タムラフレンズ 要求定義：機能をとらえる ①コンテクストダイアグラム 組み込みという制約の強い開発を行う 上で、まずハードウェアの仕様と役割を 確認する必要がある。最初にコンテクス トダイアグラムにまとめておけば、要素 技術の議論がスムーズになる。 ③ ユースケース図 早稲田大学院 鷲崎研究室 《NXTシステム》 include: 機能の一部を外に出す extend: ある条件のとき、置き換える UC02 位置を推定する <<include>> UC01 機能として重要な基本フローを、 包含ユースケースとして外に出した コースに沿って速く走行する 必ず実行される機能 スタータ 走行体を発進させたい人 UC03 <<include>> ライントレース走行を行う ②要素技術の整理 競技説明をよく読み、狙いたい動作を 実現するための、手段の選択肢を列挙 しておく。 アクターにとっての価値が集約されている ユースケース 「どんな《こと》をやりたいのか」の本質！ <<extend>> 新ショートカット走行する <<extend>> UC04 ツインループ走行する UC05 走行ラインに復帰する 難所を走行する トレジャーハント走行する キャリブレータ ③ユースケース図 最後に、開発すべき機能を体系的に整 理し、「どんな《こと》をやりたいのか」の 本質と詳細を明らかにする。 ① コンテクストダイアグラム モータ 回転 タッチセンサ UC06 ② 要素技術の整理 システム タッチ情報 光値 競技内容をよく読み、必要となりそうな 手段をどんどん列挙していく ライントレース走行 復帰走行 表示 傾き状態 ゴール停止を行う ドルフィンジャンプ LCD 発音 NXT 機能として重要な代替フローを 拡張ユースケースとして外に出した。 「UC03ライントレース走行を行う」を基本としながら、 状況に応じて、「UC04走行ラインに復帰する」「UC05 難所を走行する」に機能を切り替える！ キャリブレーションを行う スピーカー 実験を繰り返してハードウェア特性を しっかり理解。APIも確認！ エンコーダ値 設定を調整したい人 選択的に実行される機能 エッジ走行 新ショートカット走行 ツインループ走行 PID制御走行 トレジャーハント走行 キャリブレーション ジャイロセンサ 光センサ ゴール停止 姿勢制御 エッジチェンジ マーカー検知 タイミング検知 カーブ検知 坂検知 構造の設計へ！ aseda University ashizaki Laboratory タムラフレンズ 要求定義：機能をとらえる ① コンテクストダイアグラム モータ エンコーダ値 回転 タッチセンサ ドルフィンジャンプ LCD 発音 NXT システム タッチ情報 光値 ライントレース走行 エッジ走行 復帰走行 表示 傾き状態 競技内容をよく読み、必要となりそうな 手段をどんどん列挙していく ② 要素技術の整理 スピーカー 実験を繰り返してハードウェア特性を しっかり理解。APIも確認！ 早稲田大学院 鷲崎研究室 新ショートカット走行 ツインループ走行 PID制御走行 トレジャーハント走行 キャリブレーション ジャイロセンサ ゴール走行 姿勢制御 光センサ マーカー検知 エッジチェンジ タイミング検知 カーブ検知 坂検知 構造の設計へ！ ①コンテクストダイアグラム 組み込みという制約の強い開発を行う 上で、まずハードウェアの仕様と役割を 確認する必要がある。最初にコンテクス トダイアグラムにまとめておけば、要素 技術の議論がスムーズになる。 ③ ユースケース図 UC02 機能として重要な基本フローを、 包含ユースケースとして外に出した コースに沿って速く走行する 必ず実行される機能 UC03 走行体を発進させたい人 <<include>> アクターにとっての価値が集約されている ユースケース 「どんな《こと》をやりたいのか」の本質！ aseda University ashizaki Laboratory ライントレース走行を行う extension points ライントレースをする <<extend>> 設定を調整したい人 新ショートカット走行する UC05 走行ラインに復帰する キャリブレータ ドルフィン走行する 完走するため？ 機能性？-？性 <<extend>> UC04 失格にならないよう にするため 信頼性-回復性 ③ユースケース図 最後に、開発すべき機能を体系的に整 理し、「どんな《こと》をやりたいのか」の 本質と詳細を明らかにする。 include: 機能の一部を外に出す extend: ある条件のとき、置き換える 位置を推定する <<include>> UC01 スタータ ②要素技術の整理 競技説明をよく読み、狙いたい動作を 実現するための、手段の選択肢を列挙 しておく。 正確なタイミングで 状態遷移を行うため ？性-？性 《NXTシステム》 ツインループ走行する 難所を走行する 選択的に実行される機能 より高い点数をとるため？ ？性-？性 トレジャーハント走行する UC06 キャリブレーションを行う いかなる照明環境でも正確に ライントレース走行するため 移植性-環境適応性 機能として重要な代替フローを 拡張ユースケースとして外に出した。 「UC03ライントレース走行を行う」を基本としながら、 状況に応じて、「UC04走行ラインに復帰する」「UC05 難所を走行する」に機能を切り替える！ ゴール走行する タムラフレンズ 早稲田大学院 鷲崎研究室 aseda University ashizaki Laboratory
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