スライド 1

要求分析
要求仕様
マインドマップ
・提供されていた部品で走行体を組立てて、その走行対を競技フィール
ドにある格チェックポイントおよび障害物（難所）を通過させ、制限時間内
でゴールまで走らせるようにファームウェアを作ること。
・本ファームウェアは、OSをJSPとし、
倒立制御が提供される
libnxtway_gs_balancer.aライブラリ
を利用する上、ｺｰｽ攻略C/C++プロ
グラムである
基本機能
ライントレーシング
外乱光除去
距離計算
・ﾗｲﾝﾄﾚｰｼﾝｸﾞは競技ﾌｨｰﾙﾄﾞの黒線に沿って走行体を走ら
せる処理である。
・ﾗｲﾝﾄﾚｰｼﾝｸﾞするために、PID制御を利用し、黒線の中央
を目標として走行対を辿らせる。
・PID制御は走行体の旋回量(turn)を求める。
・黒線から飛出しすぎを防ぐため、旋回量と前進量
(forward)を下図のように関係特性を設けて、前進量を求め
る。
・灰色検知：ﾗｲﾝﾄﾚｰｼﾝｸﾞ中の一定時間を経過しても光ｾﾝ
ｻｰが黒閾値を検知しないと、灰色として判断する
・外乱光により光ｾﾝｻｰの誤検知
が発生するので、まいまい式との
対策を適用する。
・20ﾐﾘ秒毎にLEDを点滅させ、点
灯時のｾﾝｻｰ値と点滅時のｾﾝｻｰ
値の差を求めて地面の状態を判
断する。
・ｺｰｽ攻略するため、色々な所に
走行距離を求める事が必要なの
で、計算式は下記のように述べる：
光度
時間
ｾﾝｻｰ値
差
外乱光
forward
100
差
50
光ｾﾝｻｰ値:
30
|turn|
時間
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑで読取る外乱光
除去後値(40ﾐﾘ秒毎)
時間
距離右  距離左
2
距離右  半径  角度時点[t ] (距離左も同様 )
距離 
角度時点[t ]  角度時点[t 1]  角速度 t
t  時点[t ]  時点[t  1]
・角速度の
値は
角速度×Δt libnxtway_
gs_balanc
半径
er.aから取
得できる事。

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