2）
PB.0
0.5
300Ω
300Ω
GND
GND
タイヤ半径  12.5[ m m]
2πr  円周
2 π 12.5  78.5[ m m]
1回転360パルス
1.5
1
時間
4逓倍  1440パルス
2
シュミット回路
10ｋΩ
700ｍV
200ｍV
Vi
黄＝シュミット回路を通す前の値
Vcc=Es=5V
青＝シュミット回路を通した後の値
最小値２００ｍｖ最大値７００ｍｖの微小な
サイン波形信号から最小値０ｖ最大値５ｖ
の矩形波（デジタル信号）に変換 5V
V0
ノイズをヒステリシスにより除去
0V
10ｋΩ（R1）
＋
４５０ｍｖを中心としたヒステリシス。
1kΩ
1MΩ（R2）
結果
ジャイロセンサにより回転を検知できた
ロータリーエンコーダにより道のりが読め
た
車庫入れまでは到達できなかった

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