HA－800Cシリーズ技術資料

100V/200V 電源用
ＡＣサーボドライバ
ＨＡ－８００Ｃシリーズ技術資料
(SHA,FHA-Cmini,FHA-C,RSF/RKFシリーズ対応)
●
この度は、100V/200V 電源用 AC サーボドライバ HA-800C シリー
ズ（CC-Link 対応）をご採用頂き誠にありがとうございます。
●
本製品の取扱いや使用方法を誤りますと思わぬ事故を起こし、
さらに製品の寿命を短くすることがあります。長期にわたり安全
にご使用頂くために、本書をよくお読みの上、正しくご使用くだ
さい。
●
本書に記載されている内容を予告なく変更することがあります
のでご了承ください。
●
本書を大切に保管してください。
●
本書は必ず最終ユーザー様へお渡しください。
本技術資料は
ISO14001
SOFTWARE Ver.1.1
（穂高工場）
に対応しています。
ISO9001
FHA シリーズ、HA シリーズ、SHA シリーズ、RSF シリーズ、RKF シリーズ
サーボシステムを安全にお使いいただくために
警告：取り扱いを誤った場合、死亡又は重傷を負う
注意：取り扱いを誤った場合、傷害を負う可能
可能性が想定される内容を示しています。
性が想定される内容及び物的損害の発生
が予想される内容を示しています。
用途の限定：本製品は、次の用途へのご使用には考慮されていません。
＊宇宙用機器＊航空機用機器＊原子力用機器＊家庭内で使用する機器、機具＊真空用機器
＊自動車用機器＊遊戯用機器＊人体に直接作用する機器＊人の輸送を目的とする機器＊特殊環境用機器
上記のような用途にご使用の際には、あらかじめ弊社にご相談ください。
※本製品を、人命にかかわるような設備及び重大な損失の発生が予測される設備への適用に際しては、破壊によって出力が制御不能
になっても、事故にならないよう安全装置を設置してください。
アクチュエータご使用の際に注意していただきたいこと
設計上の注意設計される場合には技術資料を必ずお読みください。
注意
決められた環境でご使用ください。
取り付けは決められた方法で行ってください。
●アクチュエータは屋内使用を対象としています、次の条件を守ってください。
＊周囲温度：O～40℃
＊周囲湿度：20～80%RH(結露しないこと)
＊振動：24.5m/s2 以下
＊水、油がかからないこと
＊腐食性、爆発性ガスのないこと
●アクチュエータ軸と相手機械の心出しを技術資料に基づいて正確に行ってく
ださい。
●心ずれがあると振動や出力軸の破壊につながります。
注意
ご使用上の注意運転される場合は技術資料を必ずお読みください。
注意
警告
許容トルクを越えないでください。
コンセントに直接接続しないでください。
●最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください。
●出力軸にアームなどが直接つく場合、アームをぶつけると出力軸が制御不能に
なることがあります。
●アクチュエータは専用のドライバに接続しないと運転できません。
●直接商用電源をつなぐことは絶対にさけてください。アクチュエータが壊れ、
火災になることがあります。
警告
アクチュエータをたたかないでください。
リード線は引っ張らないでください。
●アクチュエータはエンコーダが直結されていますので木づちなどでたたかない
でください。
●エンコーダが破壊するとアクチュエータが暴走することがあります。
●リード線を強く引っ張ると接続部が損傷し、アクチュエータが暴走すること
があります。
警告
ドライバご使用の際に注意していただきたいこと
設計上の注意設計される場合には技術資料を必ずお読みください。
注意
決められた環境でご使用ください。
ノイズ処理、接地処理を確実に行ってください。
●ドライバは熱を発生します。放熱に十分注意して、次の条件でご使用ください。
＊取付方向は垂直にし、十分空間を設ける
＊O～50℃、95%RH 以下(結露のないこと)
＊振動、衝撃のないこと
＊チリ、ほこり、腐食性、爆発性ガスのないこと
●信号線にノイズが乗ると振動や動作不良が起こります。次の条件をお守りく
ださい。
＊強電線と弱電線は分離してください。
＊配線は極力短くしてください。
＊アクチュエータ、ドライバの設置は 1 点接地で第 3 種接地以上としてくださ
い。
＊モータ回路に電源入力用フィルタを使用しないでください。
注意
負荷側から回す運転には十分ご注意ください。
漏電ブレーカはインバータ用を使用してください。
●アクチュエータが負荷側から回されながら運転を行うとドライバが壊れる恐れ
があります。
●このような使用に当たっては弊社にご相談ください。
●漏電ブレーカを使用する場合はインバータ用を使用してください。時延形の
使用はできません。
注意
注意
ご使用上の注意運転される場合は技術資料を必ずお読みください。
通電中は配線変更をしないでください。
電源オフ後１５分間は、端子部に触れないでください。
●配線の取り外し、コネクタの抜き差しは必ず電源を切ってから行ってください。
感電や暴走の危険があります。
●電源を切っても内部に電気がたまっています。感電防止のため、点検作業は
電源オフ後、15 分以上たってから行ってください。
●設置にあたっては、内部の電気部品に簡単にさわれない構造としてください。
警告
注意
警告
耐電圧試験は行わないでください。
電源のオン/オフでの運転はできません。
●メガーテスト及び耐圧試験は行わないでください。ドライバの制御回路を破壊
します。
●このような使用に当たっては弊社にご相談ください。
●電源のオン/オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きます。
●アクチュエータの運転/停止は、指令信号で行ってください。
注意
廃棄についてアクチュエータ及びドライバの廃棄
産集廃棄物として処理してください。
●廃棄する場合は、産業廃棄物として処理してください。
ドライバには、ケースおよび筐体に材質表示がしてありますので分別して廃棄願います。
注意
HA-800C シリーズ技術資料
目
第１章
１－１
１－２
１－３
１－４
１－５
１－６
１－７
１－８
１－８－１
１－８－２
１－８－３
１－８－４
１－９
１－９－１
１－９－２
１－９－３
第２章
２－１
２－２
２－２－１
２－２－２
２－２－３
２－３
２－３－１
２－３－２
２－３－３
２－４
２－４－１
２－４－２
２－４－３
２－５
２－５－１
２－６
２－６－１
第３章
３－１
３－１－１
３－１－２
３－１－３
３－１－４
３－１－５
３－１－６
次
HA-800C ドライバの概要 ···········································································1-1
主な特徴 ··············································································································1-1
HA-800C ドライバの型式····················································································1-2
アクチュエータと中継ケーブルの組み合わせ·····················································1-3
HA-800C ドライバの定格と仕様 ·········································································1-4
HA-800C ドライバの外形寸法·············································································1-5
表示パネル各部の名称と機能 ··············································································1-7
入出力信号の概要 ······························································································1-10
表示パネル部の操作 ·························································································· 1-11
操作モードの概要 ······························································································ 1-11
モード間の移行··································································································1-12
表示パネルの階層図 ··························································································1-13
モードの表示・設定内容 ···················································································1-14
保護機能の概要··································································································1-16
アラーム表示 ·····································································································1-16
保護機能 ············································································································1-17
ワーニング表示··································································································1-21
