移動ロボットの車庫入れ
T18R020 佐藤 潤
箱木研究室
目的
車庫入れをする
上記を達成するために使えるセンサ探し
およびその実験
車庫入れ方法
b
a
結果





車庫入れまではいたらなかった
PWM制御でスリップが少なくなった
ジャイロセンサにコンデンサからの放電がグラフで
確認できた
ジャイロセンサで右左折の検出はできた
PWM制御は計算上では無いときより時間がかか
る、だがスリップが少なくなるため実際には時間短
縮になる
PWM制御前と後の違い

検査方法はリモコンを使用
90°回転PWMなし左回転
PWM有無右９０°
PWM有無（左右比較）
赤系＝右９０°
PWM左右（PWM内データ入り） 赤＝コンデンサ予想
600
600
600
500
600
500
400
500
グラフ
300
400緑＝無
500
400
200
300青＝有 100
300
600
400
200
0
200
0
500
100
300
100
400
0
0
200
1000
300
-1000
900
0.5
800
200
-200
700
100
600
100
500
-300
400
0
300
0
-400
200
00
0.5
100
0.5
0
0
0.5
0
青系＝左９０°
実線＝左９０°
点線＝右９０°
PWM有無左９０°
0.5
1
1.5
2
時間
PWM左９０°回転
1
1.5
2
1.5
1.5
1.5
22
2
時間
0.5
11
1
時間
時間
時間1
時間
1.5
2
右 １００回転で30.5秒
時間制御計算式 左 １００回転で30.5秒
  2n
 2 1.41
ｎ=100÷30.5
=3.28[rps]
 20 .6[rad / s]
π/ 2  タイヤ半径 / タイヤ間の距離 (右タイヤの角速度  左タイヤの角速度 )t
上記計算式より９０°回転に要する時間は約0.2秒
車庫入れを達成するには


ジャイロセンサに入るノイズの除去
無駄時間の原因追求

移動ロボットの車庫入れ