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自立型ロボットの
走行プログラムの作成
矢萩・橋本研究室
工E11027
三浦孝之
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/elec.html
目的

自立型ロボットのプログラムをアセンブリ言
語を使用して作成する。
プログラム作成にあたっての流れ

モーターを回転させる

一区画走行するプログラム
ステッピングモータ

自立型ロボットの駆動部分にはPM型のス
テッピングモータを使用している。このステッ
ピングモータはロータが永久磁石で構成され
ている。回転原理はロータが永久磁石で出
来ていてステータに4個の突極巻き線がある
各相のCommon端子は直流電源の＋側に
結線されている。そして、それぞれの相に流
れる電流はSW1～SW4のスイッチにより
ON/OFFが制御される。
ステッピングモータ回転方法の図
ステッピングモータの１区画走行
に必要なパルス数

車輪の直径
D = ２r = 49（㎜）
より、車輪を1回転したときに進む距離は、
２πｒ = 49π ≒ 153.9（㎜）
となる。
そして、使用したステッピングモータは200パ
ルスで1回転するから1区画（180㎜）進むた
めに必要なパルス数をXとして
153.9:200 = 180:X
X = (200×180) / 153.9 ≒ 233.9
となり、1区間走行に必要なパルス数は234
パルスとなる。
プログラム作成のフローチャート
AKI-80の初期アドレスの設定する
走行プログラム
割り込みモードを設定する
アドレス設定
割り込みモード設定
スタックポイントをRAMENDに設定する
スタックポイント
AKI-80
イニシャルSET
I レジスタの設定
CPU暴走による誤作動を検出し正常動作
に戻し周辺LSIへの割り込みの有無を示す
CPUを割り込みアドレスモードにするため
にIレジスタの設定をする
プログラム作成のフローチャート２
イニシャライズ
駆動設定
スイッチ
CTCはPIOと同じであるだけでは何の
動作もしないので目的によりプログラム
の最初のところにおいて目的にあったイ
ニシャルセットをする必要があり、チャン
ネルを使用することで最初のチャンネル
０からイニシャルセットをし、チャンネル
０をカウンターモードでさらにCPUに割
り込みをする。
N区間進み停止させる
入力データの取り込みようスイッチ
プログラム作成のフローチャート３
タイマ
LEDの点灯消灯をタイマを
使用してコントロールする
MAINプログラム
MAINプログラムから
各処理を動作する
終了
割り込み処理
・割り込み処理ルーチンの先頭アドレス
の決定過程



Z-80 CPUのIレジスタ
にHIGH VECTを設定
する。
割り込みをかけたペリ
フェラルが、LOW
VECTと呼ばれる8ビット
のアドレスデータをCPU
に送る。
CPUがこの８ビットアドレ
スとCPU内のIレジスタ
の8ビットと合わせて16
ビットのアドレスデータと
し、このアドレスから始ま
るメモリ2バイトに格納さ
れている数値を割り込み
処理ルーチンの先頭アド
レスとする。
ここから
割り込みモード設定
アドレス設定
ROMEND:
RAMEND:
;
EQU
EQU
7FFFH
0FFFFH
ORG
DI
IM
LD
LD
OUT
LD
OUT
LD
OUT
LD
LD
LD
OUT
LD
OUT
LD
8000H
2
SP,RAMEND
A,03H
(0F0H),A
A,0B1H
(OF1H),A
A,00H
(OF4H),A
A, HIGH VECT
I,A
A,LOW VECT
(CTC0),A
A,0A7H
(CTC1),A
A,150
Z-80 CPUのIレジスタにHIGH
VECTを設定する。
LOW VECTと呼ばれる
８ビットのアドレスデータ
割り込み処理プログラム
RMOTOR: LD
INC
LD
;
LD
CP
JP
;
LD
CP
JP
LMOTOR: LD
INC
LD
;
LD
CP
JP
;
LD
CP
JP
A,(R_CONT)
A
(R_CONT),A

A,(RKQA_F)
0
NZ,RKASOK
A,(RTE_F)
0
NZ,R_TEL
A,(L_CONT)
A
(L_CONT),A
A,(LKA_F)
0
NZ,LKASOK
A,(LTE_F)
0
NZ,L_TEI
CPUがこの8ビットアド
レスとCPU内のIレジ
スタの8ビットと合わせ
て16ビットのアドレス
データとし、このアドレ
スから始まるメモリ2バ
イトに格納されている
数値を割り込み処理
ルーチンの先頭アドレ
スとする。
R_GEN:
RKASOKU:
R_TEI:
LD
INC
LD
LD
CP
JP
JP
LD
DEC
LD
LD
CP
JP
LD
LD
JP
LD
CP
JP
LD
LD
A, (T_CTC2)
A
(T_CTC2), A
A, (R_CONT)
234
NZ, RPULSE
STOP
A, (T_CTC2)
A
(T_CTC2), A
A, (R_CONT)
70
NZ, RPULSE
A, 0
(RKA_F), A
RPULSE
A, (R_CONT)
164
NZ, RPULSE
A, 0
(RTE_F), A
割り込み処理
加速
定速
減速
ＲＥＴＵＲＮ
結果

ある程度のアセンブラ言語を理解して、マイクロマ
ウスを1区画動作させることができるようなプログラ
ムを作成することができた。

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