ロボットゲーム：フィールドセットアップ ロボットゲームが行われる場所のことをフィールドと呼びます。 壁で囲まれた机上のフィールドマットと、その表面に配置されたミッションモデルによって構成さ れます。 フィールドマットとミッションモデルを組み立てるための LEGO®パーツはフィールドセットアップ キットに梱包されています。 ミッションモデルの組立書はこちらを参照してください。 テーブルの組立て方およびミッションモデルなどの配置の仕方については以下の文書に記載されて います。 テーブルの組立て ロボットゲームは特注の机上で行われます。そのため、まだ利用できるものがない場合は練習用のテ ーブルを組立てる必要があります。安全性・重量・高さ・コストを考慮してここではシンプルなデザイ ンを提示しますが、表面が滑らかで、また壁の寸法とその設置が適切であれば、テーブルの下部構造は どのようであっても構いません。構造は単純ですが、ある程度の木工技術を必要とします。 大会時には 2 つのテーブルが背中合わせに配置されますが、実際にチームが競技を行うのは 1 つのテ ーブルのみなであるため、組み立てる必要があるのは 1 つだけです。以下この練習用テーブルを「ハー フテーブル」と呼びます。 大抵のチャレンジには 2 つのテーブルにまたがって「共有」 されるミッションモデルがあります。そのためハーフテーブ ルを作るのに加え、共有モデルをさせるために相手側のテー ブルの一部分を作る必要があります。以下、この部分のこと を「ダミーウォール」と呼びます。 ここでは一組の「ハーフテーブル」と「ダミーウォール」 の組み立て方を説明します。 材料 材料 量 ® フィールドセットアップキット（ミッションモデル用 LEGO パーツ,マット,CD,デュアルロック™） 1 やすり掛けしたベニヤ板 （もしくは滑らかな板） ：2438mm X 1219mm X 最低 10mm 1 角材：51mm X 76mm X 2438mm [実断面 = 38mm X 64mm] 6 つや消し黒の塗料 1/2 ℓ 平板瓦用ビス： 64mm 1/4 kg 木挽き台： 高さ 610mm X 幅 914mm 2 部品 部品 材料 寸法 塗装 量 テーブル表面 (A) ベニヤ板 2438mm X 1219mm なし 1 長辺の壁 (B) 角材 2438mm あり 3 短辺の壁 (C) 角材 1143mm あり 2 補強材(D) 角材 1219mm なし 4 木挽き台 購入 高さ 610mm X 幅 914mm なし 2 組立て Step 1 – ベニヤ板 (A)のより滑らでない方の面を裏面にします。裏面に補講材(D)をクランプで固定し、 457mm 間隔でねじ止めします。 ネジの頭や木のささくれが突き出ないように気をつけてください。 Step 2 – ベニヤ板(A)の上面に合わせて壁(B,C)をクランプで固定し、壁の境界をねじ止めします。 壁面間の寸法は 2362±3mm X 1143±3mm でなければなりません（下図参照） 。 B と C の高さは 64mm ～ 90mm の間に収まらなければなりません。 大会時に向かい合うテーブルの壁は全て、お互いに同じ高さでなければなりません。大会時の壁の 高さは練習時のものとは異なっている可能性があります。 Step 3 – このテーブルを木挽き台（もしくは瓶ケースなど別の安定している土台）の上に設置します。 フィールドマットの配置 Step 1 – テーブルの表面に掃除機をかけます。マットの下のほんの小さな埃でさえもロボットにトラブ ルを与える原因になります。掃除機をかけ終えたら表面を手でなぞり、ざらついている部分や突き出て いる部分を見つけやすり掛けを行います。その後再度掃除機をかけます。 Step 2 – 掃除機をかけ終えた面にマットを広げます（埃が付く可能性がある場所で決してマットを広げ ないようにしましょう） 。絵が描かれている面を上にし、マットの北端が北の壁が二重になっている付近 に来るようにマットを置きます（下図参照） 。 マットをねじらない（同時に 2 方向に曲げない）ように 細心の注意を払って下さい。 Step 3 – マットは設計上競技が行われる面よりも小さくなっています。マットをスライドさせマットの 南端と南側の壁との間に隙間ができないようにします。その後東西方向に中央揃えします（左右の隙間 が同じになるように配置します） 。 Step 4 – 数人でマットの端を引っ張り、中央から外側に向かってシワを伸ばしていきます。その後 Step 3 を再度チェックしましょう。多少のシワは残るかもしれませんが、時間経過によって緩んでいくでしょ う。シワ緩和のための時間を短縮するために、ヘアドライヤーを使うチームもあるようです。 Step 5 – 任意 – マットを固定するために、マットの西端と東端に黒いテープを使用しても構いません。 テープのマットに貼り付ける部分では、マットの黒い境界線だけに被るようにします。 机に張り付ける 部分では水平方向にのみ貼り付け、壁には貼り付けないようにします。 Step 6 - 競技時のセットアップでは、ダミーウォールは必要ありません。