機能の説明 ·······································································································2-1
HA-800C ドライバの制御システム ·····································································2-1
エンコーダ···········································································································2-2
インクリメンタルエンコーダ ··············································································2-2
アブソリュートエンコーダ ··················································································2-2
17bit アブソリュートエンコーダ ·········································································2-3
位置制御モード····································································································2-4
位置制御 ··············································································································2-4
エンコーダ信号モニタ出力··················································································2-5
サーボゲインの調整 ····························································································2-6
速度制御 ··············································································································2-8
速度制御での動作 ································································································2-8
サーボゲインの調整 ····························································································2-8
加速時定数・減速時定数 ·····················································································2-9
トルク制御·········································································································2-10
トルク制御での動作 ··························································································2-10
その他の機能 ·····································································································2-10
アクチュエータ自動識別機能 ············································································2-10
入出力信号 ·······································································································3-1
入出力信号···········································································································3-1
入出力信号コネクタ CN2 の型式 ········································································3-1
位置制御での入出力信号の接続 ··········································································3-2
位置制御での入出力信号の機能 ··········································································3-4
出力信号の機能····································································································3-6
波形出力モニタについて ·····················································································3-8
デフォルト（工場出荷時）の接続例 ·································································3-10
- 目次 1 -
HA-800C シリーズ技術資料
第４章
４－１
４－２
４－３
４－３－１
４－３－２
４－３－３
４－４
４－４－１
４－４－２
４－４－３
４－５
４－５－１
４－５－２
４－５－３
４－５－４
４－５－５
４－６
４－７
４－８
４－８－１
４－８－２
４－８－３
４－８－４
４－８－５
４－８－６
４－９
４－９－１
４－９－２
４－９－３
４－９－４
第５章
５－１
５－２
５－２－１
５－２－２
５－２－３
５－３
５－３－１
５－３－２
５－３－３
５－３－４
５－３－５
HA-800C ドライバの設置 ···········································································4-1
品物の確認···········································································································4-1
HA-800C ドライバ取扱い上の注意 ·····································································4-2
設置場所と設置工事 ····························································································4-3
設置場所の環境条件 ····························································································4-3
設置にあたっての注意事項··················································································4-3
設置作業 ··············································································································4-4
ノイズ対策···········································································································4-5
システム機器の接地処理 ·····················································································4-5
ノイズフィルタの設置·························································································4-6
その他の配線上の注意·························································································4-7
電源の接続···········································································································4-8
電源についての注意 ····························································································4-8
ケーブルの許容サイズ·························································································4-8
電源の導入···········································································································4-9
