Robot System, Erweiterungsplatine Robby RP5

BEDIENUNGSANLEITUNG
www.conrad.de
Version 10/03
Robot System,
Erweiterungsplatine Robby RP5
°
Best.-Nr. 19 03 10
Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde,
Bitte lesen Sie diese Kurzanleitung und die gesamte Anleitung der Robby RP5 Basiseinheit und der
Erweiterungsplatine vor der ersten Inbetriebnahme komplett und sorgfältig, sie enthalten zahlreiche
Hinweise zum bestimmungsgemäßen Gebrauch dieser Produkte sowie die Sicherheitshinweise. Diese
Bedienungsanleitung gehört zu diesem Produkt. Achten Sie hierauf, auch wenn Sie dieses Produkt an
Dritte weitergeben. Heben Sie deshalb diese Bedienungsanleitungen zum Nachlesen auf!
Hinweise zum Betrieb des Robot System RP5 entnehmen sie bitte der ausführlichen
Bedienungsanleitung des Robby RP5 Roboters (Conrad Best.- Nr. 19 03 33) und der ausführlichen
Bedienungsanleitung der Erweiterungsplatine Robby RP5. (Conrad Electronic Best. Nr. 19 03 10)
Beide Bedienungsanleitungen finden Sie auf der beiliegenden CD- Rom des Robby RP5 Roboters
oder auf unserer Webseite: www.c-robotics.de
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Erweiterungsplatine Robby RP5 dient zur Erweiterung des Funktionsumfanges des Robby RP5
Roboters. Sie wird auf die Basisplatine des Roboters RP5 aufgesteckt.
Hierdurch erhält der Benutzer weitere Ausgabemöglichkeiten durch 8 LED´s und den Anschluss eines
2x16 Charakter LC-Displays (nicht im Lieferumfang). Zur Erhöhung der Rechenleistung des Roboters kann
zusätzlich eine C- Control II Unit (nicht im Lieferumfang) aufgesteckt werden
Die Erweiterungsplatine Robby RP5 ist die Grundlage für alle von Conrad Electronic angebotenen
Erweiterungen zum C-Control Roboter RP5.
Der Betrieb ist nur mit der dazugehörigen Basiseinheit Robby RP5 Roboter möglich, darum entnehmen Sie
bitte alle zur Inbetriebnahme, Bedienung und Programmierung benötigten Informationen aus der ausführlichen gesamt Bedienungsanleitung des Robby RP5 und der ausführlichen gesamt
Bedienungsanleitung der Erweiterungsplatine Robby RP5.
Lieferumfang
1 Stk. anschlussfertige Erweiterungsplatine Robby RP5.
1 Stk. Kurzanleitung
Diese Bedienungsanleitung ist eine Publikation der Conrad Electronic GmbH,
Klaus-Conrad-Straße 1, D-92240 Hirschau.
Diese Bedienungsanleitung entspricht dem technischen Stand bei Drucklegung. Änderung in Technik und Ausstattung vorbehalten.
© Copyright 2003 by Conrad Electronic GmbH. Printed in Germany.
CONRAD IM INTERNET http://www.conrad.de
B E D I E N U N G S A N L E I T U N G
Version 10/03
Erweiterungsplatine Robby RP 5
(CCRP5)
Best.-Nr. 19 03 10
Wichtig! Unbedingt lesen!
Bevor Sie die Basiserweiterung zu CCRP5 oder angeschlossene Geräte in Betrieb nehmen, lesen Sie bitte diese Anleitung vollständig durch! Sie erläutert Ihnen die korrekte Verwendung und weist auf mögliche
Gefahren hin.
Für Schäden, die aus der Nichtbeachtung dieser Anleitung resultieren, besteht keinerlei Garantieanspruch
und übernimmt Conrad Electronic keine Haftung
Impressum
Diese Bedienungsanleitung ist eine Publikation der Conrad Electronic GmbH,
Klaus-Conrad-Straße 1, D-92240 Hirschau.
Alle Rechte einschließlich Übersetzung vorbehalten. Reproduktionen jeder
Art, z. B. Fotokopie, Mikroverfilmung, oder die Erfassung in EDV-Anlagen,
bedürfen der schriftlichen Genehmigung des Herausgebers.
100 %
Recyclingpapier.
Nachdruck, auch auszugsweise, verboten.
Diese Bedienungsanleitung entspricht dem technischen Stand bei Drucklegung. Änderung in Technik und Ausstattung vorbehalten.
Chlorfrei
gebleicht. © Copyright 2003 by Conrad Electronic GmbH. Printed in Germany.
