卒業論文 2014 年度 (平成 26 年) ソフトウェア無線によるプラグイン型 UHF 帯 RF タグの方向検知システム慶應義塾大学環境情報学部学籍番号 71148790 宮澤真賢卒業論文要旨 2014 年度 (平成 26 年度) ソフトウェア無線によるプラグイン型 UHF 帯 RF タグの方向検知システム多数の物品が倉庫や店舗内にあり、その中から特定の物品を探すことは倉庫管理システムや店舗システムでよく求められる。RFID を用いて物品の位置検知を行うシステムは多く提案されているが、多くの場合、専用の高価なリーダライタが必要となる。本論文では、RF タグの位置検知機能を有さない市販リーダライタに、最近安価化・普及が進行しているソフトウェア無線装置を組み合わせることで、プラグイン型かつ受信信号の信号処理のみで RF タグの位置検知機能を実現することを試みた。2 つの素子アンテナを用い、それぞれの素子に到来する電波の経路差を信号処理で算出する事で、RF タグの方向検知をするシステムを提案する。電波の経路差はそれぞれの素子によって受信された信号を同位相と逆位相とで合成し、その比を取った値を用いることで得られることを数学的に導く。その原理に基づき USRP と LabVIEW を用いたシステムを構築した。さらに構築したシステムの方向検知精度を室内実験で評価した。その結果、リーダライタからの放射電力が電波法令の上限より 10dBm 低い場合でも、リーダライタから 4m の位置で角度誤差 10 °以内を実現できることを示した。キーワード 1. 方向検知, 2. プラグイン, 3. ソフトウェア無線, 4. UHF 帯 RF タグ慶應義塾大学環境情報学部宮澤真賢 i Abstract of Bachelor’s Thesis Academic Year 2014 Plug-in type direction detection of a UHF RF tag system on software defined radio. It is often required for a stock administration system to be able to find the target thing smoothly from a lot of things in its store house.While variances of RFID systems to detect a detect a direction of things are being proposed by others, they also require specific and expensive RFID reader.In this paper, I tried to implement a plug-in type RF tag direction detection system to a commercial RFID reader by combining a modern low-cost Software Defined Radio apparatus for the backscatter signal calculation. The proposed system in this paper detects a direction of RF tag by processing radio waves received by two antennas and calculating the diﬀerence between paths. The diﬀerence between the radio wave paths can be calculated from a ratio of in-phase and anti-phase synthesis of radio waves received by each antenna. Based on the mechanism, I implemented the system with USRP and LabView and I conducted an experiment to evaluate the accuracy of direction detection. The result shows that the system was able to detect a direction of a certain RF tag within an error of no more than 10 degrees at the distance of 4 meters from the reader/writer even with the power radiation from the reader/writer suppressed by 10 dBm from the maximum limitation defined in the radio wave regulation. Keywords : 1. Direction detection, 2. Plug-in type, 3. Software defined radio 4. UHF-band RF tag, Faculty of Environment and Information Studies, Keio University Masato MIYAZAWA ii 目次第 1 章序論 1 1.1 背景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 研究概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3 本論文の構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 第 2 章関連研究 2.1 2.2 2.3 4 本論文で使用するキーワード . