アイデア対決・ロボットコンテスト 発表日時：1999年5月24日1800～ 共同提出者 梶原・菊地・（木作）・鈴木・中里 コンセプト 〈手動ロボット〉 • 操縦者への負担 の軽減。 • 自己位置検出の 精度を前提とした 砲撃システム。 〈自動ロボット〉 • • • • 砲撃しない。 高速移動。 軽量化。 大量取り込み。 ①マシーン完成予想図 〈手動ロボット〉 打ち出し 機構 搭乗者 （趣味） 〈自動ロボット〉 ②カラーボールの取り込み・シュート 〈手動ロボット〉 取り込み方法 回転掻き込み方式。 シュート方法 旋回砲一門を搭載 機構：上下のローラで挟んで打ち出す。 2つのモータで旋回。 弾道：2通りの軌道を有す。（高・低） 底から見た図 ②カラーボールの取り込み・シュート 〈自動ロボット〉 取り込み方法 籠囲い引きずり機構 シュート方法 的に打つのではなく、手動 ロボットフィールドに入れる。 網 ③走行上の仕組みと工夫 〈手動ロボット〉 • 3つのオムニホイールを 装備しており、自由な方 向への移動が可能 • 3つのマウス方エンコー ダにより、自己位置を正 確に計測 ベルトコンベア オムニ 底から見た図 ③走行上の仕組みと工夫 〈自動ロボット〉 • スタート位置から 方向転換なしで真 中のカラーボール 100個に籠を被せに 行く。 • 独立2輪駆動。 • 非駆動車輪1個 自動ロボット ④「的」を起こす仕組み 手動マシンが後方の 引掻きを引っ掛けて、 チェブシェフリンク軌道 で引き起こす。 木の蓋 ⑤変形の有無 〈手動ロボット〉 左舷・右舷・直上・後方に ネットを展開。 側面 格納図 正面 ⑤変形の有無 〈自動ロボット〉 籠の拡大。 籠の高さ調節。 網 ⑥エネルギ源 ⑦戦略やセールスポイント 〈手動ロボッ ト〉 弾の取り込み速度の高速化。 砲撃は発射のタイミングのみ手動。 照準は自動化。 〈自動ロボット〉 打ち出し機構の省略による、重量の軽減・機構の簡略化。 最速で中心のカラーボールを確保する。 参考：弾道計算 12 10 垂 直 到 達 距 離 8 y[m] y[m] 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 12 水平到達距離 14 16 18 20 ⑧安全対策 • 手動ロボットの旋回砲に意図的な誤発はない。 • 自機の手動ロボットには前面にネットを装備。 • 自動ロボットに砲撃能力がない。（敵陣には打 たない）
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