人間機械協調系の操作感推定に関する基礎研究研究目標近年，人間の感覚量を活用することで，操作性などを向上させる試みがさかんに行われている．本研究では，ランダムに動く目標への追従操作における感性モデルを作成することを目標とし，以下のことを行った． I．操作上で任意の動特性を実現． II．操作感因子の抽出． III．操作感に関するモデル式の構築．操作感実験右図の操作点は，操作端の動きに連動して動くようになっている．実験では，この操作点をランダムに動く目標点に追従させる操作を行ってもらった．試験パラメータは次のようにした．タスクパラメータ：目標点の動き fc［Hz］動特性パラメータ：質量 kd［kg］，粘性 cd［N・s/m］，剛性 kd［N/m］操作感因子の抽出アンケート項目操作感因子 1．危なっかしい－危なげない 2．動きが粗い－動きが滑らか 3．忙しい－暇な 4．鬱陶しい－清々しい 5．遅い－速い 6．重い－軽い主成分分析により，少数の操作感因子にまとめる． E1：総合的に悪い－総合的に良い E2：動きが鈍重な－動きが機敏な E3：手応えのない－手応えのある E4：動きが緩やか－動きが険しい E5：特徴的で飽き難い－単調で飽き易い …… モデル式の構築と検証モデル式の構築実験結果 1 E  1.23  1  md  13.46  4.81  3.02  0.42  2.12 E   c   48.38 7.66  24.73  6.55 0.02  3.81  2  求める操作感と装置特性の  d  E  k d   73.91  23.00 68.03 110.79  49.50  29.37  3  関係が線形モデルであると  E4    仮定し，重回帰分析により  E5  装置特性係数行列その係数を求める．操作感検証結果操作感 E1，E2 について比較的良い推定結果が得られた．今後の課題・感性値と動特性に関する，より精度の高いモデル式の構築．・計測情報からリアルタイムで感性値を制御する手法の検討．鳥取大学工学部機械工学科計測制御工学研究室連絡先……金森直希助教 http://www.mech.tottori-u.ac.jp/mcs/ TEL/FAX：0857-31-5835 e-mail ：[email protected] 2008/03/17