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.1 RFID システム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.2 RF タグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.3 センサー RF タグ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.4 ソフトウェア無線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.5 IQ データ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 既存研究 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.1 Speedway xArray[1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.2 Mojix star system[2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 既存研究 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.3.1 A Novel Method for UHF RFID Tag Tracking Based on Acceleration Data[3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 第 3 章提案手法 3.1 3.2 アプローチ 9 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.1.1 方向検知の原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.1.2 角度の算出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 本章のまとめ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 iii 第 4 章評価 13 4.1 システム概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 4.2 実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.1 評価方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.2 実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2.3 考察 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 第 5 章結論 26 5.1 結論 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 謝辞 27 参考文献 28 iv 図目次 1.1 袋井市防災備蓄倉庫 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 商品管理タグ [4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.3 倉庫内における物品管理 [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2.1 UHF 帯 RFID システムで使用されるパッシブ RF タグ . . . . . . . . . . . . 6 2.2 センサー RF タグの構成例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.3 Speedway xArray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.4 Mojix star system 受信部分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.5 Mojix star system 使用例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 3.1 方向検知の原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4.1 評価システム概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 4.2 2 つの素子アンテナ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.3 ソフトウェア無線機器 NI USRP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 4.4 リーダライタ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.5 信号発生機 4.6 測定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 4.7 各角度距離の平均値一覧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.8 0 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.9 10 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.10 20 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.11 30 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.12 