2 つのテーブルの北側同士を 固定します。2 つのテーブル間の壁の合計長は、76mm ～ 100mm に収まらなければなりません。 ミッションモデルの組立て ミッションモデルの組み立て – フィールドセットアップキットの LEGO パーツと以降のページの説明を 参照してください。 1 人で作業を行うと 4～5 時間はかかってしまうので、大人数で取り組むのが良いで しょう。LEGO の組み立てをあまりやったことがない人にとっては、ミッションモデルの組み立てはとて も良い学びの機会となるでしょう。また、新しいチームメンバー同士で交流するための良い時間にもな るでしょう。 質 – モデルは完璧に組み立てる必要があります。「ほとんど完璧」では十分ではありません。何か所か 組立て方を間違え、正しくないモデルのままシーズンを通して練習をしているチームがほとんどです。 このようなチームが正確に組み立てられたモデルのフィールドで競技に臨むと、ロボットは失敗してし まいます。そしてロボットが駄目だったとか、大会運営委員だとか、失敗したのは運が悪かったからだ とか、見当外れの非難をしてしまうことになります。 ミッションモデルの配置とセットアップ デュアルロック TM – ミッションモデルの中にはマットに「固定」されるものと、単純にマットに「置か れる」ものがあります。固定する必要のあるモデルには、マット上に「X」と書かれた四角い部分があり ます。固定には、デュアルロックと呼ばれる 3M 社の再利用可能な固定具が用いられ。フィールドセット アップ内の LEGO パーツと一緒に付属している平らな透明な袋の中に入っています。2 つのデュアルロッ クを押し付け合うことでガッチリと固定されますが、取り外すことも可能なため、移動や保管に役立ち ます。デュアルロックの貼り付けは一度だけ行えば十分で、マットへのミッションモデル固定・取り外 しが楽になります。以下にデュアルロックの貼り付け手順を示します。 Step 1 – デュアルロックの粘着面をマット状の X と書かれた四角に貼り付けます。 Step 2 – 今度は粘着面を上にして、張り付けたデュアルロックの上にもう 1 枚のデュアルロックを固定 します。 コツ：指を使って貼り付けないで、デュアルロックが付いていたパラフィン紙の一部を使うとよいでし ょう。 Step 3 – ミッションモデルをデュアルロックの上に押し付けます。 注意 中には対称に見えるモデルもありますが、モデルの方向が分かる特徴がどこかに示されています。 デュアルロックとミッションモデルはしっかりとマークに沿うように貼り付け/設置してください。 ミッションモデルを押し付けるときは、モデル全体ではなく、一番下のしっかりとした部分を押さ えつけるようにしてください。 マットから取り外すときも同様です。 コツ – 大きいモデルや可動式のモデルについては、一度に 1,2 枚だけ貼り付けるようにするとよいでし ょう。 一度に全部貼り付ける必要はありません。 モデル メタン – ホルダーをマーク上に正確に固定し、2 つのメタンのループをそれぞれ写真に示されるように 配置します。 埋立用容器 – 写真に示されるように固定します。 亀 + ビニール袋 – 写真に示されるように、マーク上に正確に配置します。 梱包されたおもちゃ – 片方のおもちゃの飛行機は小さいパッケージに入れられ、写真に示されるように マーク上に配置します。もう片方は大きいパッケージに入れ、工場に差し込まれます。 大きいパッケージに関する特記事項：このモデルは簡単に 5 つの部品に分離するように設計されていま す。このモデルを分解することは以下の定義 D08 に対する例外として許されます。 工場 – 写真に示されるように固定します。ループは完全に押し込まれ、おもちゃの飛行機が入った大き いパッケージが差し込まれます。 車 + トラック – 車体を西側に向け、マークに合うように置き、写真のように矢印の先に前輪が来るよ うに配置します。 トラックのガイドレール – 終端部を東に向け、マーク上に正確に固定します。 ペナルティ – 黒色の 4 つの棒をフィールド外の邪魔にならない場所に配置します。これらは審判の制御 下に置かれます。 分別機 – マーク上に正確に設置します。精確性を期すために、同時に 2 組のデュアルロックを張り付け るようにしてください。 矢印の先に可能な限り近づけるようにして配置するようにしてください。 写真に示されるように、容器受けを固定し緑色の容器を配置します。その際、それぞれの 容器の北側が、容器受けの軸の上に乗るようにします。 東側の落とし口の先は、写真に示されるように、落とし口の先のタブの間が容器受け上に 落ち着くようにします。 写真に示されるように、ビニール袋をスロットに差し込みます。 写真に示されるように、赤いトレイの中に青色と黒色の棒をスタッドレスな面を上にした 状態でそれぞれ 2 つずつ配置します。棒の色の順番や軸の方向は重要ですが、棒の位置合 わせは重要ではありません。分別機の南側の、小さいリマインダを参照してください。 写真に示されるように、黄色い棒を入れた黄色い容器を載せます。