Bシリーズ スポット溶接用ロボット - Kawasaki Robotics

Bシリーズ
ロボットビジネスセンター
東京本社
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
明石工場
〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1
Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548
http://www.khi.co.jp/robot/
Bシリーズ
営業問合せ先
関東・東北地区[東京]
〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880
中部・北陸地区[愛知]
〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105
Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808
関西・四国地区[兵庫]
〒673-0016 兵庫県明石市松の内2-6-8
Tel. 078-921-1551 Fax. 078-921-1651
中国地区[広島]
〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4
Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007
九州地区[福岡]
〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1
Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311
サービス問合せ先
カワサキロボットサービス株式会社
●サービスセンター
水沢[岩手]
Tel. 0197-51-3500
Fax. 0197-51-3501
東北[宮城]
Tel. 022-349-1711
Fax. 022-349-1712
関東[群馬]
Tel. 027-373-6471
Fax. 027-372-1483
南関東[神奈川]Tel. 0466-87-3506
Fax. 0466-87-3507
豊橋[愛知]
Tel. 0532-38-8861
Fax. 0532-38-8862
名古屋[愛知] Tel. 0561-63-6805
Fax. 0561-63-6808
関西[兵庫]
Tel. 078-990-1311
Fax. 078-990-3510
広島[広島]
Tel. 082-286-8080
Fax. 082-286-1007
九州[福岡]
Tel. 092-940-2310
Fax. 092-940-2311
※平日の昼間(8:30 ∼17:30)は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。
※平日の夜間(17:30 ∼8:30)および土曜日と祝日の昼間(8:30 ∼17:30)は下記
「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。
24時間ヘルプデスク
TEL. 078-990-3550
安全上の注意
●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、そ
の他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくよう
お願いいたします。
●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製
品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用
途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談くださ
い。
●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定
められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影して
いる場合があります。
※土曜日と祝日の夜間(17:30 ∼8:30)、日曜日と特別休業日(夏季・冬季休業日)
は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者から
ご連絡いたします。
海外現地法人
アメリカ/イギリス/ドイツ/韓国/中国
※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。
※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。
※このカタログに記載の製品には、
“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品(または技術)が含まれています。
該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。