*10-03/HK
Einleitung
Wir danken Ihnen für Ihre Entscheidung zum Erwerb der Basiserweiterung CCRP5-BE. Sie ist Zubehör zum
C-Control Roboter CCRP5 und als steckbares Modul ausgeführt.
Die Basiserweiterung stellt dem Benutzer zusätzliche Ausgabemöglichkeiten in Form von 8 LEDs und einem
2x16 Char. LC-Display zur Verfügung. Die Basiserweiterung ermöglicht ausserdem den Betrieb des Roboters mit einer C-CONTROL II Unit, die direkt aufgesteckt werden kann.
Gleichzeitig ist die Basiserweiterung Grundlage für alle von Conrad Electronic angebotenen Erweiterungen
zum C-Control Roboter CCRP5.
Conrad Electronic GmbH
D-92240 Hirschau
Garantie
Bevor Sie die CCRP5-BE oder angeschlossene Geräte in Betrieb nehmen, lesen Sie bitte diese Anleitung
vollständig durch. Sie erläutert Ihnen die korrekte Verwendung und weist auf mögliche Gefahren hin.
Für Schäden, die aus der Nichtbeachtung der Bedienungsanleitung resultieren, besteht keinerlei Garantieanspruch und wir übernehmen keine Haftung!
Hinweise zur beschränkten Garantie und Haftung
Conrad Electronic übernimmt keine Garantie dafür, daß die Leistungsmerkmale der CCRP5-BE individuellen Ansprüchen entsprechen.
Conrad Electronie garantiert die Funktion der mitgelieferten Applikationsbeispiele unter Einhaltung der in
den technischen Daten spezifizierten Bedingungen und mit den üblichen Vorbehalten gegenüber komplexer
Software.
Die Gewährleistung von Conrad Electronie beschränkt sich ausschließlich auf den Austausch des Gerätes
innerhalb der Garantiezeit bei offensichtlichen Defekten an der Hardware, wie mechanischer Beschädigung,
fehlender oder falscher Bestückung elektronischer Bauteile, ausgenommen gesockelter integrierter Schaltkreise und Steckbrücken. Es besteht keine Haftung für Schäden, die unmittelbar durch oder in Folge der
Anwendung des Roboters entstehen.
Unberührt davon bleiben Ansprüche, die auf unabdingbaren gesetzlichen Vorschriften zur Produkthaftung
beruhen.
Bitte beachten Sie auch unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen.
Service
Zu Ihrer Beratung stellt Conrad Electronic Ihnen ein kompetentes Team von Servicemitarbeitern zur Seite.
Jede Anfrage wird schnellstmöglich bearbeitet. Spezialfragen werden an die Entwicklungsingenieure CTC
weitergeleitet.
Um unnötige Verzögerungen zu vermeiden, möchten wir Sie jedoch bitten, vor einer Anfrage noch einmal
diese Anleitung, die Online-Hilfen der Programmiersoftware, die Text- und Beispieldateien und nach Möglichkeit die Informationsseiten im Internet zu studieren. Meist findet sich so schon die Lösung eines Problems!
Ihre Anfragen richten Sie bitte an unsere Abteilung Technische Kunden-betreuung.
