e1336 松葉俊信目標汎用性が高く、最短距離で走るコーナーで正確に曲がる探索方法Ｎ具体的には？コーナー（車体が南向きの場合）南に道が？ないある東に道が？ないある西に道が？ない折り返すある曲がる処理 ③ ② ① １．南東を優先して２．直進を優先して曲がる向きを決める実際のコースではこう動くＳＴＡＲＴゴールだけ特別な処理ＧＯＡＬ • 右上がスタート、左下がゴールという迷路 • あまり複雑でない迷路スタート最短距離でゴールできるゴール汎用性が高い!!! コーナーの曲がり方コーナーを検知したらしばらく待機して、センサの状態が安定したら、再びセンサの様子を見る曲がった後は（１）Ａループとするコーナーを検知前のセンサが道にのっている？ＮＯ曲がるＹＥＳ前のセンサが道にのっていない？ＮＯ直進曲がるＹＥＳＢループとする曲がった後は（２）Ｂループ終了Ａループ終了Ａループ道にのっていれば曲がるＢループ道にのっていなければ曲がるＢループ終了Ａループ終了コーナーで正確に曲がる!!! と思ったのだが・・・２回目の走行のとき、ゴールの方に曲がらなかったＧＯＡＬＡループ原因は？道にのっていれば曲がるＢループ道にのっていなければ曲がるＡループ終了十字路に入ったときに車体がずれていた直進ＧＯＡＬＢループ終了どうすれば直る？ •車体がずれにくいプログラムを追加する •コーナーの処理を変えるまとめ汎用性が高く、最短距離で走るコーナーで正確に曲がる完成!! 未完成・・アイデアはあるか？ •直線をきれいに走る追加したいと •コーナーを直角に曲がる思ったこと •ＬＥＤが正確に光る ○ ○ × ありがとうございました。