200６年度オープンハウスステレオ画像による距離の測定クロマキ－合成高知工業高等専門学校電気工学科４年シャシカシャミンダ目的 Matlabの基本操作を学ぶ  Simulinkの使用方法を学ぶ  画像処理の基礎を学ぶ  ステレオ画像による距離の測定をする  処理手順１. 2. 3. 4. 5. ステレオ画像読み込み二値化するノイズがなくする重心を求める距離算出１．ステレオ画像読み込み左側カメラの画像右側カメラの画像 2. 二値化する３．ノイズがなくする x1 x2 x3 x4 x0 x5 x7 x8 x6 4. 重心を求める  m×n ピクセルの2値画像の重心は次式で求められる n xg  m  x  f ( x, y) y 1 x 1 n m  f ( x, y) y 1 x 1 n yg  m  y  f ( x, y) y 1 x 1 n m  f ( x, y) y 1 x 1 ５. 距離算出  距離を以下の式で求める Z=f×H/(x２－x１) H:カメラ間距離 f:焦点距離 x１,x２:左右の画像の認識対象の横方向の重心問題点      周りの明るさによって二値化画像が変化する距離が遠くなるとうまく認識できなくて誤差が多くなる現時点の二値化のプログラムでは特定の色だけしか認識できない対象物の色と同色の物が周りにあると重心が求められない動いている物のステレオ画像を取得すると左右の画像が時間的にずれるクロマキ－合成まとめ       測定装置の問題により動いている物の距離が測定できなかったＭａｔｌａｂは画像処理に使うと便利 Simulink の方が簡単にリアルタイムで処理できる Simulinkの動作が重い距離測定を用いて高速道路での車の速度が測れるクロマキ－合成を用いて天気予報などテレビでやっている