その際黄色い棒は、東 西方向に中央揃えし、スタッドレスな面を下側に向けるようにします。 最後に、写真に示されるように全て黒色/白色の識別プレートを取付けます。練習の際には 色は重要ではありませんが、大会時には相手チームの容器と区別するために用いられます。 東輸送機 – 北側の壁の内側に固定されます。写真に示されるようにデュアルロックを貼り付け、モデル の足の部分がマット上のマークに沿うようにします。モデルは水平になるようにしてください。 西輸送機 – ダミーウォール側に固定します。この配置は大会時の空間的な条件を再現する為に必要です。 写真に示されるようにデュアルロックを貼り付け、マット上のマークに中央揃えします。水平になるよ うにモデルを固定し、足の部分の高さがマットの位置と同じになるようにします。 梁受け + 建物 + 有価物 – 赤いレバーが北側になるように、梁受けをマーク上に正確に固定します。そ の後写真に示されるように、各色の棒をそれぞれ 4 つずつ用いて建物を作ります。スタッドレスな面が 西側を向くようにしてください。棒は完全に位置合わせする必要はありません。最後に写真に示される ように、東側から有価物を差し込みます。 生ごみ処理機 – マーク上に正確に固定します。しっかりと押しつけてモデルを固定するようにしてくだ さい。このモデルのセットアップには数ステップあり、記憶と練習が必要です。 STEP1 – 赤いレバーロックを西側に回転させます。 STEP2 – 黒色の揺れ腕とゴムタイヤを北側へスライドさせ、赤色の十字部分から離します。 STEP3 – 生ごみ容器をやさしく/ゆっくり持ち上げ、最上部で保持します。 STEP4 – 生ごみ容器を最上部で保持しながら、STEP2→STEP1 の手順を逆に行います。 STEP5 – ゴムタイヤを東側へ押し、その後黄色いピストン棒を西側へスライドさせます。そし てゴムタイヤを放します。 STEP6 – 生ごみ容器の上へと緑色のふたを西に押し、堆肥の円盤を凸凹が上の状態で差し込み ます。これは重要です。 ベース – 次のモデルはベース内に好きに配置できます：タコ、鶏、エンジン/フロントガラス、人形×2、 黄色い棒×2。識別プレートの予備はフィールドの一部ではありません。また装備として使用することも できません。 ループの質 – ループを取り扱うときには、可能な限り丸くし、回転させたりゆがめた状態にならないよ うにします。 外観 フィールドメンテナンス 壁 – 目立つとげを取り除き、穴を塞ぎます。 フィールドマット – マットが南側の壁に触れるようにし、東西の中心になるようにします。ほこりを残 してしまうようなものでマットを掃除するのは避けてください。ほこりや粘着質・すべりやすいものは、 新品のマットに比べロボットの動きに影響を与えてしまいます(大会では大抵新しいマットを使用しま す)。マットの表面や裏側を掃除する場合、掃除機や古くなった布を使ってください。マークを消したい ときには、白いプラスチック製の消しゴムを使いましょう。マットを移動したり保管したりする必要があ る際には、はっきりとした折り目が付かないように注意を払ってください。大会で新しいマットを使用す る場合は、マットを数日前から広げておくことが望まれます。東西のマットの端でどうしても直らないま き癖がある場合、最大 6mm だけ重なった状態で黒いテープを使用することが認められます。フォームテー プの使用は認められません。デュアルロックをマットの下部で使用するなど、記述されているところ以 外ではデュアルロックを使用してはいけません ミッションモデル – ミッションモデルは適切な状態になるよう頻繁に固定し直しましょう。試合中の動 きを確認することで、確実に軸が自由に回転するようにしておき、曲がっている物があれば付け替えまし ょう。 ロボットゲーム：ルール 指針 GP1 – GRACIOUS PROFESSIONALISM®（グレイシャス・プロフェッショナリズム）- あなたたちは「親切な 専門家」です。 様々な問題に懸命に取り組む一方で、チーム内外・国籍に関わらず他者には尊敬心と親切心を持っ て接しましょう。 コーチや保護者がお手本となります。 他の人の考えはないがしろにすることはせずに尊重しましょう。 もし「ロボット競技で勝つ」ということを一番の目標にして FIRST LEGO League に参加しているな ら、それは間違っています。 ロボットゲームは次のようなことができるように、開発・製造されました。 科学技術を楽しんで、自信・知識・技術を獲得する。 リスクを負ったり革新したりすることをチーム作りの中で練習する。 大会を運営している人たちは、審判も含め全員ボランティアです。審判は FLL チャレンジについて 習熟するために仕事の後や週末の時間を費やしていますが、時には審判はあなたたちと見解の異な る判定を下すことがあるということを予期しなければなりません。 間違って得点にならないと判定されることもあるかもしれませんが、間違って得点になると判定さ れることもあるかもしれません。このことは全てのチームに起こり得ることです。