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自立型走行ロボットの
設計・製作
ＡＫＩ-80を用いたアセンブリ言語の
プログラミング開発
矢萩・橋本研究室
工Ｅ12019 山田正樹
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/elec.html
目的



自立型走行ロボットをＣＡＤを用いて設計し、
アセンブリ言語を用いてプログラム開発をす
る。
Ｈ８マイコン用のコントロール回路、ドライブ回
路を設計・製作する。
迷路走行させる。
設計・製作
AKI-80用とH8用のドライブ回路をＣＡＤのＣＲ5000と、ＰＷＳを用いて設計・製作した。
H8用ドライブ回路はAKI－８０用ドライブ回路よ
り一回り小さい基板を作成することにした。
AKI-８０用ドライブ回路は配線に基板の両面を
使っていたが、H８用のドライブ回路は片面だけ
の配線で作成することにした。
ドライブ回路の部品配置（H8用）
ＡＫＩ－８０を使った自立型ロボット
プログラム開発
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




基板の動作確認用プログラムの開発
1区間走行プログラムの開発
90°回転プログラムの開発（右、左、180°
回転）
直進停止プログラムの開発
姿勢制御プログラムの開発
迷路探査プログラムの開発
1区間走行
ステッピングモータを１区画（１８０㎜）を走行させる
ためのパルス数は、車輪の直径は
D=２r=４９（㎜）
となり車輪を１回転したときに進む距離は
“２πｒ=４９π≒１５３．９（㎜）”
となる。
そして、使用したステッピングモータは２００パ
ルスで１回転するから１区画進むために必要
なパルス数をXとして
１５３．９：２００＝１８０：X
X＝（２００×１８０）÷１５３．９≒２３３．９
となり１区間走行に必要なパルス数は２３４パ
ルスとなる。
Ｒ＿ＧＥＮ
ＲＫＡＳＯＫ
R_TEI
ＬＤ
ＩＮＣ
ＬＤ
ＬＤ
ＣＰ
ＪＰ
ＪＰ
ＬＤ
ＤＥＣ
ＬＤ
ＬＤ
ＣＰ
ＪＰ
ＬＤ
ＬＤ
ＪＰ
ＬＤ
CP
JP
LD
Ａ，
（Ｔ＿ＣＴＣ１）
Ａ
（Ｔ＿ＣＴＣ），Ａ
Ａ，
（Ｒ＿ＣＯＮＴ）
234
ＮＺ，ＲＰＵＬＳＥ
ＳＴＯＰ
Ａ，
（Ｔ＿ＣＴＣ１）
Ａ
（Ｔ＿ＣＴＣ１）
，Ａ
Ａ，
（Ｒ＿ＣＯＮＴ）
70
ＮＺ，ＲＰＵＬＳＥ
Ａ，０
（ＲＫＡ＿Ｆ）、Ａ
ＲＰＵＬＳＥ
A,(R_CONT)
164
NZ,RPULSE
A,0
LD
(RTE_F),A
９０°回転プログラム概要


９０°回転プログラムはセンサが壁を検出し、
進めないようだったら左右どちらかに９０°回
転するプログラムである。
今の段階での９０°回転プログラムはセンサ
からのデータの取り込みはせずにその場で
回転するプログラムにしている。
９０°回転プログラムの
フローチャート
初期設定
右モータを正回転
左モータを逆回転
に設定
停止
２３４パルス出力
９０°回転プログラム
LD
A,150
LD
(T_CTC1),A
LD
(T_CTC2),A
LD
A,00100010B
LD
(MTRMOD),A
XOR
A
LD
(R_CONT),A
LD
(L_CONT),A
LD
A.1
LD
(RKA_F),A
LD
(RTE_F),A
LD
(LKA_F),A
LD
(LTE_F),A
EI
７，８ビット目でモータ
の回転方向をきめる。
今回は右のモータを
逆回転、左のモータを
正回転にすると９０°
回転する。
ＸＹ１０００１０Ｂ





X・・・右モータの正回転、逆回転を制御
Xが１だと正回転し０だと逆回転する。
Y・・・左モータの正回転、逆回転を制御
Yが１だと逆回転し０だと正回転する。
３ビット目はつねに１に設定
直進・停止プログラム概要

直進・停止プログラムとはセンサの４ビット目
か５ビット目のどちらかが壁を検出したら停止
するプログラムである。
直進・停止プログラムの
フローチャート
初期設定
センサ取り込み
モータ回転
センサの４，５ビット目
に入力はあるか
YES
NO
停止
直進・停止プログラム
RPULSE
IN
A,(SENSOR)
CPL
LPULSE
センサ取り込み
AND
08H
JP
NZ,SWITCH
IN
A,(SENSOR)
００００１０００とセンサのデータで
アンドを取る
CPL
AND
10H
JP
NZ,SWITCH
アンドを取った結果０以外なら
ストップ
結果





AKI-80用ドライブ回路は半田付けの失敗などもあっ
たが、何とか完成した。
H8用のドライブ回路はモータにうまく信号がいかず
プログラム通り動作してくれなかった。
Ｈ８マイコンのコントロール回路を作る事に成功した。
１区間走行と、90°回転（右、左、180°回転）のプ
ログラム開発は成功した。
姿勢制御プログラムと迷路探査プログラムは時間
が足りず出来なかった。
今後の課題



H8用のコントロール回路とドライブ回路、セン
サ回路を完成させる。
姿勢制御プログラムを開発する。
迷路探査プログラムを開発する。

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