Bei Fragen wenden Sie sich an unsere Technische Beratung
Deutschland: Tel. 0180/5 31 21 18 oder 09604/40 88 46
Fax 09604/40 88 48
e-mail: [email protected]
Mo. - Fr. 8.00 bis 18.00 Uhr
Österreich: Tel. 0 72 42/20 30 60 · Fax 0 72 42/20 30 66
e-mail: [email protected]
Mo. - Do. 8.00 bis 17.00 Uhr
Fr. 8.00 bis 14.00 Uhr
Schweiz: Tel. 0848/80 12 88 · Fax 0848/80 12 89
e-mail: [email protected]
Mo. - Fr. 8.00 bis 12.00 Uhr, 13.00 bis 17.00 Uhr
14
3
Y64
Y69
Y74
Y79
Y85
Y91
Y65
Y70
Y75
Y80
Y86
Y92
GND1
GND1
PORT7
PORT7
VCC
VCC
(C3)
(C3)
(C3)
(C3)
(C3)
(C3)
Y59
Y62
Y67
Y72
Y77
Y82
Y88
LCD1 P11
LCD1 P9
LCD1 nc
LCD1 nc
LCD1 P13
LCD1 POTI
LCD1 GND
(14)
(12)
(10)
(8)
(6)
(4)
(2)
Steckverbinder für LCD1 und LCD2
Y58
Y61
Y66
Y71
Y76
Y81
Y87
Y95
Y98
Y101
Y104
Y106
Y108
Y110
LCD1 P12
LCD1 P10
LCD1 nc
LCD1 nc
LCD1 P15
LCD1 P14
LCD1 VCC
LCD2 P1L7
LCD2 P1L5
LCD2 nc
LCD2 nc
LCD2 P1L2
LCD2 P1L0
LCD2 +5V
(13)
(11)
(9)
(7)
(5)
(3)
(1)
(13)
(11)
(9)
(7)
(5)
(3)
(1)
Y96
Y99
Y102
Y105
Y107
Y109
Y111
LCD2 P1L6
LCD2 P1L4
LCD2 nc
LCD2 nc
LCD2 P1L1
LCD2 POTI
LCD2 GND
(14)
(12)
(10)
(8)
(6)
(4)
(2)
Stecken Sie die Basiserweiterung zunächst ohne Kraftaufwand in die dafür vorgesehen Steckbuchsen und
vergewissern Sie sich, dass alle Pins der Stiftleisten exakt an den zugehörigen Buchsen liegen. Drücken Sie
dann die Basiserweiterung mit erhöhtem Kraftaufwand in die Buchsenleisten.
Stecken Sie das LCD auf die mit LCD1 (wenn sie das LCD an der CC1 betreibern) oder LCD2 (für den
Betrieb mit der CC2) bezeichneten Steckleiste. Achten Sie auf richtige Polung des Steckers. Das rot markierte Kabel liegt jeweils links (in Fahrtrichtung gesehen). Auf der Platine ist dies durch einen weißen Balken
am Steckverbinder gekennzeichnet.
Fixieren Sie das LCD (z.B. mit Klebeband),damit es nicht mit Teilen der Schaltung in Berührung kommt.
Die Basiserweiterung ist damit betriebsbereit. Laden Sie dazu die Demos zur Basiserweiterung in den
Roboter und starten Sie diese. Wenn Sie die Basiserweiterung nicht zum Betrieb einer CC2 Unit verwenden, ist die
Montage abgeschlossen.
Montage der C-Control II Unit
Auch wenn Sie zusätzlich eine CC2-Unit aufstecken wollen, sollten Sie sich von der Funktion der Basiserweiterung zunächst überzeugen und die Beispielprogramme in den Roboter laden. Wenn Sie sich
Von der korrekten Funktion der Erweiterung überzeugt haben,
ist es erforderlich den Treiber
GATEWAY.BAS in den Roboter zu laden. Dieser Treiber ist zur Kommunikation mit der CC2 unbedingt
erforderlich. Erst dann sollten Sie die CC2 Unit montieren.
Vergewissern Sie sich, dass der Roboter abgeschaltet ist und auch sonst keine Verbindung zu anderen
elektrischen Geräten besteht.
Stecken Sie die CC2 Unit zunächst ohne Kraftaufwand in die dafür vorgesehen Steckbuchsen und vergewissern Sie sich, dass alle Pins der Stiftleisten exakt an den zugehörigen Buchsen liegen. Drücken Sie dann
die C-CONTROL II UNIT mit erhöhtem Kraftaufwand in die Buchsenleisten.
Software-lnstallation
Eine Integrierte Entwicklungsumgebung ( IDE ) für die Programmierung der CC2-Unit wurde mit der CC2Unit ausgeliefert. Sollten Sie die IDE zur CC2 noch nicht installiert haben, oder sonstige Fragen zur CC2
haben, sehen Sie bitte in das Handbuch der C-Control II Unit.
Auf der mitgelieferten CD des Robby RP5 finden Sie alle benötigten Programme und Beispiele für den
Betrieb des Roboters zusammen mit der CC2.
Treiber und Beispiele für die CC2
Die Kontrolle über Sensoren und Antrieb ist streng an den C-Control I Prozessor auf dem Roboter gebunden und die C-Control II Unit kann darauf nicht direkt zugreifen.
Der Zugriff muss daher immer über den CC1 Prozessor auf dem Roboter erfolgen. Im komfortabelsten Fall
ist der CC1 Prozessor dann ein richtiger Co-Prozessor, der selbst ein komplexes Programm hat und den
Hauptprozessor ( die CC2 ) nennenswert entlastet. Dafür muss das Programm für den Co-Prozessor natürlich genau auf den Anwendungszweck des Roboters zugeschnitten sein.
