S L h i r a i b I T m a g e a m ロボットから人に話しかける 判断モデルの構築 白井研究室 画像班 コミュニケーションチーム 修士2年 松井 和教 S L h i r a i b I T 研究背景 m a g e a m 情報検索ニーズの多様化 個人がもつ「知識」、「経験」、「映画や音楽に関する感 想」等に対する検索 インタビュー形式により情報を収集しデータベース化 情報収集には自由に動き回れるロボットが適する 円滑なコミュニケーションが求められる 自発的に発信されない情報 従来の情報検索 自発的に発信されたWebコンテンツが中心 S L h i r a i b I T m a g e a m 研究目的 自由に動き回って自ら話しかけ、様々な情報 を収集するロボットの構築 適切なタイミングでの対話開始 相手の状況を判断 相手の作業を妨げない 話しかけ判断モデルの構築 対話の継続 適切なタイミングでの対話終了 ○○さん、すいません できるだけたくさんの 情報を収集したい S L h i r a i b I T 話しかけ判断モデルの概要 m a g e a m 動作（姿勢）特徴量 学習 話しかけ判断モデル 動作（姿勢）データ 話しかけると判断 されれば話しかける 動作（姿勢）特徴量 から話しかけるか判断 S L h i r a i b I T 話しかけ判断モデル構築法 m a g e a m 作業をしている人に話しかけて良いかどうか 何らかの動作が現れた時など、瞬間、瞬間で判 断していると考えられる 話しかける動作（姿勢）と 話しかけない動作（姿勢）のＧＭＭを作成 話しかけ判断実験 により取得 入力動作（姿勢）データとＧＭＭの尤度スコアを計算 どちらの尤度が高いかで話しかけるか、話しかけないかを判断 S L h i r a i b I T m a g e a m 話しかけ判断実験 作業者に話しかける 作業者の作業中に現れる動作 動作無し、のび、もたれ、肩回し 作業者の動作（姿勢）データを収録 話しかけると判断すれば、話しかけてもらう 発話タイミングを記録 明らかにすること 動作（姿勢）と話しかけるどうかの関係 分析の対象 話しかけた時の動作（姿勢） S L h i r a i b I T 話しかけ判断モデルの構築 m a g e a m 80%以上話しかけた動作（姿勢） 話しかける動作（姿勢） それ以外の動作（姿勢） 話しかけない動作（姿勢） 話しかけ判断モデルを構築
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