HMDを用いたPTカメラ操作 -概要-

HMDを用いたPTカメラ操作 -概要HMD(Head Mounted Display)を用いてPT(Pan-Tilt)機能の付いたカメラを操作できるようにすること
で，移動ロボットの作業効率を向上させることができます．現在，下記の2通りの応用を考えていま
す．
PTカメラを環境中に設置し，
PTカメラを移動ロ
移動ロボットの移動に応じて使
用するカメラを切り替えながら
ボットに設置し，移
カメラと移動ロボットの操作を
動ロボットが旋回
行う．
を行うことなく操縦
者の見たい方向に
カメラを向けること
ができる．
これにより，格段
に移動ロボットの
視野を広げること
ができる．
2014/8/27
芝浦工業大学
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HMDを用いたPTカメラ操作 -概要-
ARマーカ
HMD
2014/8/27
芝浦工業大学
• 拡張現実アプリケーションARToolkit
を使用して，HMDに付けたARマー
カの姿勢を取得する．
• 姿勢情報をサーバへ送信し，サー
バからPT機能付きカメラへ送信す
ることで，カメラを操作することがで
きるシステムです．
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HMDを用いたPTカメラ操作 –システムフローシステムの流れ
• ARToolkitを使用し，
HMDの姿勢を取得
• 取得したデータを
RSNPServerへ送信
• GUI上に姿勢情報を表
示し，同時にPTカメラ
へ姿勢情報を送信
2014/8/27
芝浦工業大学
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HMDを用いたPTカメラ操作 –メソッド※JMF=Jave Media Framework
Overlook Camera
使用するメソッド
XML
JMF
distribute_camera_image
Data_Push
• distribute_camera_image
• distribute_sensor_info
Internet
RSNP Server
1. Multimedia_Profileクラス
Image Data
Sensor Data
2. Data_Push_Profileクラス
• push_data
Internet
html5
XML
distribute_sensor_info
描画
GUI
2014/8/27
HMD
芝浦工業大学
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