明石工場でISO認証を取得しています。
Cat. No. 3L2978 Sep. '14 M
スポット溶接用ロボット
先進のテクノロジーで
スポット溶接の効率化に貢献します。
Bシリーズはスポット溶接分野で培った技術をベースに
優れた性能をさらに進化させたスポット溶接用ロボットです。
特 長
1. 高速スポット溶接
アームの軽量化、高出力/高回転モータの採用、最新防振制御などにより、スポット溶 接動作の大部分を
占める短ピッチ動作時間の短縮を図り、さらに、サーボ溶接ガンのガン軸動作シーケンスの見直しにより、
サイクルタイムの大幅な短縮を実現します。
2. ケーブル・ホース内蔵
上部アームと手首の中心に中空部を設け、ロボットベース部から手首先端部まで、スポット溶接用のケーブ
ル・ホース類を内蔵することが 可能になりました。これにより、オフラインティーチ時やロボット設置後に、
従来の外回し処理方式では問題となっていた隣接ロボットや周辺装置とのケーブル・ホース類の干渉を考
慮する必要がなくなり、オフライン及び現場でのティーチング作業効率が大幅に向上しました。
3. 設置自由度の向上
設置面 積と腰周りのサイズを従 来機より大幅に縮小しているので、ケーブル・ホース内蔵機能と併せて、
ロボットの高密度設置を可能にしています。
BX100S
1
BX100N
BX100L
BT200L
BX130X
BX165N
BX165L / BX200L
BX250L / BX300L
2
仕 様
BX100S
BX100N
BX100L
アーム形式
最大可搬質量(kg)
最大速度
(°
/s)
許容負荷
モーメント
(N・m)
許容負荷慣性
モーメント
(kg・m2)
100
BX200L
BX250L
165
BT200L
300
200
垂直多関節
動作自由度(軸)
130
BX300L
最大可搬質量(kg)
165
6
250
200
腕旋回
(JT1)
±160
±160
±160
±160
±160
腕旋回
(JT1)
±160
±160
±180
±180
±160
腕前後
(JT2)
+120 ∼−65
+120 ∼−65
+76 ∼−60
+76 ∼−60
+76 ∼−60
腕前後
(JT2)
+76∼−60
+76∼−60
+76∼−60
+76∼−60
+80 ∼−130
腕上下
(JT3)
+90 ∼−81
+90 ∼−77
+90 ∼−75
+90 ∼−75
+90 ∼−75
腕上下
(JT3)
手首回転 (JT4)
±210
±210
±210
±210
±210
手首曲げ (JT5)
±125
±125
±125
±125
±125
手首捻り (JT6)
最大
ストローク
(°
)
+90∼−75
+90∼−75
+90∼−120
+90∼−120
+90 ∼−75
手首回転 (JT4)
±210
±210
±210
±210
±210
手首曲げ (JT5)
±125
±125
±125
±125
±125
手首捻り (JT6)
±210
±210
±210
±210
±210
±210
±210
±210
±210
±210
腕旋回
(JT1)
135
135
105
105
105
腕旋回
(JT1)
120
105
125
125
105
腕前後
(JT2)
125
110
130
90
130
腕前後
(JT2)
110
90
120
102
85
腕上下
(JT3)
155
140
130
130
130
腕上下
(JT3)
130
100
100
85
100
手首回転 (JT4)
200
200
200
200
120
手首回転 (JT4)
170
120
140
105
120
手首曲げ (JT5)
160
200
160
160
160
手首曲げ (JT5)
170
120
140
110
120
手首捻り (JT6)
300
300
300
300
300
手首捻り (JT6)
280
200
200
180
200
手首回転 (JT4)
830
588.4
830
830
930
手首回転 (JT4)
952
1,334
1,800
2,300
1334
手首曲げ (JT5)
830
588.4
830
830
930
手首曲げ (JT5)
952
1,334
1,800
2,300
1334
手首捻り (JT6)
491
588
750
1,000
588
手首回転 (JT4)
99
199.8
200
240
199.8
手首曲げ (JT5)
99
199.8
200
240
199.8
手首捻り (JT6)
49.5
154.9
165
200
154.9
手首捻り (JT6)
441
294.2
441
441
490
手首回転 (JT4)
85
60
85
85
99
手首曲げ (JT5)
85
60
85
85
99
手首捻り (JT6)
45
30
45
45
49.5
最大リーチ(mm)
本体質量(kg)
1,634
2,200
2,597
2,991
2,325
720
740
930
970
903
0 ∼ 45
相対湿度(%)
35 ∼ 85(但し、結露なきこと)
電源容量(kVA)※2
IP 値(保護構造等級)
