立命館大学研究部 2015 年 5 月 15 日 2014 年度採択研究推進プログラム（科研費連動型）研究成果報告書採択者研究課題所属機関・職名：文学部・教授氏名：矢野健一ロボットを利用した水中遺跡探査法の開発とこれに伴う調査 Ⅰ．研究計画の概要平成 26 年度科学研究費助成事業－科研費－申請時の研究計画について、概要を記入してください。小型ロボットを利用した水中遺跡探査技術を開発し、これに資する分析・調査を行なうのが本研究目的である。水深の深い水中遺跡ではダイバーによる調査が困難あるいは不可能となる。潜水艇や大型ロボットを利用すれば、コスト面からも運用が困難となる。そこで、小型ロボットを利用する手段が効率的である。そのためには、ロボットが（１）水流の影響を受けにくく、（２）腕を利用して礫や砂泥などを除去し、（３）鮮明な画像を撮影できる必要がある。市販の小型ロボットにはこのような機能はないので、琵琶湖底水深 40～70m に存在する水流の激しい葛籠尾崎湖底遺跡調査を実施しながら、ロボット技術を改良し、世界にさきがけて、小型ロボットを利用した水中遺跡探査技術を開発する。この研究は、ロボット技術および画像処理技術を考古学的ニーズに答えながら改良し、水中考古学に有用な小型ロボットを用いた水中遺跡探査法を開発することにある。同時に、葛籠尾崎湖底遺跡の調査を重ねる中で、湖底における土器の存在を視認し、その画像と GPS データを得て、この遺跡の範囲確認や遺物分布状況を明らかにするという考古学的成果も当然、期待できる。 Ⅱ．研究成果の概要研究成果について、概要を記入してください。 2014 年 8 月 26 日・27 日に、滋賀県長浜市葛篭尾崎沖で、葛篭尾崎湖底遺跡調査を実施した。調査者は、川村貞夫（研究分担者：立命館大学理工学部教授・ロボット工学）・河角龍典（研究分担者：立命館大学文学部准教授・地理学）・矢野健一（研究代表者：立命館大学文学部教授・考古学）ほか大学院生・学生含めて８名。調査目的は、川村貞夫が開発した小型水中ロボットの水中考古学への応用実験。調査の特色は次の通りである。 (1)小型水中ロボット改良型「有手海」を利用（ハイビジョンステレオカメラ搭載（画像中の対象物の大きさ計測可能，画像分解能向上、LED ライト搭載、スラスタ 4 台による推進）し、市販 Seabotix ロボットは有手海が動作しない場合に利用することにした。(2)ロボットに SSBL（音響位置測定システム）搭載。舟の位置と音響位置測定システムを連動させて、ロボット位置の GPS 情報を取得した。(3)調査に使用する船は、従来の琵琶湖汽船(株)のランシング(100 人乗り)と異なり、千島丸（船長以外 10 名乗船可能。有限会社レークダイビング）を使用した。乗員は限られるが、小刻みな停止・移動が可能となった。 1 日目は有手海故障のため、市販 Seabotix ロボットを 4 回投入し、水深 24m の湖底で新しく平安時代の須恵器と考えられる画像撮影に成功した。2 日目は有手海 3 回投入後、電気系統故障のため、市販 Seabotix ロボットを 6 回投入。水深 45m の湖底で土器らしき物体を発見するが、ケーブルにからまり推進不能となり引き上げる。 2015 年 3 月 1 日に実施予定だったが、天候不良のため、3 月 10 日に延期したものの、10 日も天候不良のため、 2 回目の調査を断念した。そのかわりに、湖上の船で使用可能な防水・防塵パソコンを購入し、GPS 情報受信機のの記録をパソコン上に同時に記録するよう、試行した。 1