歴代卒業研究テーマ歴代卒業研究テーマ（抜粋）卒業研究テーマ（抜粋） ※かなり古いテーマもありますが、研究領域、テーマ選択・発案の参考にしてください。皆さんの発案する新しい切り口や展開、応用によっては、次年度テーマとして取り上げます。ただし、現在、実験環境や機材がなくなっているものもありますので、詳細を把握するためには、梶川への直接の問い合わせ、図書館所蔵の卒論概要集の調査などが必要となります。人間計測・解析１）皮膚温を持つロボットハンドとの接触に対する心理的評価マッサージなど人と触れるロボットにおいては、人の皮膚と同じように柔らかさと温かさを有するものが好ましいと考えます。その点について表面をヒーター内蔵のスポンジで被覆したロボットハンドを製作し、触れ心地の評価を行いました。ヒーター内臓ソフトハンドロボ２）曖昧な程度表現と押し込み力の関係 “もう少し” 、 “もっと”など日常用いられる程度表現について、ロボットがその大きさを適切に把握してくれると、音声による簡便な指示の可能性が大きく広がります。介護ロボットなどが人に触れる力を制御する際に使われるであろう程度表現（ “もっと強く” “ちょっと弱く” ）を取り上げ、実際にその大きさがどの程度なのか、実際に人の腕を押す力を計測し、表現との関係を確かめました。押し込み力評価実験の様子３）ボールトス動作の解析人の行うダイナミックな動作としてボールトス運動を計測、解析しました。手指関節の運動と筋電活動を計測し、人のトス運動の制御方法（関節運動と剛性）について考察しました。得られた知見を基に弾性要素を持つ腱駆動ロボットハンドによるボールトス運動を行うことが最終目的トス動作解析実験の様子(左)と腱駆動ハンド(右) です。４）運動中の肘関節剛性の変化に関する解析負荷をかけた状態で運動を行う場合の肘関節の剛性を、筋電位の変化から推定を行う目的で行ったものです。パワーアシスト機器や人との協調作業を行うロボットの制御方法を考案することを目的として行ったものです。関節運動と筋電位の同時計測実験の様子マンマシンインターフェース系１）音声（程度表現）を用いたロボット制御 “もっと” 、 “もう少し”などの程度表現に対して、人が持つ大きさ、量のイメージを定量化し、実際のロボット制御に適用しました。移動ロボットの操作やロボットフィンガの制御などを行いました。オープンキャンパスでの体験デモ２）グローブインターフェースを用いたロボットハンドの制御人がセンサを取り付けたグローブを装着し、そのセンサの出力を基に人と同じようにロボットハンドを動かすテーマを行いました。遠隔作業などへの応用が考えられます。３）筋電位を用いたロボット関節剛性の制御遠隔操作ハンドいろいろ人との協調作業（重量物を一緒に持ち上げるなど）を想定し、負荷によって巧みに大きさを変える人の関節剛性と同期してロボットの関節剛性を増減させるような制御を行いました。筋電制御ロボットアームヒューマケアロボット系１）空気圧クッションを利用した関節剛性可変ロボット人と同じように作業に応じて関節剛性を制御できるハンドを製作しました。関節内に挿入したクッションの膨張収縮によって剛性を制御します。空気圧制御を利用したメカニズムです。時に優しく時に強く人に触れることのできるマッサージハンドやマニピュレータへの適用を行いました。マッサージロボットハンド２）物体表面の性質を識別するハンド皮膚の性状（ざらつき等）を識別することを目的とし、上記の関節機構をさらに小型化したフィンガを製作しました。フィンガが物体表面をなぞった時に生じる摩擦力を関節内部のクッションの内圧変化として捉えることで、接触物体の表面状態を識別しました。表面状態識別フィンガ３）生活支援用移動ロボットロボットに搭載したカメラ映像を見て、ロボットの目的位置を画面上でクリック（タッチ）すると、その位置に自動的に移動します。右図は顔をクリックしたところ、画面内で同じパターンの領域を見つけ、それが常に画面中心に存在するようロボットは移動します。結果として、正面から対象の人物に接近していきます。顔追跡移動ロボット制御画面（タッチパネル）４）巻き取り式ロボットアームベットサイドや車椅子に取り付けることを想定し、コンパクトで操作しやすいロボットアームを製作しました。短いリンクをつなぎ合わせることで巻き取り収納が可能になることと、床面に沿ってアームを伸ばすことも可能です。机の下に落ちたものも拾えるかも巻き取り式ロボットアーム全景