対応コントローラ
※1:ISO9283に準拠しています。 ※2:負荷重量や動作パターンにより異なります。
手首:IP67 基軸:IP54
E22 / E12
最大リーチ(mm)
本体質量(kg)
設置環境
7.5
5
許容負荷慣性
モーメント
(kg・m2)
±0.2
2,597
2,597
2,812
2,812
3,151
930
930
1,460
1,460
1,100
マンセル10GY9/1相当
設置方法
床置き
周囲温度(℃)
許容負荷
モーメント
(N・m)
塗装色
マンセル10GY9/1相当
設置方法
最大速度
(°
/s)
位置繰り返し精度(mm)※1
±0.2
塗装色
3
BX165L
アーム形式
6
100
100
位置繰り返し精度(mm)※1
設置環境
BX165N
垂直多関節
動作自由度(軸)
最大
ストローク
(°
)
BX130X
床置き
棚置き
周囲温度(℃)
0 ∼ 45
相対湿度(%)
35 ∼ 85(但し、結露なきこと)
電源容量(kVA)※2
IP 値(保護構造等級)
対応コントローラ
7.5
手首:IP67 基軸:IP54
E22 / E12
※1:ISO9283に準拠しています。 ※2:負荷重量や動作パターンにより異なります。
4
動作範囲と寸法
BX100S
BX130X
50
X
30
°
70
50
8-φ22
JT6±210°
JT4±210°
30°
JT1
160°
:締付け不要
φ19
0
JT4±210 °
JT1
2-φ10H7 Dp12
500
320
364
410
JT6±210 °
500
340
195
30°
4,026
1,035
16 0 °
X
30
°
205
205
250
50
2-∅22
JT5±125°
390
JT5±125°
340
250
230
JT1
160°
390
390
JT1 16
0°
2-φ22H9
∅0.05
2-φ16H9
∅0.05
2,991
2-φ10H7 Dp12
:締付け不要
φ19
0
(
中
P点の動作範囲
※
30°
X
1,899
63
0
JT2
°
φ0.3
X
(
76
°
1
63
00
∅
※寸法:245
25
φ1
°
12 0
中
空
径
φ
)
JT2
60
オプション
オプション
矢視 A
※寸法:245
530
465
6-M10 Dp20
90
4,211
1
φ
2-φ10H7 Dp14
∅1
中
空
φ 径)
25
X
°
P点
X
60
JT3
(
2,578
580
30°
A
3,356
60
81°
300
JT 2
X
00
°
65
φ0.3
φ1
JT 2
6-M10 Dp20
0
P点
φ0.3
標準仕様
※寸法:225
※
1,650
2-φ10H7 Dp14
φ19
JT 3
16
200
°
A
63 径)
6-M10 Dp19
JT3
°
800
ベース取付寸法図
75
200
φ22
°
90
90 °
JT 3
φ0.06
230
ベース取付寸法図
X
※寸法:225
(
中
φ 空
P点の動作範囲
2-φ16G8
φ
φ0.3
標準仕様
30
φ22
30
0
16
6-M10 Dp19
1,634
626
6-M16 Dp30
1,160
70
φ
160
70
160
63 径)
50
φ 空
2,260
矢視 A
679
652
855
949
(mm)
BX165N
390
50
50
8-φ22
2-φ10H7 Dp12
:締付け不要
JT1
500
0
3,007
φ
P点の動作範囲
0
φ
°
60
X
中
空
φ 径)
00
1
63
JT2
°
60
76
°
φ0.3
JT2
X
(
中
空
径
φ
)
5
12
φ
63
00
φ1
25
P点
φ1
0°
3,560
12
(
JT3
6-M10 Dp20
0
2,681
φ0.3
X
2-φ10H7 Dp14
φ19
A
3,209
0
JT 2
オプション
オプション
465
X
※
°
6-M10 Dp20
φ19
φ
※寸法:245
※寸法:245
矢視 A
1,095
675
808
(mm)
528
530
矢視 A
5
φ0.3
※寸法:225
30°
1,250
200
2-φ10H7 Dp14
60
2,465
77
°
210
880
P点
X
6-M10 Dp19
JT3
ベース取付寸法図
空
標準仕様
P点の動作範囲
φ0.06
φ22
30°
2-φ16G8
°
°
65
JT 3
X
※寸法:225
※
A
JT 2
φ0.3
標準仕様
1100
)
6-M10 Dp19
中
63 径)
90
200
JT 3
90
°
径
880
ベース取付寸法図
63
16
0
∅0.06
(
φ
2,325
50
φ 空
φ22
:締付け不要
0
792
30
50
中
2-φ10H7 Dp12
φ19
160°
3,117
(
2-φ16G8
X
16
2,200
807
JT6±210°
JT4±210°
390
16 0 °
30°
50
°
JT4±210 °
30
390
340
JT1
X
φ19
30
50
195
30°
JT6±210 °
500
JT5±125°
250
340
°
8-φ22
195
°
