Bコース下村典子(社長) 金子真由美竹本圭騎中村弘継那倉将知福島聖太 • 産業用ロボット http://fanuc.co.jp • サービスロボット http://www.nec.co.jp サービスロボットの必要性サービスロボットの課題  人に対してサービスを提供するロボット   人間がいる場所で動かなければならない   賢くなければいけない様々な場所（家庭・屋外・公共施設）で使う  http://www.aist.go.j p 安全に誤動作なく動く必要がある非定形（いろいろな）の仕事をする   いろいろな機能・形態のロボットが必要安くなければいけない  アクチュエータ   センサ     モータなどエンコーダ力・磁気・加速度など機構（メカ）コンピュータ  ソフトウエアＲＴＭ (ロボット・テクノロジー・ミドルウェア) コストの問題 A社製移動ベース B社製アーム技術の問題ニーズの問題多様なユーザ最新の理論・アルゴリズム C社製センサ・・・仕様！！ RTコンポーネント化モジュール化・再利用ロボットの低コスト化！！システム開発者最新技術を利用可能カスタマイズが容易に多様なニーズに対応ロジック・デバイス制御・制御アルゴリズム・アプリケーション etc… RT コンポーネントフレームワーク RT コンポーネントロジックを箱（フレームワーク）に入れたもの＝RTコンポーネント（RTC） RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTミドルウエア RTCの実行環境（OSのようなもの）＝RTミドルウエア（RTM） ※RTCはネットワーク上に分散可能 RTMにより、ネットワーク上に分散するRTCを OS・言語の壁を越えて接続することができる。ネットワーク RTC ロボットC ロボットB ロボットA RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTM RTM RTM Solaris FreeBSD ARTLinux Linux Windows TRON RTM RTM RTM RTC RTC アプリケーション RTC RTC 操作デバイス RTC RTC センサ RTC同士の接続は、プログラム実行中に動的に行うことが出来る。こんな問題こんな問題 • 必要な部品 – LEGO MINDSTORM Education NXT Base Set – Product ID : W979797 – LEGO Education Resource Set – Product ID : W979648 – NXT Gyro Sensor – Part No : NGY1044 <W979797> <W979648> <NGY1044> • 組立て順番 – モータ周辺 – 車輪 – センサ周辺 – 本体 – 接続接続モータ周辺車輪本体センサ周辺コンピュータとソフトウェアプログラミング言語パソコンとロボット人間が読みにくい      低級言語機械語アセンブリ言語コンパイル言語中間言語型インタプリタ型人間が読みやすい高級言語 • NXT MINDSTORMとOpenRTMのBluetoothコンポーネントと接続し、NXT MINDSTORMをコントロールする方法を説明する。 • NXT MINDSTORMに対するソフトウェアのインストール方法および基本的な操作、RTコンポーネントとの接続する方法を説明する。 Bluetooth