Sehr viel universeller ist ein "GATEWAY" dessen alleinige Aufgabe es ist, die Resourcen des Roboters dem
Hauptprozessor zugänglich zu machen.
CC1 Treiber GATEWAY.BAS
Bei den Installationen zur Basiserweiterung auf der CD finden Sie "GATEWAY.BAS",das genau diese Funktion erfüllt. Installieren Sie es in Ihrem Arbeitsverzeichnis der CC1 IDE und laden Sie es in den Roboter.
Benutzen Sie dazu die Schnittstelle auf dem Roboter (nicht die auf der Basiserweiterung)
Wenn Sie diesen Treiber nicht erweitern oder ändern wollen, so werden sich zukünftig alle Programmierarbeiten und Downloads auf die CC2 beziehen.
CC2 Treiber CCRP5.C2
Die CC2 kommuniziert mit dem CC1 Prozessor über SWCOM und der seriellen Schnittstelle der CC1.
Diese Kommunikation läuft nach einem strengen Protokoll ab, das für Sie sehr mühselig zu programmieren
wäre. Der Treiber CCRP5.C2 stellt Ihnen deshalb eine einfache Softwareschnittstelle zur Verfügung um auf
die Resourcen des Roboters und des Basiserweiterung zugreifen zu können, ohne die Protokollierung
beachten zu müssen.
CCRP5.C2 ist als gemeinsames Modul vorgesehen und sollte in den entsprechenden Ordner ( USERLIB )
kopiert werden.
12
5
Anschlussbelegungen
Steckverbinder U 1, U 2 zur Hauptplatine
Y146
Y147
Y148
Y149
Y150
Y151
Y152
Y153
Y154
Y155
Y156
Y157
Y158
Y159
Y160
Y161
Y162
Y163
Y164
Y165
GND1
UREF
RESET
DCF FREQ1
FREQ2
START
SCL
SDA
PORT8 BUTTON
PORT7 BUTTON
STROBE
SCLOCK
DATA
FT OUT
RS232 TXD
RS232 RXD
QP3
COM/NAV PWR
SCLOCK
VCC
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
(U2)
function clearDISTANCE( )
Löscht die Wegstreckenzähler auf dem Roboter
function setRC5( )
function setREC80( )
Einstellung des IR-Kommunikations –Protokolls
function SLEEP (byte hours,byte minutes)
Veranlasst den CC1 Prozessor den energiesparenden Schlafmodus für den angegebenen Zeitraum zu aktivieren.
- Die CC2 wird abgeschaltet ( Speicherverlust bei Variablen !! )
- Die Sensorik wird abgeschaltet
Nach Ablauf der Zeit wird die CC2 wieder mit Spannung versorgt und startet ihr Programm. Mit dem Rückgabewert 1 der Funktion INIT weiss die CC2, dass es sich um eine Rückkehr aus dem SLEEP-Mode handelt
und kein RESET durchgeführt werden darf, weil z.B. Betriebsparameter aus der CC1 zurück geladen werden.
function setRTC( )
Setzt die Systemzeit der CC1 auf die Systemzeit der CC2 (nicht aber das Datum). Damit wird eine korrekte
Erhaltung der Zeit sichergestellt, wenn die CC2 während einer SLEEP-Phase abgeschaltet ist.
function getRTC( )
Ladet z.B. nach Ablauf einer SLEEP-Phase die aktuelle Systemzeit von der CC1 auf die CC2 zurück.
function writeFILE(int data)
Sichert Integer-Werte auf das EEProm in der CC1( z.B. Datensicherung vor einer SLEEP-Phase)
function readFILE( )returns int
Ladet Integer-Werte vom EEProm in der CC1( z.B. Rückladen von Daten nach einer SLEEP-Phase)
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Y7
Y8
Y9
Y10
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
Y20
10
GND1
MIC
AD5
AD6
AD7
AD8
TXD
RXD
PORT9
PORT10
PORT11
PORT12
PORT13
PORT14
PORT15
PORT16
CHARGE JACKCHARGE JACK+
+ BAT
+ BAT
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
(U1)
function closeFILE( )
Der Aufruf ist zum Abschluss eines Datentransfers notwendig
Allgeneiner Ablauf:
writeFILE( wert1 )
writeFILE(wert 2 )
.
.
.
writeFILE( wert n )
close FILE( )
function getSYSTEMDATA( )
Stellt die von den A/D-Wandlern uuf der CC1 gemessenen Rohdaten für Systemspannung, Motorstrom und
Ladestrom in den Variablen ccrp.SYSVOLTAGE,ccrp5.SYSCURRENT und ccrp5.CHRCURRENT zur Verfügung. Eine Anleitung zur Umrechnung in die richtigen physikalischen Grössen finden sie bei den Beispielen.
