Roboterprogrammierung

Roboter-Programmierung
Fach: Fertigungsverfahren
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Allgemeines zur Roboterprogrammierung
Beispiel eines Robotermodells mit 6 Achsen
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Allgemeines zur Roboterprogrammierung
Programmierverfahren:
Der Roboter ist ein in mehreren Achsen frei
programmierbarer Automat. Es lassen sich folgende
Bereiche programmieren:
–
–
–
–
–
Positionen
Bahnformen
logische Entscheidungen
Zeitverhalten
Kommunikation mit externen Geräten (SPS, Kamera, Sensoren)
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Allgemeines zur Roboterprogrammierung
Die Roboterpositionen:
Die Positionen, an die sich ein Roboter bewegen soll, werden durch das „Teach-in“ – Verfahren ermittelt.
Das Teach-in (Einlernen) bezeichnet das Verfahren, bei dem der Programmierer den Roboter mit einer
Steuerkonsole in die gewünschte Position bewegt. Die benötigten Positionen (Punkte) werden in der
Steuerung gespeichert.
Die Roboterposition eines Roboters mit 6 Achsen, besteht aus den kartesischen Koordinaten X, Y und Z
und den Drehachsen A, B und C.
Format einer Roboterposition :
X
Y
Z
A
B
C
120
80
0
45
0
10
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Befehle zur Roboterprogrammierung
Bemerkung
Befehl
Beispiel
Spd
Spd 20
Der Befehl Spd legt die Geschwindigkeit für lineare und kreisförmige
Bewegungen in mm/s fest / Spdmax = 200 mm/s (diese Geschwindigikeitseinstellung bezieht sich auf die Verfahrbefehle: Mvs).
JOvrd
JOvrd 30
Legt die Geschwindigkeit für die Gelenkinterpolation fest Jovrdmax = 100 (%)
(Geschwindigkeitseinstellung für die Verfahrbefehle: MOV,MVR)
Def
Def Inte MyVar
Def leitet die Deklaration einer Variablen ein. Der Variablentyp muss direkt
hinter Def angegeben werden. Zuweisungen in der Deklaration werden nicht
unterstützt.
(Inte=Integer, Pos=Position, Char=String, Float=Fließkommazahl, Dim=Array,
IO=Bit,X u.a.)
HOpen
Hopen 1
Greifer (1 bis 4) öffnen
HClose
HClose 1
Greifer (1 bis 4) schließen
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Befehle zur Roboterprogrammierung
Mov
Mov P1
Mvs P1
Mvs
Mvs P1, -100
Mvr
Dly
Einen Punkt (Position) anfahren. Der Punkt wird auf einer Bahn
angefahren, die nicht linear sein muss. Der Verfahrweg ist nicht
vorhersehbar. Es sollten daher keine Hindernisse in der Nähe sein.
Einen Punkt linear anfahren. Ein optionaler zweiter Parameter definiert
einen Abstand in Z-Richtung. Dieses ermöglicht es, einen Punkt mit
Sicherheitsabstand anzufahren.
Mvr P6,P7,P8
Eine Kreisbahn wird interpoliert und abgefahren. Dabei ist in diesem
Beispiel der Punkt P6 der Startpunkt und P8 der Endpunkt der
Bahnkontur. Der Punkt P7 liegt als Zwischenpunkt auf der Kreisbahn.
Dly 0.5
Der Roboter wartet (Delay) eine bestimmte Anzahl von Sekunden.
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Befehle zur Roboterprogrammierung
Befehl
Beispiel
Bemerkung
For … to …
Next
For Column=1 to 5 Step 1
…..
Next
Schleife: Eine Variable wird von einem Startwert bis zu einem Zielwert
durchlaufen in der vorgegebenen Schrittweite Step X
Bsp: For Anzahl = 1 to 15 Step 1
…..
NEXT
If …. Then
….
Else
….
Endif
If State=3 Then
MVS 1
Else
MVS2
Endif
Programmverzweigung mit Bedingung: Eine Anweisung wird ausgeführt,
wenn die Bedingung hinter „If“ erfüllt ist.
M_In(X)
M_In(8)
AND
A1 AND B2
Es gibt am Roboter 15 Eingänge. Mit dem Befehl M_IN(X) wird ein
bestimmtes Eingangsbit des Roboters eingelesen; hier Eingang 8.
UND - Verknüpfung
OR
A=1 OR B=1
+, -, *, /
A+B
A*B
Rechenoperationen wie „+, -, *, /
GOSUB
GOSUB *UP1
Sprung aus dem Hauptprogramm in ein Unterprogramm / Rücksprung aus
dem Unterprogramm zurück ins Hauptprogramm mit „RETURN“
GoTo
GoTo *L1
END
ODER - Verknüpfung
Sprung an die Programmstelle *L1 (Label darf max. 8 Zeichen besitzen)
Befehl für Programmende
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung
Programmbeispiel: Robotergreifer an verschiedene Positionen bewegen

