5)モーター(DC,サーボ)

モーター
・DCモーター
・サーボモーター
PCN金沢（http://kanazawa.pcn.club/）
DCモーター
マブチモーターの “Kidsサイト”
タミヤの電子工作キットシリーズ
http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/
http://www.tamiya.com/japan/products/archive/robocon/
モーター２個使えば、左右旋回も可能
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1
モータードライブ回路
IchigoJamの端子出力/電源ではモーターは回せない
(500～800mA と、LED光らす30～100倍もの電流が要る)
トラインジスタでスイッチ回路を作れば
高負荷なモーターなどを制御することが可能になる。
しかし..
・モーター逆転はどうすればいい？
・モーター回路には逆起電流という問題も起こる
(最悪マイコンを壊すこともある)
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2
モータードライバ TA7291P
モータードライバIC
TA7291P
10
１
モーター
10kΩ
+
OUT1, OUT2 をH/Lすることで、
モーター逆転やブレーキ動作が可能
5V
(半固定抵抗で、モーター回転速度を微調整)
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3
サーボモーター
サーボモーターは
0～180度の範囲で指定した所まで回転
させることができるモーター。
× : 連続回転には向かない
例) 車輪の回転、扇風機
○ : 角度指定して動かす
例) うちわのパタパタ、ロボットの関節、
飛行機の方向舵
例)
車のステアリング制御
例)
サーボモーター２個を搭載したマウントに
カメラを搭載すれば、太陽の方向を追従
させる動作などが実現できる。
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4
サーボモーターはPWM制御
10
20
30
40
FOR R=100
PWM 2,R
WAIT 30
NEXT
TO
200
STEP
20
PWMコマンド
PWM 2, 150, 2000
OUTポート
2～5
パルス幅(0.01ms)
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パルス周期(0.01ms)
省略すると 2000(=20ms)
※PWM2～4 でパルス周期は共通値になる
PWM2～4とPWM5はパルス周期は独立
5
サーボモーターの回路
IchigoJamの電源では、モーターは回せない。
電池/モバイルバッテリーから 4～6V を得る。
PWM
Vcc
+
GND
5V
電池のマイナスと IchigoJamのGNDを繋ぐ
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6

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