40 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.13 -10 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.14 -20 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 v 4.15 -30 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 4.16 -40 °における実験結果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 vi 表目次 4.1 実験パターン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 vii 第 1 章序論本章では、本研究における背景、本研究の目的と、本論文の構成について述べる。 1.1 背景 RF タグを用いて物品管理を行う自治体や企業が増加している。例として、総務省の ICT 街づくり推進事業 [6] の一つであるふくろい e ねっとプロジェクト [7] が挙げられる。このプロジェクトは防災の一環であり、その目的の一部として災害時における支援物資の物流管理を行う事が挙げられる。図 1.1 のような一時的な支援物資の格納場所において、支援物資の位置を把握する事は効率的な支援物資の配送において必要とされている。また、アパレル業界においても RF タグの導入が進んでいる。図 1.2 の写真のように物品一個一個に RF タグを付けて管理を行う試みである。扱う商品数が多い大型店舗や衣装のレンタルを行う店舗では、店頭のみだけではなく規模の大きな倉庫内においても在庫管理 (図 1.3) を行っている。そのような場面で目的の物品を探す際、物品に付随している RF タグの場所を検知できると作業量が減り、物流の効率化につながる。すでに、日本 IBM 社の Mojix STAR System[2] や Impinj 社の xArray[1] のような RFID を用いて物品の位置検知を行うシステムも多く提案されている。しかし、Mojix STAR System の価格が約 2000 万円するように、多くの場合専用の高価なリーダライタが必要となる。そこで、RF タグの位置検知機能を有さない市販のリーダライタに、最近安価化・普及が進行しているソフトウェア無線装置を組み合わせることで、プラグイン型かつ受信信号の信号処理のみで RF タグの位置検知機能を実現したいと考えた。また、2 つの素子アンテナを後付けするのみであれば電波法令に基づき無線局を新たに新設する必要がない。そのため、申請手続きや手数料等の導入コストも抑えることができる。 1 第 1 章序論図 1.1: 袋井市防災備蓄倉庫図 1.2: 商品管理タグ [4] 図 1.3: 倉庫内における物品管理 [5] 2 第 1 章序論 1.2 研究概要本研究では、RF タグからの反射波を 2 つの素子アンテナで受信し、それぞれの素子に到来する電波の経路差を算出する事で、既知である素子アンテナ間の距離を用い電波の到来方向、つまり RF タグの方向検知をする。素子アンテナで受信される電波の到来方向は、既知である電波の波長と、それぞれの素子によって受信された信号を同位相と逆位相とで合成しその比を取った値を用いることで算出する手法を提案する。また、倉庫内など物品管理の場で使用されるといった実用面を考える際には、本提案手法により算出された角度の精度が作業効率の向上に直結する。そのため、提案手法により算出された角度の精度が重要であると考えその実験と評価を行い本論文でまとめる. 1.3 本論文の構成本論文は全 5 章で構成される。まず、第 2 章では本研究に関連する技術と既存研究についてまとめる。第 3 章では本研究の提案手法を示す。第 4 章では本研究の実装、実験概要、実験結果についての評価を行う。第 5 章では結論を述べる。 3 第 2 章関連研究本章では、本研究で利用するごくの解説を行い、既存技術と既存研究について述べる. 2.1 2.1.1 本論文で使用するキーワード RFID システム RF タグとリーダライタから構成されるシステム。RF タグの ID 情報を読み取りそれを情報システム内で用いる。 2.1.2 RF タグ小さな IC チップとアンテナから構成される小型の装置。リーダライタからの電波をもとに駆動するパッシブ型や電源を内蔵したアクティブ型があり、リーダライタの読み取りに応じ、ID やその他の情報を返答する。パッシブ RF タグの例を図 2.1 に示す。 2.1.3 センサー RF タグセンサーが内蔵されている RF タグ。パッシブ型や電源を内蔵したアクティブ型などが存在する。構成の一例を図 2.2 に示す。 2.1.4 ソフトウェア無線ソフトウェアを編集するだけで、無線通信プトロコル、電力、周波数などを変更する事ができる無線通信システム。基本的には、PC と電波を IQ データに変換するソフトウェア無線機器から構成される。 4 第 2 章関連研究 2.1.5 IQ データ電波の振幅および位相の変化を複素平面上で示すものである。 5 第 2 章関連研究図 2.1: UHF 帯 RFID システムで使用されるパッシブ RF タグ図 2.2: センサー RF タグの構成例 6 第 2 章関連研究 2.2 2.2.1 既存研究 Speedway xArray[1] アメリカ合衆国の Impinj,Inc が開発・販売している商品である。RF タグのリアルタイムなモニタリングやタグの位置情報の検知、移動の履歴管理を行う事が可能。52 パターンの直線偏波を形成することで、あらゆる方向に向いたタグを読み取り可能である。約 4.5m の高さで最大直径 12m の範囲で数 1000 個のタグを読み取る事ができる。機器のサイズは幅 45.72cm 奥行き 45.72cm 高さ 6.35cm である。