Laden von Programmen in den Roboter
Laden in die CC1 auf dem Roboter
Mit dem Roboter wurde Ihnen ein Schnittstellenkabel ausgeliefert, ein 9-poliges Nullmodernkabel (ca. 1,5
Meter) Um ein Programm aus der CC1-IDE in den Roboter zu laden stecken Sie es in die Buchse für die
serielle Schnittstelle auf dem Roboter. Das Kabel muß so aufgesteckt werden, dass die weisse Leitung auf
der Seite der LEDs ist. Die CC2-Unit darf dazu nicht auf der Basiserweiterung gesteckt sein
Programme werden direkt aus der Entwicklungsumgebung in den Roboter geladen. Der Roboter muss dazu
eingeschaltet sein und im RESET-Modus sein. Im Menü "Entwicklung" in der IDE finden sie die entsprechende Auswahl für den Download.
7
Inhalt
Wichtig! Unbedingt lesen! ..................................................................................................1
Inhalt....................................................................................................................................2
Einleitung ............................................................................................................................3
Garantie ..............................................................................................................................3
Service ................................................................................................................................3
Produktbeschreibung..........................................................................................................4
Bestimmungsgemäße Verwendung ....................................................................................4
Sicherheitshinweise ............................................................................................................4
Leistungsmerkmale ..................................................................................................................................4
Ausgabemöglichkeiten: ..............................................................................................................................4
C-Control II Adaption:..................................................................................................................................4
Adaption zusätzlicher Erweiterungen: ........................................................................................................4
Inbetriebnahme ..........................................................................................................................................4
Montage der Basiserweiterung....................................................................................................................4
Montage der C-Control II Unit ....................................................................................................................5
Software-lnstallation....................................................................................................................................5
Treiber und Beispiele für die CC2................................................................................................................5
CC1 Treiber GATEWAY.BAS ......................................................................................................................5
CC2 Treiber CCRP5.C2 ..............................................................................................................................5
Liste der Funktionen im Treiber CCRP5.C2 ................................................................................................6
Laden von Programmen in den Roboter ....................................................................................................7
Starten von Programmen auf der C-CONTROL II
..............................................................................8
Anhalten von Programmen ..........................................................................................................................8
Laden der Akkus..........................................................................................................................................8
C-Control I/O Resourcen ....................................................................................................9
Belegte C-Control II
Freie C-Control II
I/O Resourcen........................................................................................................10
I/O Resourcen ..........................................................................................................10
Problemlösungen für den Betrieb mit der CC2 ................................................................10
Es lässt sich kein Programm laden..............................................................................................................9
Die Programme lassen sich laden, aber es tut sich nichts beim Start ........................................................9
Der Roboter führt im Betrieb unkontrolliert RESETs aus ............................................................................9
Verschieden Sensoren zeigen falsche oder keine Werte ............................................................................9
Anschlussbelegungen ......................................................................................................10
Steckverbinder U 1, U 2 zur Hauptplatine ................................................................................................10
Steckverbinder C1,C2,C3 für Erweiterungen ............................................................................................11
Steckverbinder für LCD1 und LCD2..........................................................................................................12
2
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Produktbeschreibung
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Basiserweiterung ist Zubehör zum C-Control Roboter CCRP5 und als steckbares Modul ausgeführt.
Die Basiserweiterung stellt dem Benutzer zusätzliche Ausgabemöglichkeiten in Form von 8 LEDs und einem
2x16 Char. LC-Display zur Verfügung. Die Basiserweiterung ermöglicht ausserdem den Betrieb des Roboters (durch einfaches Aufstecken) mit einer C-CONTROL II Unit.
Gleichzeitig ist die Basiserweiterung Grundlage für alle von Conrad Electronic angebotenen Erweiterungen
zum C-Control Roboter CCRP5.
Eine andere als die bestimmungsgemäße Verwendung ist nicht zulässig.
Sicherheitshinweise
Lesen Sie diesen Abschnitt und den Abschnitt Sicherheitshinweise in der Bedienunghsanleitung des
Robby RP5 Roboters besonders aufmerksam durch! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise
besteht Lebensgefahr durch einen Stromschlag oder Elektrobrand!
