②要素技術の整理 - XP

タムラフレンズ
要求定義：機能をとらえる
①コンテクストダイアグラム
組み込みという制約の強い開発を行う
上で、まずハードウェアの仕様と役割を
確認する必要がある。最初にコンテクス
トダイアグラムにまとめておけば、要素
技術の議論がスムーズになる。
③ ユースケース図
早稲田大学院鷲崎研究室
《NXTシステム》
include: 機能の一部を外に出す
extend: ある条件のとき、置き換える
UC02
位置を推定する
<<include>>
UC01
機能として重要な基本フローを、
包含ユースケースとして外に出し
た
コースに沿って速く走行する
必ず実行される機能
スタータ
走行体を発進させたい人
UC03
<<include>>
ライントレース走行を行う
②要素技術の整理
競技説明をよく読み、狙いたい動作を
実現するための、手段の選択肢を列挙
しておく。
アクターにとっての価値が集約されている
ユースケース
「どんな《こと》をやりたいのか」の本質！
<<extend>>
点線ショートカット走行を行う
<<extend>>
UC04
ツインループ走行を行う
UC05
走行ラインに復帰する
難所を走行する
トレジャーハント走行を行う
キャリブレータ
③ユースケース図
最後に、開発すべき機能を体系的に整
理し、「どんな《こと》をやりたいのか」の
本質と詳細を明らかにする。
① コンテクストダイアグラム
モータ
回転
タッチセンサ
UC06
② 要素技術の整理
LCD
発音
NXT
システム
タッチ情報
光値
機能として重要な代替フローを
拡張ユースケースとして外に出した。
「UC03ライントレース走行を行う」を基本としながら、
状況に応じて、「UC04走行ラインに復帰する」「UC05難
所を走行する」に機能を切り替える！
キャリブレーションを行う
スピーカー
実験を繰り返してハードウェア特性
をしっかり理解。APIも確認！
エンコーダ値
設定を調整したい人
選択的に実行される機能
ライントレース走行
復帰走行
表示
傾き状態
競技内容をよく読み、必要となりそうな
手段をどんどん列挙していく
エッジ走行
PID制御走行
光センサ
ツインループ走行
ゴール走行
姿勢制御
エッジチェンジ
点線ショートカット走行
トレジャーハント走行
キャリブレーション
ジャイロセンサ
ゴール走行を行う
マーカー検知
タイマー
カーブ検知
構造の設計へ！
aseda University
ashizaki Laboratory

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