(図 2.3) 図 2.3: Speedway xArray 2.2.2 Mojix star system[2] アメリカ合衆国の Mojix 社が開発し、国内において日本 IBM が販売を行っている商品である。RF タグを 1m から 3m 以内の位置精度で、200m 離れた場所でも感知でき、リアルタイムで RF タグのトラッキングを行うことができる。価格は約 2000 万円である。また、図 2.5 のように受信部分と送信部分が別々に構成れている。このため、受信と送信がお互いに与えるノイズを減少させることに成功し、200m 離れた場所にある RF タグを読み取れるほどの高感度を実現している。 7 第 2 章関連研究図 2.4: Mojix star system 受信部分図 2.5: Mojix star system 使用例 8 第 2 章関連研究 2.3 2.3.1 既存研究 A Novel Method for UHF RFID Tag Tracking Based on Acceleration Data[3] UHF 帯 RF タグをリーダアンテナの加速度データに基づいてトラッキングする手法を提案している。RF タグからの反射波の位相と、リーダアンテナの加速度データをもとに RF タグのトラッキングを行う手法である。IMU という三次元空間で加速度と角運動を測る機器である慣性計測装置をリーダライタに取り付ける事で、リーダライタの加速度データを取得する。また、リーダライタによって RF タグの反射波の信号の位相を検知する。この位相を二回微分することで 2 つ目の加速度データになる。その 2 つの加速度データを比較することで RF タグの方向を算出する手法である。しかし、位相と加速度の二つの情報が必要なため、加速度センサをリーダライタに組み込む、もしくは接続する必要がある。加えて、リーダライタやアンテナを物理的に動作させる必要があるため、既に特定の環境に設置されているリーダライタに追加的に実装することが難しい。 9 第 3 章提案手法本章では、本研究の提案手法の原理と角度の算出方法について述べる。 3.1 アプローチ 2 つの素子から構成されるアレイアンテナを用いることで、市販のリーダーライタに後付けすることが可能な UHF 帯 RF タグの方向検知システムの構築をする。 3.1.1 方向検知の原理本研究で提案する RF タグの方向検知の原理は、図 3.1.1 に示す様に、2 つの素子アンテナを用いる。それぞれのアンテナで受信する RF タグからの反射波には経路差が生じるため、その経路差から反射波の位相差を求めることで最終的に反射波の到来方向が求めることができる。位相差を ϕ、波長を λ、経路差を A、アンテナ間の距離を d、電波の到来方向を θ とすると A = dsinθ ϕ= 2πA λ (3.1) (3.2) と表せる。(3.1) と (3.2) より ϕ = 2πdsinθ λ (3.3) ϕλ ) θ = arcsin( 2πd (3.4) となる。 10 第 3 章提案手法図 3.1: 方向検知の原理 3.1.2 角度の算出 RF タグからの反射波の周波数を f, 時間を t とするとそれぞれの素子アンテナで受信する電波はベクトル量として ei(2πf t−ϕ) 、ei2πf t と表せる。これを同位相と逆位相で合成し、同位相で合成した値を分母に逆位相で合成した値を分子として比をとる。 ei(2πf t−ϕ) − ei2πf t ei(2πf t−ϕ) + ei2πf t (3.5) これらを、オイラーの公式 eiθ = cos θ + i sin θ を用い展開し整理する。 −2 sin ϕ i (cos ϕ + 1)2 + sin2 ϕ 11 (3.6) 第 3 章提案手法 2 つの素子アンテナで受信した電波の実測値を Xi(i は虚数単位) とすると、 −2 sin ϕ i = Xi (cos ϕ + 1)2 + sin2 ϕ (3.7) と表す事ができる。また、式 (3.3) を代入し整理すると、 θ = arcsin( λ 2X arcsin( )) 2πd 1 + X2 (3.8) となる。 3.2 本章のまとめ本章では、本研究の提案手法の原理と角度の算出方法について述べた。次章ではソフトウェア無線を用いた本研究の提案手法の実装とそれを用いた評価について述べる． 12 第 4 章評価本章では、本研究の提案手法の評価を行う。評価方針として実験環境と精度計算の方法についてのべ、実験データの精度評価を行う。 13 第 4 章評価 4.1 システム概要システム概要を図 4.1 に示す。Rx antenna1,Rx antenna2(図 4.2) がそれぞれの素子を示し、NI USRP(図 4.3) がソフトウェア無線機器、LabVIEW がソフトウェア無線の解析プラットフォームを示す。リーダライタ (図 4.4) と信号発生機 (図 4.5) を用いて電波を放射する。そして、Sensor RF tag を用いて実験を行った。信号発生器は無変調連続波を放射し、Sensor RF tag は受信した無変調連続波に対して UHF 帯 RF タグで採用されているサブキャリア変調をかける。これにより、信号発生器より放射された無変調連続波の周波数から、一定の周波数分ずれた周波数帯域で Sensor RF tag は信号を応答する。図 4.1: 評価システム概要 14 第 4 章評価図 4.2: 2 つの素子アンテナ図 4.3: ソフトウェア無線機器 NI USRP 15 第 4 章評価図 4.4: リーダライタ図 4.5: 信号発生機 16 第 4 章評価 4.2 実験結果 4.2.1 評価方法算出された角度と 2 つの素子アンテナからの距離を関連づけて精度評価を行う。図 4.1 に示したシステムを実装し、信号発生機を用いて周波数 915MHz、空中線電力を 22dBm で電波を放出した。Sensor RF tag はこの無変調連続波に対して 100kHz のサブキャリア変調をかけるため、評価システムでは 915.1MHz を中心に 75kHz の周波数帯域幅でバンドパスフィルタをかけ、処理をおこなった。測定は表 4.1 に示す、36 パターンで行った。