Bedingt durch die offene Bauform gibt es beim Robot System RP5 und der Basiserweiterung spitze Ecken
und scharfe Kanten. Er darf daher nicht als Spielzeug für Kinder unter 14 Jahren eingesetzt werden. Beaufsichtigen Sie Kinder, die sich beim Betrieb des Robby RP5 im Raum befinden
Auf der Oberfläche der Basiserweiterung befinden sich nicht abgedeckte Bauteile und Leiterbahnen. Verursachen Sie keine Kurzschlüsse durch versehentlich abgelegte Metallgegenstände oder Werkzeug.
Leistungsmerkmale
Die Basiserwiterung ist ein steckbares Modul und benötigt keine weiteren Arbeiten zur Montage.
Ausgabemöglichkeiten:
Die Ausgabemöglichkeiten des Roboters CCRP5 sind sehr beschränkt und vor allem Sensordaten lassen
sich mit den LEDs nur unzureichend anzeigen. Die Basiserweiterung bietet dem Benutzer ein 2x16 Char.
LCD um Betriebszustände oder Sensordaten komfortabel anzuzeigen. Weitere 8 LEDs ermöglichen z.B.das
Erkennen von Betriebszuständen auch aus grösserer Entfernung.
Beispielprogramme zum Betrieb des LCD und der LEDs ermöglichen auch ungeübten Benutzern den
schnellen Einstieg in den Gebrauch.
C-Control II Adaption:
Die Basiserweiterung ist über die zusätzlichen Anzeigemöglichkeiten hinaus ein Adapter für den Betrieb von
CCRP5 zusammen mit einer C-Control II Unit. 16-Bit Power und der grosse Speicher der CC2-Unit lassen
keine Wünsche mehr offen. Alle Hardwareresourcen der CC2 sind an Steckleisten zugänglich.
Um Ihnen auch hier einen schnellen Einstieg in die Programmierung und den Betrieb des Roboters zusammen mit der CC2 zu ermöglichen, stehen Ihnen eine Anzahl von Treibern und Beispielprogrammen zur Verfügung.
Adaption zusätzlicher Erweiterungen:
Die Basiserweiterung ist Grundlage für weitere von Conrad Electronic geplanten Erweiterungen, bietet aber
auch Spielraum eigene Entwicklungen zu montieren. Alle nutzbaren Resourcen des CC1-Computers auf
dem Roboter und der Aufgesteckten CC2 sind an Steckleisten zugänglich
Inbetriebnahme
Montage der Basiserweiterung
Vergewissern Sie sich, dass der Roboter abgeschaltet ist und auch sonst keine Verbindung zu anderen
elektrischen Geräten besteht.
4
13
Liste der Funktionen im Treiber CCRP5.C2
Steckverbinder C1,C2,C3 für Erweiterungen
function init( ) returns byte
Diese Funktion initialisiert den Treiber und starten den CC1 Prozessor.
Der Rückgabewert ist nur 1 wenn die C-Control 1 aus dem SLEEP-Modus zurückkehrt und die CC2 einschaltet. In diesem Fall wird von der CC2 auch kein RESET der CC1 veranlasst.
In allen anderen Fällen ist der Rückgabewert 0 und bei der CC1 wurde ein RESET durchgeführt.
Sehen Sie dazu auch die Funktion SLEEP.
Y38
Y39
Y40
Y41
Y42
Y43
Y44
Y45
Y46
Y47
Y48
Y49
Y50
Y51
Y52
Y53
Y54
PORT9
PORT10
PORT11
PORT12
PORT13
PORT14
PORT15
PORT16
P1L1
P1L3
P1L5
P1L7
GND
VCC
GND
+5V
+5V
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
Y21
Y22
Y23
Y24
Y25
Y26
Y27
Y28
Y29
Y30
Y31
Y32
Y33
Y34
Y35
Y36
Y37
GND1
MIC
AD5
AD6
AD7
AD8
CHARGE JACKCHARGE JACK+
P1L0
P1L2
P1L4
P1L6
GND
VCC
GND
PWR
PWR
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
(C1)
Y129
Y130
Y131
Y132
Y133
Y134
Y135
Y136
Y137
Y138
Y139
Y140
Y141
Y142
Y143
Y144
Y145
GND1
GND1
GND1
UREF
DCF FREQ1
FREQ2
SCL
SDA
P1H.5
P1H.7
FREQ 1
ADC 1
ADC 3
ADC 5
ADC 7
CANH
nc
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
Y112
Y113
Y114
Y115
Y116
Y117
Y118
Y119
Y120
Y121
Y122
Y123
Y124
Y125
Y126
Y127
Y128
RS232 TXD
RS232 RXD
QP3
COM/NAV PWR
VCC
VCC
+ BAT
+ BAT
P1H.0
P1H.6
Beep
ADC 0
ADC 2
ADC 4
ADC 6
CANL
nc
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
(C2)
function getCNSTAT( )returns int
Diese Funktion ruft den Systemstatus der CC1 ab und gibt ihn zurück. Relevant sind dabei nur drei Bits.