大局的見地から 物事を考えてください。 GP2 – 解釈 ロボットゲームの文章に書いてあることが全てです。文章は可能な限り文字通りに解釈されます。 文章を文字通りに解釈することで巧妙な戦略を取る余地がでてくるかもしれませんが、それは許さ れます。 文章を文字通りに解釈することで道理に反したことになる場合は、常識的な意味をもって解釈しま す。 ロボットゲームの定義に記述されていていない場合は、常識的/辞書的な意味をもって解釈します。 詳細について言及されていない場合は、細かいことについて気にする必要はありません。 GP3 – 善意の解釈 - 審判が次のように考えた場合、 「善意の解釈」がなされます。 モデルに欠陥があった、もしくはフィールドセットアップやメンテナンスが酷かったことが要因で あった。 ほんの一瞬の時間もしくは線の太さが要因であった。 情報の混乱・矛盾・欠落のために状況がどちらにも進み得る。 公式の文章中に、判定の根拠を示すことができない。 この「善意の解釈」を戦略の一部として利用してはいけません。 GP4 – 変動性 – 製造業者・提供者・ボランティアは全てのフィールドが正常で同一なものになるように最 善を尽くしていますが、次のような不備や変動性をよく考慮し設計するようにしましょう。 壁の高さ 照明 テーブルの表面とマット フィールドセットアップ GP5 – 情報の優先度 ロボットゲームの情報源の間で矛盾が生じた場合、その優先度は以下のようになります。 #1 = 最新のロボットゲームアップデートの文章 #2 = ミッションとフィールドセットアップの文章 #3 = ルールの文章 #4 = 各地域の審判長の決定 写真やビデオは上記#1～#3 の文章で参照されない限り、ルールの基準として用いられることはあり ません。 たとえ公的な情報源であっても、Email やフォーラムのコメントはルールの基準として用いられるこ とはありません。それらの情報は単なる意見と思ってください。 定義 D01 – 自律状態 – 発進したロボットは「自律状態」と呼ばれ、外部からの助けなしに動き回れなければ なりません。 D02 – ベース - 「ベース」とはフィールド南西の壁および四分円の内側で囲まれた領域を底辺とする、 高さ 30.5cm の空間のことを指します。 このベースはロボットが発進/再発進する間のみ重要となります。 ベース ロボットが完全に ベースにインしている状態 発進/再発進する際には 高さが重要になります。 D03 – 装備 - 「装備」とはミッションに関係する行為のために試合に持ち込まれた全てのもののことを 指す。 D04 – フィールド - 「フィールド」とは壁に囲まれたマット上の LEGO のモデルから構成される、ロボ ットの試合環境のことを指します。フィールドはテーブル上に保持されます。詳細についてはフィール ドセットアップを参照してください。 D05 – 中断 – もし自律状態のロボットに干渉した場合、それは「中断」とみなされます。中断されたロ ボットは自律状態ではなくなり、移動したり何かを行ったりすることができなくなります。 D06 – 試合 - 「試合」とは向い合せに配置されたフィールド上で 2 つのチームがロボットゲームを行う 時間のことを指します。 試合時間は 2 分 30 秒です。 ロボットはベースから発進し、可能な限り多くのミッションに挑戦します。 試行の度にフィールドの状態はリセットされません。 試合中は何度も再発進することができますが、時間は止まることはありません。 D07 – ミッション - 「ミッション」とは得点に値する 1 つあるいは複数の目的のことを指します。 ミッションには以下の 2 種類のものがあります。 試合終了時に状況が視認できるもの。 試合中にある特定の方法で実行され、それが審判によって確認されるもの。 D08 – モデル - 「 （ミッション）モデル」とは、テーブルに着いた際に既にフィールドに置いてある全 ての LEGO 構造物のことを指す。競技テーブルにモデルを持って来る必要はありません。フィールドに着 いたときには既に用意されています。 一時的であれモデルを分解してはいけません。 モデルと何かを結合させる場合、審判からの要求があった場合に、モデルを持ち上げた際何もひっ ついてこないぐらいに緩い結合でなければなりません。 D09 – ペナルティ - 「ペナルティ」とは最終スコアから差し引かれる得点のことを指します。これはル ール上許可さるが推奨されない、ある特定の行為のために発生します。ペナルティによる減点はミッシ ョンルールに掲載されています。ペナルティには 2 種類あります。 中断ペナルティ - セイフティエリアに完全にインしていないロボットを中断した際に発生します。 ジャンクペナルティ - 以下によって発生します。 即時 - ロボットが放棄してしまった装備で、部分的にセイフティエリアにインしている装備数 分だけ発生。 試合終了時 - セイフティエリアの完全に外側で放棄されている各装備数分だけ発生。 