MIRS競技会 2008年2月8日(金) １．開発コンセプト ２．機能説明 ※動作概要については、競技中に説明を行います。 MIRS0703の開発コンセプトは、１）無駄の削減２）誤差の抑制の２つである。 １）無駄の削減 MIRS標準機では、ポスト獲得の際、MIRS本体が体当たりすることにより獲得する。 １）無駄の削減 この動作をなくすため、MIRS0703 ではMIRS本体側面に可動式アームを搭載し、これを用いてポストの獲得を行う。 ２）誤差の抑制 MIRS標準機では、ポスト探索の際、MIRS本体が回転することにより行う。 ２）誤差の抑制 MIRS0703ではMIRS本体上部に超音波センサ付きのプロペラを搭載し、探索を行う。 ポスト探索時の現在地座標のずれをなくすことが可能である。 「可動式アーム」 「超音波センサ付きプロペラ」この２つの機能について、次項にて詳しく説明を行う。 １）可動式アームについて 赤外線センサの下段にあり、ポスト信号識別後、すぐにポスト獲得を行うことができる。 モータにより動作する。 可動式アームの写真 超音波センサ付きプロペラについて MIRS上部についている。 ステッピングモータにより動作する。 ステッピングモータを用いることでポストの位置（角度）を把握し、また超音波センサによりポストまでの距離を計測する。 超音波センサ付きプロペラの写真 MIRS標準機とMIRS0703のポスト探索時の動作比較 MIRS 標準機の動作 MIRS0703の動作 プロペラの動作映像