Bit 0 = linkes ACS hat angesprochen
Bit 1 = rechtes ACS hat angesprochen
Bit2 = IR Daten empfangen
function FWD (byte speed_l,byte speed_r)
Diese Funktion veranlasst die Vorwärtsfahrt mit der angegebenen Geschwindigkeit.
function REV (byte speed_l,byte speed_r)
Diese Funktion veranlasst die Rückwärtsfahrt mit der angegebenen Geschwindigkeit.
function ROTL (byte speed_l,byte speed_r)
Diese Funktion veranlasst den Roboter zum Rotieren nach links mit der angegebenen Geschwindigkeit.
function ROTR (byte speed_l,byte speed_r)
Diese Funktion veranlasst den Roboter zum Rotieren nach rechts mit der angegebenen Geschwindigkeit
function getAMBIENT_SENS( )
Ruft die Werte der Umgebungssensoren ab. Sie sind als ccrp5.LIGHTL, ccrp5.LIGHTR. ccrp5.MIC und
ccrp5.TOUCH verfügbar
function getDISTANCE( )
Ruft die Werte der Wegstreckenzähler ab und stellt sie in ccrp5.DISTL und ccrp5.DISTR zur Verfügung
function setACSLO( )
function setACSHI( )
function setACSMAX( )
Funktionen zum Einstellen der ACS-Empfindlichkeit
function txIRDATA(byte address,byte command)
Die Funktion sendet die spezifizierten Daten über die IR-Kommunikationseinheit.
function rxIRDATA( )
Ruft Daten von der IR-Kommunikationseinheit ab und stellt sie in ccrp5.IRADR und ccrp5.IRCMD zur Verfügung.
function LEDon(byte led)
function LEDoff(byte led)
Schaltet die LEDs 1 bis 4 auf dem Roboter.
function LEDSoff(byte led)
Schaltet alle vier LEDs aus.
function Lon(byte led)
function Loff(byte led)
Schaltet die LEDs 1 bis 8 auf der Basiserweiterung.
function LSoff(byte led)
Schaltet alle acht LEDs auf der Basiserweiterung aus.
function BEEP(int freq,byte length)
Aktiviert den Beep mit den übergebenen Parametern (entsprechend der Spezifikation für die CC1)
6
11
Laden in die CC2 auf der Basiserweiterung
Das gleiche Schnittstellenkabel können sie verwenden um ein Programm aus der CC2-IDE in den Roboter
zu laden stecken Sie es dazu in die Buchse für die serielle Schnittstelle auf der Basiserweiterung. Das Kabel
muß so aufgesteckt werden, dass die weisse Leitung auf der Seite der LEDs ist.
Programme werden direkt aus der Entwicklungsumgebung in den Roboter geladen. Der Roboter muss dazu
eingeschaltet sein und im HOST-Modus sein. Sehen Sie dazu auch die entsprechenden Hinweise im Handbuch zur CC2.
Der Prozessor auf der CC1 sollte dazu im RESET-Modus sein, was aber nicht zwingend vorgeschrieben ist.
Starten von Programmen auf der C-CONTROL II
Ignorieren Sie bitte die Taster auf der Platine des Roboters. Start und Reset werden von der CC2 bedient !
Mit Einschalten der Betriebsspannung des Roboters stellen sich folgende Zustände ein:
1) Die CC1 befindet sich im RESET-Modus
2) Die CC2 führt einen POWER ON RESET aus und startet ihr Programm
3) Die Funktion INIT der CC2 startet das Programm auf der CC1 und setzt den Rückgabewert auf 0
Das Programm auf der CC2 bestimmt den weiteren Ablauf des Geschehens
Die Betriebsspannung ist eingeschaltet, das Programm wird durch RESET der CC2 gestartet.
Es wird immer ein RESET auf der CC1 durchgeführt und das Programm gestartet, ausser wenn die CC1 aus
dem SLEEP-Modus zurückkehrt und die CC2 gestartet hat (der Rückgabewert der Funktion INIT ist dann 1)
Das Programm auf der CC2 bestimmt den weiteren Ablauf des Geschehens
Anhalten von Programmen
Halten Sie Programme an, indem sie den Kippschalter auf AUS stellen.
