HMDを用いたPTカメラ操作 -概要HMD(Head Mounted Display)を用いてPT(Pan-Tilt)機能の付いたカメラを操作できるようにすること で,移動ロボットの作業効率を向上させることができます.現在,下記の2通りの応用を考えていま す. PTカメラを環境中に設置し, PTカメラを移動ロ 移動ロボットの移動に応じて使 用するカメラを切り替えながら ボットに設置し,移 カメラと移動ロボットの操作を 動ロボットが旋回 行う. を行うことなく操縦 者の見たい方向に カメラを向けること ができる. これにより,格段 に移動ロボットの 視野を広げること ができる. 2014/8/27 芝浦工業大学 1 HMDを用いたPTカメラ操作 -概要- ARマーカ HMD 2014/8/27 芝浦工業大学 • 拡張現実アプリケーションARToolkit を使用して,HMDに付けたARマー カの姿勢を取得する. • 姿勢情報をサーバへ送信し,サー バからPT機能付きカメラへ送信す ることで,カメラを操作することがで きるシステムです. 2 HMDを用いたPTカメラ操作 –システムフローシステムの流れ • ARToolkitを使用し, HMDの姿勢を取得 • 取得したデータを RSNPServerへ送信 • GUI上に姿勢情報を表 示し,同時にPTカメラ へ姿勢情報を送信 2014/8/27 芝浦工業大学 3 HMDを用いたPTカメラ操作 –メソッド※JMF=Jave Media Framework Overlook Camera 使用するメソッド XML JMF distribute_camera_image Data_Push • distribute_camera_image • distribute_sensor_info Internet RSNP Server 1. Multimedia_Profileクラス Image Data Sensor Data 2. Data_Push_Profileクラス • push_data Internet html5 XML distribute_sensor_info 描画 GUI 2014/8/27 HMD 芝浦工業大学 4
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