D10 – ロボット - 「ロボット」とは LEGO MINDSTORMS のコントローラーと、現在それに結合されている 全ての装備のことを指します。 D11 – セイフティエリア - 「セイフティエリア」とはベースおよび、ベースの外側の黒い円弧からなる 領域を指します。ベースとは異なり、高さに制限はありません。 外側の円弧内部の領域が セイフティエリアとなる ロボットが完全に セイフティエリアに収まっている状態 ベースおよびセイフティ エリアに完全にインしている状態 ベース：完全にインしていない セイフティエリア：完全にイン 部分的にセイフティエリアに インしている状態 部分的にセイフティエリアに インしている状態 部分的にセイフティエリアに インしている状態 完全にセイフティエリア外の状態 装備、ソフトウェア、人員 R01 – 装備全体 – 全ての装備は工場出荷時状態の LEGO 製のパーツで構成されていなければなりません。 例外：LEGO 製の糸とチューブは適当な長さに切って使用可能です。 例外：紙に書かれた備忘録等は使用しても構いません。 例外：持ち主識別用のマーカーは見えない部分にのみ使用可能です。 R02 – コントローラー – 各試合では 1 台のコントローラーしか使用することはできません。 以下に示されるものと同一の種類のコントローラーのみ使用可能です。（例外：特別仕様の色違いのも のは使用可能です。 ） 使用しないコントローラーはその試合の最中はピットエリアに置いておかなければなりません。 競技エリアでは、Bluetooth 通信を含むロボットの遠隔操作や、遠隔でのデータ/情報のやりとりを 行うことはできません。 R03 – モーター - 各試合では合計 4 つまでのモーターを使用することができます。 以下に示されるものと同一の種類のモーターのみ使用可能です。 複数の種類のモーターを組み合わせて使用することができます。 例：EV3 L モーター*3 + EV3 M モーター*1 = モーター4 つ 使用しないモーターはその試合の最中はピットエリアに置いておかなければなりません。 例：ロボットに 3 つのモーターを装着している場合、最大で残り 1 つのモーターしか競技エリ アに存在できません。 例：ロボットに 2 つのモーターを装着している場合、最大で残り 2 つのモーターしか競技エリ アに存在できません。 R04 – 外界センサー - 外界センサーは使用数に制限はありません。 以下に示されるものと同一のセンサーのみ使用可能です。 複数の種類のセンサーを組み合わせて使用することができます。 R05 – その他の電気/電子部品 – その他の電気/電子部品は、ミッションに関係する行為のために競技エ リアで使用することはできません。 例外：LEGO の接続ケーブルと変換ケーブルについては必要に応じて使用可能です。 例外：電源として、コントローラーの電源装置（パワーパック）1 つもしくは、単三電池 6 本が使用 可能です。 R06 – 非電子部品 – 非電子部品は好きなだけ使用することができます。 例外：LEGO 製のワインドアップ/プルバック式「モーター」は使用することはできません。 例外：追加/複製したモデルを使用することはできません。 R07 – ソフトウェア - ロボットは、リリース済みの LEGO MINDSTORMS RCX, NXT, EV3 または RoboLab に よってプログラミングされていなければなりません。その他ソフトウェアは使用することはできません。 製作元（LEGO やナショナルインスツルメンツ）から出されている利用可能なパッチ・アドオン・ソフト ウェアの最新バージョンは利用可能です。しかし LabVIEW を含むツールキットは使用することはできま せん。 R08 – 技術者 「技術者」と呼ばれるチームメンバー2 名のみが、競技フィールドに同時に臨むことが許されます。 例外：その他のメンバーは、試合中の緊急のロボットの応急修理の間は介入することができま す。その後場を離れます。 残りのメンバーは大会運営委員からの指示に従い離れなければなりませんが、好きなタイミングで 現在の技術者と交代することができます。 競技 R09 – 試合前の準備 – フィールドに着くと、準備の時間が最低 1 分間与えられます。その時間にのみ以 下の行動ができます。 モデルやセットアップが正確かどうか審判に確かめるように要求する。 セイフティエリア外のフィールドで光/カラーセンサーの調整を行う。 R10 – 無干渉 - フィールド上の物が完全にセイフティエリアにインしていない場合、ミッション・ルー ル・アップデートに特別に記述されていない限り、それに接触することはできません。 R11 – 作業領域と保管 フィールド上：差支えのない物に関しては、セイフティエリア近隣の空間まで拡張して取り扱いや 保管を行うことができます。ただし、その特定の行為や位置取りが完全に非戦略的な場合に限りま す。 フィールド外：装備とモデルは床の上に置くことはできません。 R12 – 発進 – 適切な発進/再発進は次のように行われます。 