Wenn Sie das LCD nicht angesteckt haben sind die zugehörigen Ports P9-P16 frei
Frei sind ausserdem die Ports AD8,DCF und FREQ2.
Belegte C-Control II I/O Resourcen
Hier finden Sie eine Übersicht der I/O-Kanäle der CC2 die vom Roboter fest belegt sind.
PORT P1H1
PORT P1H2
PORT P1H3
PORT P1H4
PORT P1L0-P1L7
SERIAL DATA SWCOM
SERIAL DATA SWCOM
CC1 RESET SWITCH
CC1 START SWITCH
LCD DRIVE
RX DATA
TX DATA
RESET
START
LCD
Wenn Sie das LCD nicht angesteckt haben sind die zugehörigen Ports P1L0-P1L7 frei
Freie C-Control II
I/O Resourcen
Alle I/O-Kanäle der CC2, die nicht für den Betrieb des Roboters benötigt werden sind frei und an den
Steckleisten verfügbar. Eine Übersicht dazu sehen Sie im Kapitel Anschlussbelegungen.
Problemlösungen für den Betrieb mit der CC2
Es lässt sich kein Programm laden
- Sie haben in der IDE die falsche Schnittstelle ausgewählt
- Sie haben die Polarität des Schnittstellensteckers am Roboter vertauscht
- Es sind keine oder leere Akkus im Batteriehalter oder der Batteriehalter ist nicht angesteckt
- Die Sicherung ist defekt, oder der Roboter ist ausgeschaltet
- Der Jumper steckt nicht auf der 4MHz Position, oder fehlt
- Sie haben RESETund HOST nicht gedrückt (siehe Manual zur CC2)
Achtung:
Wenn Sie den RESET-Taster auf dem Roboter (nicht auf der Basiserweiterung) drücken, wird die C-Control 1
auf dem Roboter das gespeicherte Programm überschreiben, weil jetzt ( RESET ) Daten auf der seriellen
Schnittstelle als Programm-Download interpretiert werden.
Die Programme lassen sich laden, aber es tut sich nichts beim Start
- Sie haben die START-Taste der CC2 nicht gedrückt
- Der Systemtreiber ist nicht geladen (siehe "Treiber und Beispiele für die CC2")
- Es wird ein permanenter, unkontrollierter RESET ausgeführt
Laden der Akkus
Der Roboter führt im Betrieb unkontrolliert RESETs aus
- Die Akkus sind schlecht geladen oder von geringer Qualität (Innenwiderstand zu gross)
- Es bestehen schlechte elektr.Verbindungen innerhalb des Batteriehalters oder zum Clips
- Hinweise in "4_EINFÜHRUNG_ANTRIEB.BAS" wurden nicht beachtet
Details zu den Vorschriften zum Laden von Akkus finden Sie im Handbuch zum Roboter. In den Demos zum
Betrieb mit der CC2 finden Sie auch ein Beispiel das den Ladevorgang anzeigt und weitgehend überwacht.
Ein Anspruch auf optimale Ladung sowie ein Schutz gegen Überladung kann dann aber nicht
erhoben werden.
Verschieden Sensoren zeigen falsche oder keine Werte
- Es fehlen die Jumper JMP 1 bis 4
ACHTUNG:
- Versuchen Sie niemals den Roboter an eine externe Spannungsversorgung anzuschliessen wenn
keine Akkus eingelegt sind
- Versuchen Sie niemals den Roboter an eine externe Spannungsversorgung anzuschliessen wenn
der EIN/AUS-Schalter auf AUS steht
- Schliessen Sie niemals ein anderes, als das als Zubehör empfohlene Steckernetzteil an
In jedem dieser Fälle besteht sonst die Gewissheit, Bauteile des Roboters durch Überspannung zu
zerstören
C-Control I/O Resourcen
Der C-Control Computer stellt dem Benutzer eine grosse Anzahl von Ports zur Verfügung, die
bei der M-Unit und Main-Unit frei verfügbar sind. Hier, bei CCRP5, ist ein Teil dieser Ports
für den Betrieb des Roboters notwendig und daher nicht, oder nur eingeschränkt verfügbar.
Mit Installation der Basiserweiterung sind die Resourcen der C-Control I nahezu erschöpft.
Die Basiserweiterung belegt zusätzlich Port 7 (für die LEDs), Port 8 (zum Schalten der CC2 Betriebsspannung)
Und die Ports 9 bis 16 für das LCD.
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