またこのとき素子アンテナ正面を 0 °としたときに、正面右側を正の値で表し、正面左側を負の値で表す。表 4.1: 実験パターン角度 2 つの素子アンテナから RF タグまでの距離 0° 10 ° 20 ° 30 ° 40 ° -10 ° -20 ° -30 ° -40 ° 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 2m 2m 2m 2m 2m 2m 2m 2m 2m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 3m 4m 4m 4m 4m 4m 4m 4m 4m 4m なお、算出された角度のサンプル数は各角度各距離を 1 つのパターンとした時、1 パターンにつき 20 個のサンプル数で精度評価を取る。測定方法は図 4.6 に示す様に、θ を一定の大きさに固定し Sensor RFtag の距離を変更するし測定する。 4.2.2 実験結果実験結果を下記に記す. まず、36 パターンにおいて算出された角度の平均値を求めその結果を一つの図 4.7 にまとめた。この図の横軸は実際の角度、縦軸は算出された角度の平均値を示す。次に一つの角度につき 1m,2m,3m,4m と距離が変わった場合の精度評価を行うため、 17 第 4 章評価角度は一定として RF タグと 2 つの素子アンテナとの距離をそれぞれ異なる値で行い算出された角度を示す。(図 4.8-図 4.16) 縦軸を算出された角度を示している。全体の誤差の平均は 4.28 °である。また、アレイアンテナからの距離が 4m 離れた場所でも誤差平均 5.68 °で方向検知が可能である。 4.2.3 考察図 4.7 より、算出された角度は一部の飛び値を除き理想値の付近に分布している。これより、実際の角度の変化に応じて算出結果も変化しており、実装システムが RF タグの反射波をもとに電波の到来方向を算出できていると判断出来る。また、後述する飛び値が多いパターンを除き、リーダーライタからの距離が 4m 離れている場所であっても角度誤差は概ね 10 °以内となっている。算出結果にばらつきがあるパターンについて考える。角度が 40 °の際の結果 (図 4.12) においては、2m、3m の時に誤差が大きくなっている理由は、RF タグからの反射波の影響である可能性がある。 18 第 4 章評価図 4.6: 測定方法 19 第 4 章評価図 4.7: 各角度距離の平均値一覧 20 第 4 章評価図 4.8: 0 °における実験結果図 4.9: 10 °における実験結果 21 第 4 章評価図 4.10: 20 °における実験結果図 4.11: 30 °における実験結果 22 第 4 章評価図 4.12: 40 °における実験結果図 4.13: -10 °における実験結果 23 第 4 章評価図 4.14: -20 °における実験結果図 4.15: -30 °における実験結果 24 第 4 章評価図 4.16: -40 °における実験結果 25 第 5 章結論 5.1 結論本論文では、RF タグからの反射波を 2 つの素子アンテナで受信し、それぞれの素子に到来する電波の経路差を算出する事で、既知である素子アンテナ間の距離を用い電波の到来方向、つまり RF タグの方向検知をするシステムを提案した。実際の RF タグの位置と測定値を比較すると、4.28 °以内の誤差で方向検知を行う事が可能であり、リーダライタから 4m の位置で角度誤差 10 °以内の精度で RF タグの方向検知を行うことができることを明らかにした。これにより、本論文の提案手法の有効性が示せた。 26 謝辞本論文執筆にあたり御助言を頂きました、村井純博士、中村修博士、楠本博之博士、 Rodney D. Van Meter III 博士、植原啓介博士、武田圭史博士に感謝いたします。また、日頃御指導頂きました、三次仁博士、鈴木茂哉博士、中根雅文氏、佐藤泰介氏に感謝したします。特に三次仁博士には、研究室に所属して以来、研究の御指導を頂きました。この場を借りて深く御礼申し上げます。また同様に、研究に関するあらゆる面で御助言を頂きました五十嵐祐貴氏に感謝いたします。また、研究生活で共に時間を過ごしました、佐藤友紀氏、ラジョリア・ニテッシュ氏、鈴木詩織氏、横石雄大氏、小澤みゆき氏、小薗宏樹氏、清水真有氏、鈴木駿氏、城風智氏、水谷伊織氏、毛塚陽介氏、渡辺至都氏、青木佑一郎氏、亀井大向氏、神智尚氏、陳本元氏に感謝いたします。また、徳田・村井・楠本・中村・高汐・バンミーター・植原・三次・中澤・武田合同研究プロジェクトの皆様に感謝いたします。最後に家族・親族に心から感謝致します。以上をもって、本論文の謝辞とさせて頂きます。 27 参考文献 [1] impinj. xArray RFID Reader System. http://www.impinj.com/products/speedway/xarrayrfid-reader-system/. 平成 27 年 1 月 20 日閲覧. (document), 1.1, 2.2.1 [2] IBM. 革新的な高性能 RFID システム Mojix STAR System. http://www- 06.ibm.com/jp/press/2010/09/1301.html, 2012.3.15. 平成 27 年 1 月 20 日閲覧. (document), 1.1, 2.2.2 [3] Andreas Parr, Robert Miesen, Fabian Kirsch, and Martin Vossiek. A novel method for uhf rfid tag tracking based on acceleration data. In RFID (RFID), 2012 IEEE International Conference on, pages 110–115. IEEE, 2012. 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