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Kopieren & Spiegeln
in der Robotik und in der Bildverarbeitung
- die Messtechnik macht`s möglich.
Dr. Adrian Krzizok
www.vmt-vision-technology.com
Inhalt
1. Motivation
2. Anwendungsbereiche
3. Vorteile
4. Problemstellungen
5. Lösungen und unsere Leistungen
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
www.vmt-vision-technology.com
1. Motivation
Roboter + externe Zustellachse
Kamera 1
Linie 1, Zelle 1
Applikation links
Spiegeln
(Merkmalsdaten)
Kamera 2
Spiegeln
(Roboterprogramme)
Messsystem
Applikation rechts
Roboter + externe Zustellachse
Kopieren
(Roboterprogramme
& Prüfpläne)
Roboter + externe Zustellachse
Kamera 1
Applikation links
Linie 2, Zelle 1
Messsystem
Kamera 2
Applikation rechts
Roboter + externe Zustellachse
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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2. Anwendungsbereiche
Feinnaht – Applikationen
von außen am Werkstück: z.B. Heckdeckel
von innen am Werkstück: z.B. Tür (im Spalt)
Innenraum – Lackierung
Türöffner
Behandlung von Oberflächen
z.B. Füllerschleifen
Schweißen von Baugruppen
Industriemaschinen
Presswerk
Stapelanlagen
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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3. Vorteile
Definierter Bezug zum CAD – Ursprungsystem
Robotik & Vision-System
Minimierung der Inbetriebnahmezeiten
Parallelentwicklung am CAD-System
Erweiterbarkeit (Integration von neuen Werkstücken)
Optimale Programm- & Systempflege
Konstante Qualität
Minimierung der Fehlerquellen
Parametersätze, Korrekturdaten, Werkstück-Koordinaten
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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4. Problemstellungen
Roboter
Achsstellungen der Robotergelenke, Singularität
Absolutgenauigkeit
Externe Verfahreinheit
Achsprofil (unberücksichtigte Nichtlinearitäten)
Integration Roboter -> externe Achse, Montageposition Roboter -> Schlitten
Applikationswerkzeuge
Definition der Messbereiche für das Kamerasystem
Die resultierenden Fehler:
Applikationspunkt nicht anfahrbar bzw. entspricht nicht dem CAD-Sollwert
Messmerkmale nicht im Sichtfeld bzw. nur bedingt geeignet für die Messung
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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5. Lösungen und unsere Leistungen
Identifikation der Fehlerquellen
Betrachtung des Gesamtsystems (Roboter, Kamerasystem, Werkstück)
Ermittlung der Ungenauigkeiten in der Applikationskette
Messverfahren: Laser-Technik (z.B. Leica-Laser-Tracker), Photogrammetrie
statische & dynamische Messungen
Offline – Prüfplanerstellung & Engineering
2D-Projektion aus einem 3D-Datensatz
Simulation der Messbereiche & Bestimmung der Messmerkmale
Kundenspezifische Softwarelösung inkl. Messung
Beratung
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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5. Lösungen und unsere Leistungen
Unsere Leistungen vor Ort
1. Unterstützung bei der mechanischen Justage
2. Mathematische Integration der Komponenten
3. Ermittlung bzw. Korrektur der Roboter-Transformationen
4. Kalibrierung der Kamerasysteme
5. Verifikation der Roboter- & Vision-Genauigkeit
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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Vielen Dank
für Ihre Aufmerksamkeit.
Autor: Dr. Adrian Krzizok
06.10.2015
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