準備完了状態 ロボットとロボットが自律状態になった時に関係する全てのものが、ベース内に好きなように 配置されており、全てのものはベースの制限下に完全に収まっていること。 ベースにインしている物は全て静止しており、あなたたちは何にも接触していないことを審判 が確認できること。 起動方法 アクティブ：片手でボタンを押すもしくはセンサーによってプログラムを実行する。 パッシブ：何も行わずに実行中のプログラムによって再発進する。 特別な場合：試合開始時については、発進の正確な時間はカウントダウンの最後の単語/音が始 まった瞬間です。例：”Ready, set GO” or BEEEEP! 適切に発進/再発進されたロボットは、あなたたちが中断するまで自律状態となります。 セイフティエリアの完全に外側でロボットによってもたらされた変化は、そのままの状態に留まり ます。 例外：ロボットは自身がもたらした変化を変更することができます。 発進/再発進によって以外、ベース外に何かを残したり伸ばしたりすることはできません。 もし偶発的にベース外に何かを飛ばしてしまった場合、フィールドの状態を乱さないように即座に 取り戻しに行って構いません。 R13 – 中断 – もしあなたがロボットを中断した場合、ロボットをすぐに停止させなければなりません。 そして1再発進を行う場合は、優しく持ち上げます。以下に、中断時のロボットと、ロボットが運んでい るモデルの位置によって何が起こるのかを示します。 ロボット – 完全にセイフティエリアにインしているか？ インしている：再発進 インしていない：再発進 + 中断ペナルティ モデル – 完全にセイフティエリアにインしているか？ インしている：保持する。 インしていない：レフリーに渡す（試合から取り除かれます） 。 R14 – 放棄 – もし中断されていないロボットが運んでいる物との接触を失った場合、それらは接触を失 った場所に留まります。そうなった場合、その場所によって次のようになります。 装備 完全にセイフティエリアにイン：保持する。 部分的にセイフティエリアにイン：セイフティ内に完全に入るように動かし、ジャンクペナル ティを得る（即座に審判のスコアシートに記録される） 。 1 完全にセイフティエリア外：そのままの状態で残され、ジャンクペナルティを得る。 再発進しない場合や許可されない場合、ペナルティを受けることなく全てのものをその場所に停止させることができます。その段階で その試合は終了したものとみなされます。この救済措置は特にロボットが制御不能になった場合やモーターが動かなくなったり外れてし まった際、ロボットがそれ以上何もすることがない場合に利用するようにしてください。 モデル 完全にセイフティエリアにイン：保持する。 部分的にセイフティエリアにイン：レフリーに渡す（試合から取り除かれます） 。 完全にセイフティエリア外：そのままの状態で残される。 正当に壊れたロボットから意図せず外れた部品はいつでもペナルティなしで回収することができま す。 R15 – フィールドダメージ – 自律状態にあるロボットがデュアルロックを分離させたりモデルを壊した りした場合、このダメージや行為によって得点となった、あるいは得点するのが容易になったミッショ ンは無得点となります。 R16 – 干渉 ミッションに記述されている場合を除き、相手チームに悪影響を与えてはいけません。 人やロボットによる不正なもしくは偶発的な行為が原因で、相手チームが挑戦しているミッション に失敗した場合、その得点は相手チームに与えられます。 R17 – 試合終了の合図 – 試合終了後は全てのものはそのままの状態で維持されていなければなりません。 もしロボットが動いている場合は、可及的速やかに停止させその場に残します。 その後、審判がテーブルの状態を元に戻す許可を出すまで、全てのものから手を離していなければ なりません。 R18 – 採点 スコアシート – 審判は試合を振り返り、フィールドをミッション毎にチームと点検します。 審判との全ての確認事項に対して異議がない場合、スコアシートにサインをすることで得点が 決定します。 意義がある場合は審判にしっかりと伝えてください。審判も間違っているかもしれませんし、 もしそうなら、審判もそれを知りたいはずです。もし意見の不一致が長引くようなものがあれ ば、審判長が最終決定を行います。 有効得点 – 正規試合の最も良い得点のみが有効得点として考慮されます。プレイオフが行われる場 合は、それは単なる余興です。 タイブレイク – 有効得点が同じ場合は、2 番目次いで 3 番目に高い得点が考慮されます。3 試合全 てが同点の場合は、大会運営委員にその決定が委ねられます。 2015 年度の大きな/重要な変更点 単語数が 60%削減されました。 シンプルな概念のみが残されていますが、昨年度までのルールとは非常に異なっています。ベテラ ンのチームはこの点によく注意してください。 例：昨年度までは、部分的に「イン」していれば「イン」しているというルールでしたが、今 年度からロボットゲームを通して「完全にイン」することが必要となっています。 質問は、各地域のコンタクトによって回答されます。 