SPD 50
' Geschwindigkeit de Linearbewegung auf 50mm/s festlegen

JOvrd 30
' Geschwindigkeit der Gelenkinterpolation auf 30% reduzieren, für
' Befehle Mvr, Mov

Mov PStart
' Roboterhand an Position „PStart“ bewegen ' mit der Bewegungsart „Gelenkinterpolation“

Mov P2,-200
' Roboterhand 200mm über P2 bewegen

HOpen 1
' Hand 1 (Greifer) öffnen

Mvs P2
' Roboterhand an Position P2 bewegen ' mit der Bewegungsart „Linearbewegung“

HClose 1
' Hand 1 (Greifer) schließen

Mvs P2,-200
' 200mm aufwärts (z+) bewegen
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung
Programmbeispiele für das Einlesen eines Roboter – Eingangs und einer
Programmverzweigung
Aufgabe: Wenn am Eingang 8 der Bitstatus „1“ anliegt soll die Position 12 angefahren werden,
ansonsten die Position 14.
Def Inte State
'Variablen deklarieren als INTEGER
State = M_IN(8)
'Bitstatus (1 oder 0) am Eingang 8 abfragen und in Variable „State“ speichern
If State = 1 Then
bzw.
Mov P12
If State = 1 Then
Mov P12
else
Endif
Mov P14
Mov P14
Endif
….
…….
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung
Programmbeispiel: Hauptprogramm mit Sprung in Unterprogramme und
Rücksprung ins Hauptprogramm
Def Inte Anzahl
……
For Anzahl = 1 to 15 Step 1
' Variable „Anzahl“ deklarieren
GOSUB *Unter1
' Sprung in das Unterprogramm Unter1
GOSUB *Unter2
' Sprung in das Unterprogramm Unter2
NEXT
' Ende der For – Schleife
END
…..
' Ende des Programms
*Unter1
'Sprungadresse Unterprogramm 1
Mov P1
'Position 1 anfahren
RETURN
…….
'Rücksprung ins Hauptprogramm
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung
Programmbeispiel: Position auf einer Palette berechnen
Def INTE Z1
Def Pos PDELTAX, P1Z
'Variabel Z1 als Zähler für Rücksetzbedingung = Zeile voll.
'Variablen als Positionen definieren
PDeltaX = (30,0,0,0,0,0)
Z1 = 1
…………..
P1Z = P1
P1Z = P1Z + PDELTAX
MVS P1Z
Z1 = Z1 + 1
IF Z1 = 9 THEN
P1Z = P1
ENDIF
………………
END
'Positionsverschiebung in X zuweisen - Pos (X,Y,Z,A,B,C)
'Zähler auf 1 setzen - Startposition
'Zuweisung P1Z = P1 (quasi Sicherungskopie von P1)
'Berechnung der Nachbarposition
'neue Position anfahren
'Position mitzählen
'Prüfung ob Zeile voll (Beispiel für Zeile mit 8 Positionen).
'Positionskoordinaten für P1Z auf die Startposition zurücksetzen
'Ende des Programms
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmierumgebung CIROS STUDIO
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER
Programmbedienung CIROS STUDIO

Programm mit dem Icon CIROS STUDIO starten.

Benutzermodell „XXX.mod“ unter Datei / Öffnen laden.

Roboter - Programm im Programmfenster schreiben.

Die benötigten Positionen teachen (mit dem Roboter anfahren), in die Positionsliste
einfügen, verändern oder umbenennen.

Programm Compilieren: Menü / Programmierung / COMPILIEREN.

Programm simulieren: Menü / Simulation / RESET=> Simulationsgrundstellung.
danach Taste „F5“ => Programmstart - oder Taste „F10“ Programmablauf in
Einzelschritten.
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Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

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