レポート

１．メカトロニクス機器の調査
レポート
 発表資料に含める内容
① 最終機能（どういう機能をするものなのか）
② 構成要素（メカトロニクス構成要素による分類）
③ 仕組み（構成要素の役割や全体動作の具体的な説明）
④ 関連する図や写真
２．メカトロ機器の動力伝達機構調査
 発表資料に含める内容
① 基本機能（どういう機能をするものなのか）
② 動力伝達の仕組み（動力伝達過程の具体的な説明）
③ 動作例
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摩擦車： eh14a001～eh14a050
歯車列： eh14a051～eh14a107, eh14c001
ベルト機構：eh14以外
• パワーポイント5ページ（表紙含む）
• 来週授業時間に、プリントしたものを提出
レポート：
１．メカトロニクス機器の調査
車のサスペンション制御装置
２．メカトロ機器の動力伝達機構調査
車の差動歯車装置
提出者 EH14a000
電通一郎
車のサスペンション制御装置
機能
車の高速走行時、悪路走行、
急旋回時等にサスペンション
を制御することで操縦安全性
を向上する。
構成要素
目標油圧
シリンダ位置
＋
－
マイクロ
コントローラ
油圧シリンダ
位置
サーボバルブ
車速センサ
ハンドル角センサ
荷重センサ
車高センサ
油圧シリンダ
車のスペンション制御装置
仕組み
① 車速、ハンドル角度、車高、荷重センサで
車の状態を検出、
② マイクロコントローラで最適な目標油圧シ
リンダ位置を決定、
③ サーボバルブを開閉することで油圧ポン
プからの空気の流れを制御、
④ 油圧シリンダの位置を調整することで、
車体を支えている空気ばねの硬さを制御
Ex) 高速走行時、空気圧ばねの圧力を制
御、車高を低くして風の抵抗を小さくする
車の差動歯車装置
基本機能
エンジンからの一つの回転運動を、両
車輪へ配分する機構。左右車輪の速
度差を吸収することで、車がコーナー
走行時スムーズに曲がるようにする。
運動伝達仕組み
① プロペラ軸が回転すると、終減速用かさ歯
車Aにより差動機ケースに固定されたかさ
歯車Ｂが回転。
② 左右車軸負荷が同じ場合、かさ歯車C,D
は回転せず、差動機ケースが回転するこ
とで、左右車軸駆動用かさ歯車E,Fを駆動。
③ 左右軸の負荷が異なる場合、E,Fに速度
差が生まれ、C,Dが速度差を吸収する。
動作例
条件
歯車(m=1)
歯数
A
20
B
40
C
15
D
15
E
30
F
30
プロペラ軸入力回転角速度:
𝜔𝑝 = 900[rad/s]
伝達式
𝜔𝑏 =
出力角速度
20
𝜔
40 𝑝
𝜔𝑏 = (𝜔𝑒 + 𝜔𝑓 )/2
𝜔𝑑 =
左車輪速
度(𝜔𝑒 )
右車輪速
度(𝜔𝑓 )
歯車C
歯車D
𝜔𝑒 = 𝜔𝑓
450[rad/s]
450[rad/s]
0
0
𝜔𝑒 = 0
0
900[rad/s]
-900[rad/s]
900[rad/s]
𝜔𝑒 = 2𝜔𝑓
600[rad/s]
300[rad/s]
300[rad/s]
-300[rad/s]
30
(𝜔 − 𝜔𝑒 )
15 𝑏

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