ロボットゲーム：ミッション 背景 The TRASH TREK Challenge では私たちがもう使い切った、もしくはこれ以上使うことは出来ないだろ うと感じる物に何が起こるのかについて取り扱合っていきます。そういった物は「まだこれは使い切っ ていないだろう」,「まだきっと他に使い道があるのではないか」と人々に考えさせるものです。一番良 くこのことについて考える事ができるのは,その物自体を買ったり作ったりする前でしょう。リサイクル は素晴らしいことですが、それは非常に大きな全体像の一部にしか過ぎません。ミッションに取り組む に当たって、どのように私たちの生活をゼロ-ウェイストに向けて革新させることができるのかを想像し てみましょう。 ミッション M01 – 再生資材の使用 - すべて建造物、工芸品、製造品は元をただせば自然から得られた資材で作られ ています。しかしながらそのほとんどには数に限りがあったり、蓄積されるのに何十年もしくは何世紀 もかかったりするものなのです。 ミッションの説明：誰かにとっては必要のないものだが、自分にとっては役に立つ資材を手に入れ る。自然から採るのは避ける。またその資材はゴミになるものではないこと。 得点条件-試合終了時に視認できること：全て相手チーム由来の、黄色もしくは青色の棒を少なくと も 1 つ入れた緑色の容器が完全にセイフティエリア内にインしていること。 得点：60 点/1 容器。この得点は両チームに与えられる。 M02 – メタン –埋め立てゴミ処理場を作ることはなるべく回避したいところなのですが、既存の埋め立 てゴミ処理場はエネルギーに変換できるメタンを発生させているのです。 ミッションの説明：埋め立てゴミ処理場エリアからメタンを回収し、トラックや工場で活用する。 得点条件-試合終了時に視認できること：メタンがトラックのエンジン区画、または工場の発電所に ある。 得点：40 点/1 つ 救済措置：完全/正確に入れ子になっている必要はない。 M03 – 輸送 – 処分される資材の運搬距離は、その材料の処遇を決める際の方程式の重要な要素です。 ミッションの説明：黄色い資材容器を全てトラックに搭載する。そのトラックは西へ向かい、容器 を降ろす予定である。 得点条件-試合終了時に視認できること（どちらか 1 つもしくは両方） ： 得点：50 点 - トラックが全ての黄色い容器の重量を支えている 得点：60 点 – 全ての黄色い容器が完全にトラックガイドの以東に存在する M04 – 分別 – ゼロ-ウェイストを目指す場合、最も革新に急を要するのは分別の分野です。現在の分離 技術および分離過程は困難で、コストがかかり、限定的で、誤りも多いのです。 ミッションの説明：黄色/青色の棒はリサイクル可能である。黒色の棒は不純物で現在これを利用す る方法はない。分別機を通してそれぞれの棒を処理する。対応する緑色の容器に分別された棒は加 点対象となる。 得点条件-試合終了時に視認できること： 黄/青色の棒が対応する緑色の容器に入っており、容器（個別に得点対象となる）が - 得点：/1 容器。 （M01 を参照）西の運搬装置経由で、完全に相手チームのセイフティエリアに インしている*。 - 得点：7 点/棒 1 つ。完全に西運搬エリアにインしているか、完全に西の運搬装置上にある。 - 得点：6 点/棒 1 つ。完全に西運搬エリアにインしていない。 （各エリアは最後に定義する） * 手段の制約：最終的な位置に加えて、これらの必要条件が満たされなければ得点とならない。 黒色の棒（個別に得点対象となる）が - 得点：8 点/1 つ。フラワーボックスとして利用されている、もしくはもともともセットアップ 位置にある。 - 得点：3 点/1 つ。対応する緑色の容器に入っている、もしくは埋立用容器に入っている。 - 得点：-8 点/1 つ。上記以外の場所にある。 手段の制約：それぞれの棒は分別機東側の落とし口もしくは専門職のボーナスによって緑色の 容器に直接入ったものでなければならない。 M05 – 専門職 – 科学者、工学者、技術者の多くは廃棄物減量化の今日の傾向に遅れないようにする必要 があります。 ミッションの説明：少なくとも人形 1 つを分別機エリアに送ることで、ルールに対する例外を獲得 する。 得点条件-必要に応じて試合終了時に視認できること：少なくとも 1 つの人形が分別機エリアに完全 にインしている。 得点：60 点＋R10 に対する例外ボーナス。チームの技術者もしくは審判（必要、もしくはチー ムからの要望があれば）は東の落とし口の詰まりを手で取り除くことが許されます。また、正 しく分別されなかった棒を正しい容器に移し替えることができます。これはどの容器にも到達 しなかった棒も対象となります。 このミッションは動的なモデルで、少ないながらも現実的な誤り率が見込まれます。このことは大会シ ーズンを通してよく理解しておかなければなりません。そのため、このモデルを楽しむことができるよ うに、R10 への例外ボーナスを活用してください。実際に行う際には注意深く行ってください。手作業の 誤りについて「善意の解釈」を利用できますが、試合中を通して常識・善意をもって行ってください。 