50
JT1
160°
JT5±125°
75
340
°
230
JT1 160
250
340
390
50
30
BX100N
(mm)
(mm)
6
動作範囲と寸法
250
340
中
空
φ 径
63 )
JT5±125°
50
8-φ22
195
390
50
50
2-φ10H7 Dp12
500
0
2-φ10H7 Dp12
0
16
φ
°
60
2,881
4,844
X
450
φ1
63
JT3
)
75
0°
00
°
76
JT2 8
オプション
JT4±210°
530
※
P点
460
A
P点の動作範囲
●手首部寸法
JT5±125°
100
3,370
2,812
558
6-M10 Dp12
φ0.15
X
5※
φ12
φ160※
28
2-φ25G8
100
φ0.05
138
P点の動作範囲
8-φ22
875
オプション
187
750
180 °
JT1
2-φ10H7 Dp12
X
158
100
500
300
JT4±210 °
φ0.15
30°
X
°
JT6±210 °
2-φ10H7 Dp12
6-M10 Dp12
30
BX100S
BX100N
BX100L
BX130X
BX165N
BX165L
BX200L
BT200L
φ210
JT1
300
(mm)
R2
500
JT6±210°
(mm)
180 °
300
100
JT5±125°
1,963
矢視 A
BX250L / BX300L
X
矢視 A
°
JT3
1,266
350
※寸法:245
746
φ0.3
90
2,960
φ0.3
中
空
径
φ
φ
6-M10 Dp20
オプション
230
※寸法:245
(
1
2-φ10H7 Dp14
°
0
JT 2
1,160
6-M10 Dp20
25
X
5
12
φ
2-φ10H7 Dp14
φ19
P点
75
X
°
0
φ19
0°
720
3,420
°
230
JT2
13
60
1,250
°
90
A
1,160
0
ベース取付寸法図
※
30°
JT 2 °
60
φ10
φ22
X
※寸法:225
1250
JT 3
50
φ0.3
標準仕様
JT 3
200
φ0.06
6-M10 Dp19
P点の動作範囲
ベース取付寸法図
2-φ16G8
30
50
30
φ0.06
)
3
X
30°
φ22
(
中
φ 空径
6
2,597
)
径
空
中 63
( φ
1,035
φ0.3
標準仕様
※寸法:225
3,631
2-φ16G8
6-M10 Dp19
:締付け不要
3,407
3,151
256
:締付け不要
φ19
X
60
φ1
JT1
160°
390
340
X
30
°
340
JT1
16 0 °
φ190
8-φ22
50
50
30°
JT6±210 °
390
250
340
195
JT4±210 °
500
(
JT1
160°
30°
390
50
BT200L
JT1
16 0 °
°
30
BX100L / BX165L / BX200L
225
363
☆:締付け不要
30
ベース取付寸法図
30°
※:アダプタブラケットのツール取付タップ穴は①P.C.D.125とP.C.D.160 ②P.C.D.92とP.C.D.125の2仕様があります。
2-φ10H7 Dp12
30
°
(φ22)
X
1,350
343
10 -M10 Dp13
φ0.15 X
60
°
3,536
3,393
X
30°
標準仕様
矢視 A
JT 2
76
°
10-M10 Dp13
φ0.15 X
°
JT 2
2-φ10H7 Dp12
7
0H
10 11
Dp
P点
BX250L
BX300L
30
JT 3
90
°
0
φ16
φ
1,100
270
A
237
210 185
543
φ200
408
φ160
196
JT 3
0°
12
144
φ1
00
H7
670
70
R2 11
Dp
343
7
(mm)
(mm)
8
コントローラ
●特 長
E22
1. 驚くほどコンパクト
お客さまの声から生まれた、かつてないハイク
オリティ&コンパクトボディ。
実績と経験により培われた技術が生んだ高いポ
テンシャルが、快適な操作性と想像以上のハイ
パフォーマンスを発揮します。
6. 高い拡張性
設置面積を小さくすることにより、高密度配置を可能としました。従
来コントローラと比べて、体積もぐんと小さくなりました。
できます。また増設盤を追加することにより、最大16軸までの軸制
御が可能です。周辺機器制御として、数多くのフィールドバスに対応
2. 快適な操作系
しており、ティーチペンダントからのプログラム編集可能なソフト
従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティー
チペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタートを実行で
き、より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情報を組み合
わせて表示が行なえます。
(位置情報と信号情報など)
3. 豊富な機能
