PowerPoint プレゼンテーション

LED判定ライントレーサ
LED判定ライントレーサとは？
もし、下図のような十字、Ｔ字路に来た場合に
左右のLEDを点灯させスイッチを押した時に
点灯しているLEDの方向へ曲がる動作を行う。
この動作を行わせるため、
プログラムにswitch文を使用しました。
Ｓｗｉｔｃｈ文とは？
while(1){
変数
x++;
変数xの値
switch(x){
case 1: 右(RA2)のLED点灯；
case 2: 左(RA1)のLED点灯；
case 3: 両方を点灯；x=0;
}
}
「Ｘの値が変化すると、
行う動作もcase文によって変化していきます。」
プログラムの流れ
Switch文
Switch文
Switch文
Switch文
…
今回のＳｗｉｔｃｈ文
待機時間
while(1){
for( a=0 ; a<40000 ; a++ ){
}
x++;
switch(x){
case 1: 右(RA2)のLED点灯；
case 2: 左(RA1)のLED点灯；
case 3: 両方を点灯；x=0;
}
}
プログラムの流れ
aが
0~40000
まで
Switch文
aが
0~40000
まで
Switch文
…
スイッチによる動作決定
スイッチ(RA0)は押された状態が０、離すと１になります。
・直線の時はセンサーを
if文の条件に当てはめました。
例） if(RB4==0 ; RB5==0 ; RB6==1 ;RB7==1)
つまり、同様にスイッチとLEDを
if文の条件に当てはめればいいのです。
例） if(RA1==0 ; RA2==1; RA0==0 )
この場合なら、右側のLEDが点灯し
スイッチが押されたらという条件。
ＬＥＤスイッチ判定の利点
・行きたい道を自分で選ぶことが出来る。
・進むことが出来るコースの幅が増える。
実際のコース
走行可のコース
LEDやスイッチを増やすことで、全部も走行可能
十字路での利点
十字路では全ての
センサーが反応します。
しかし！
中には斜めに十字路に
入ることがあります。
今回は両方のLEDが点灯した時にスイッチを押すと
外側のセンサーが黒の上に来るまでバックします。
よって、確実に全てのセンサーを
反応させることが出来る。
Thank you for your watching my presentation!

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