M06 – 廃車 – 世界中には数億もの車が存在し、それらは多種多様な資材から作られています。私たちは 車を廃車にする際に、その車を最大限利用できているでしょうか。実際にどれだけの廃車が再利用され ているのでしょうか。 ミッションの説明：エンジン/フロントガラスモデルを取付けることで修理する。もしくは車を折り たたみ廃車にする。 得点条件-必要に応じて試合終了時に視認できること（どちらか一方のみが得点となる） ： 得点：65 点。エンジン/フロントガラスモデルが折りたたまれていない車の適切な位置・方向に 取りつけられている*。 得点：50 点。車が完全に折りたたまれ、完全に東輸送エリアにインしている。 * 手段の制約：車は部分的であっても決してセイフティエリアに侵入してはならない。 救済措置：完全/精確に入れ子になっている必要はない。 M07 – 清掃 – 廃棄された資材がゴミになること以上に酷い問題として、汚染という問題がある。例えば ビニール袋などはどこでもよく見かけるものだが、処理設備への混入・動物への脅威といった色々な問 題を引き起こしている。 ミッションの説明：分別機や海辺からビニール袋を取り除き、動物をそれぞれの好みの場所に返す。 得点条件-必要に応じて試合終了時に視認できること(個々に得点となる)： 得点：30 点/1 つ。ビニール袋がセイフティエリアに完全にインしている。 得点：20 点/1 匹。動物*がビニール袋の無い円内に完全にインしていること。 得点：35 点。鶏が小さな円内に完全にインしていること。 * 生ごみの魚は動物としてカウントされません。 M08 – 生ごみ処理 – 有機資材はゴミになる必要はありません。肥料にすることができます。 ミッションの説明：堆肥化工程を開始する。時間が経つと堆肥を排出する。 得点条件-試合終了時に視認できること（どちらか一方のみが得点となる）： 得点：60 点。堆肥が排出されたが、セイフティエリアに完全にインしていない。 得点：80 点。堆肥がセイフティエリアに完全にインしている。 M09 – 資材回収 – 建物の解体はその形を保ったまま行われるべきですが、まだ役に立つ資材やオブジェ クトをまずは回収するべきでしょう。 ミッションの説明：有価物をセイフティエリアに移動させる。 得点条件-試合終了時に視認できること： 得点：60 点。有価物が完全にセイフティエリアにインしていること。 M10 – 取り壊し – 1 家庭が 1 週間で廃棄する資材の量と比較すると、建物の解体現場で廃棄される資材 の量は信じられないほどです。それらはどこに行くのでしょうか。それらはどこに行くべきなのでしょ うか。 ミッションの説明：建物を解体し、それらの資材をどうするのかを決定する。 得点条件-試合終了時に視認できること： 得点：85 点。建物の 12 本の梁がセットアップの位置に直立していないこと。 M11 – 購入意思決定 – 製品の中には再利用可能なものに分別が困難/不可能なパッケージで梱包された ものがあります。そんな製品を見かけたとき、あなたはどのような選択肢を考えますか。 ミッションの説明：パッケージによって購入するおもちゃの飛行機を決定する。 得点条件-試合終了時に視認できること： 得点：40 点/1 つ。おもちゃの飛行機が完全にセイフティエリアにインしていること。 M12 – 再利用 – リサイクルすることの元の物体を構成していた資材は新たな人生を歩むことになります が、そのプロセスは多くの時間やエネルギーを必要とします。そうではなく、その物体そのものに対し て新しい人生を与える方法はないのでしょうか。 ミッションの説明：おもちゃの飛行機のパッケージを、堆肥を入れることでフラワーボックスとし て利用する。 得点条件-試合終了時に視認できること： 得点：40 点。おもちゃの飛行機が取り除かれたパッケージのどちらか 1 つに、堆肥が完全に入 れ子になっていること。パッケージは元の状態のままであること。 ペナルティ – ルール D09 に記述されている各ペナルティに対して、審判はマット状の都合のいい邪魔に ならないところに黒い棒を 1 つ置きます。棒の数は 4 つを超えることはありません。審判は必要に応じ てロボットの進路からペナルティの棒を移すことができますが、それらは減点対象となる位置に置かれ なければなりません。 得点：分別ミッションの黒色の棒の項目を参照。 「エリア」 - ミッションの文章では埋立エリア、分別機エリア、西輸送エリアを参照していますが、そ れらのエリアは以下に赤色で示されている白い線の内側によって定義されます。それぞれのエリアは白 色の線の内部およびその上空に広がる空間によって定義されます。一部が隣の黒い線上にある場合、そ れぞれのエリアにインしているものとしてカウントされません。 ※アップデートによって輸送エリアは東から西へと変更になっているので注意してください。 西輸送エリア 分別機エリア このエリアは ミッションに 無関係 埋立エリア
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