ハンドリングをはじめ、数多くの適用に対応しています。適用に合わ
せた充 実 のオプション 群を組み合わせれば、自由自在にシステム
アップが 可能です。標準搭載のロボット言語「AS言語」を使用すれ
ば、高度な動作制御、シーケンス制御が可能です。
ティーチペンダント
追加アンプを搭載することにより、追加で2軸までの外部軸に対応
ウェアシーケンサ機能(KLogic)、ユーザカスタマイズ 可能なイン
ターフェースパネルと組み合わせることにより、高度なシステムが簡
単に構築できます。
●仕 様
最新 CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速なプログラ
ム実行、より快適なセーブ/ロードなどを実現しました。メモリ容量
の拡大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増やせます。外
制御軸数(軸)
●操作頻度の分析をもとに
最適配置されたハードキー
●軽量で重量バランスに優
れたボディ
手動動作モード
再現動作モード
教示方式
記憶容量(MB)
ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトであり
ながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりまし
た。自己診断を行なうDIAG 機能や、従来のハードウェア不良だけで
はなく、適用別のエラーにも対応した保全支援機能、遠隔診断を実
現するWebサーバなどメンテナンス機能の充実を図りました。
8
汎用入力(点)
32
32
ロボット⇔制御盤
ティーチペンダント
電源仕様
周囲温度(℃)
相対湿度(%)
オプション機器
オプションスイッチ*
標準
100Vコンセント
オプション
ブレーキリリース
スイッチ
ティーチペンダント
RS232C
外部軸モータ
USBメモリ
キーボード
9
USB
イーサネット
ターミナルソフト
ターミナルソフト
ビジョンコントローラ
DeviceNETボード
マスタ・スレーブ
95
AC200 -220V ±10%、50/60Hz、3Φ
D 種接地(ロボット専用接地)、漏れ電流最大100mA
0 ∼ 45
35 ∼ 85(結露なきこと)
マンセル10 GY9/1相当
タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、
USBメモリ
外部インターフェース
DIOボード IO 各32点
最大4 枚(128点 )
10、15
10、15
ティーチペンダントハーネス 5
USB、イーサネット(100BASE-TX)、RS232C
●外観と寸法
電源仕様が異なるE12コントローラもご用意しています。
(mm)
E22
550
450
●仕 様
型式
CC-Linkボード
サイズ(mm)
スレーブ
構造
PROFIBUSボード
6
EthernetIPボード
ケーブル長 ロボット⇔制御盤
マスタ・スレーブ
CAN openボード
(m)
ティーチペンダント
質量(kg)
(オプション:最大16)
(9まで盤内増設、10以上は外部増設)
分離ハーネス 5
ティーチペンダントハーネス 5
180
AC380 -415、420 -460V
±10%、50/60Hz、3Φ
スレーブ
電源仕様
コンベアI/Fボード
*右ページ仕様表・操作パネル
のオプション欄参照
E12
W550×D550×H1,200
密閉型 間接冷却方式
制御軸数(軸)
マスタ・スレーブ
950
オプションボード
ティーチペンダントからの操作)
分離ハーネス 5
サイクルスタートスイッチ、モータオンスイッチ、
ホールド/ランスイッチ、エラーランプ、
エラーリセットスイッチ
ティーチロックスイッチ、デッドマンスイッチ
補助記憶装置
オプションボード
最大128
(サイクルスタート、モータオン、ホールド/ラン、エラーリセットは、
質量(kg)
設置環境
最大128
非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ、制御電源ランプ
ティーチペンダント
DIOボード
入力24点
出力 8 点
ティーチング方式もしくはプログラミング方式
汎用出力(点)
ケーブル長
(m)
固定ツール座標系
各軸補間、直線補間、円弧補間
非常停止、外部ホールド信号など
塗装色
●システム構成図
各軸独立、ベース座標系、ツール座標系
外部操作信号
操作パネル
5. メンテナンス性が向上
最大16(8まで盤内増設、9以上は外部増設)
6
フルデジタルサーボ
駆動方式
部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能です。
●明るく見やすいタッチパネ
ル付カラー液晶画面
自立全閉型 間接冷却方式
構造
入出力信号
オプション
E22
W450×D550×H950
サイズ(mm)
動作方式
4. 最新技術を採用
標 準
型式
D 種接地(ロボット専用接地)、
漏れ電流最大10mA
電源トランス内蔵
左側面
正面
設置環境
周囲温度(℃)
相対湿度(%)
0 ∼ 45
35 ∼ 85(結露なきこと)
10