絶縁トランス（単相）·························································································4-9
電源ラインの保護 ······························································································4-10
接地線の接続 ····································································································· 4-11
モータケーブル・回生抵抗線の接続 ································································· 4-11
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 ···········································4-12
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの準備 ···········································4-12
エンコーダ用コネクタ(CN1)のピン配列 ···························································4-12
入出力信号用コネクタ(CN2)のピン配列 ···························································4-13
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 ···········································4-13
CC-Link コネクタの接続····················································································4-14
EIA-232C（RS-232C）ケーブル仕様 ·······························································4-14
電源投入・遮断シーケンス················································································4-15
電源投入・遮断シーケンス回路 ········································································4-15
電源投入・遮断の頻度·······················································································4-15
電源投入シーケンス ··························································································4-15
電源遮断シーケンス ··························································································4-16
CC－Link 通信機能 ·························································································5-1
通信仕様··············································································································5-1
システム構成 ······································································································5-1
構成例 ··················································································································5-1
配線方法···············································································································5-2
局番設定···············································································································5-5
通信プロファイル ·······························································································5-8
入出力信号（入出力ディバイス）RX･RY、RWw･RWr ·············································5-8
入出力信号の詳細 RX･RY、RWw･RWr··································································· 5-11
データの読取、書込み RWw･RWr ·········································································5-15
モニタコード ·····································································································5-18
命令コード ·········································································································5-19
- 目次 2 -
HA-800C シリーズ技術資料
第６章
６－１
６－１－１
６－１－２
６－１－３
６－１－４
６－１－５
６－２
６－２－１
６－２－２
６－２－３
第７章
７－１
７－２
７－２－１
７－２－２
７－２－３
７－３
７－４
７－４－１
７－４－２
７－５
７－５－１
７－５－２
７－６
７－６－１
７－６－２
７－７
７－７－１
７－７－２
７－８
７－８－１
７－８－２
７－9
第８章
８－１
８－２
８－３
８－３－１
８－３－２
運転・操作 ·······································································································6-1
試運転 ··················································································································6-1
アクチュエータの単独運転··················································································6-1
システムパラメータの設定··················································································6-7
調整モード（サーボ関連定数）での調整··························································6-10
アブソリュートシステムの原点位置設定 ··························································6-13
試運転の終了 ·····································································································6-13
本運転 ················································································································6-14
本運転時の注意事項 ··························································································6-14
日常の保守点検··································································································6-14
定期交換部品について·······················································································6-15
表示パネル部の操作 ······················································································7-1
モードの概要 ·······································································································7-1
パネル表示の詳細 ································································································7-2
制御電源投入から、起動完了まで·······································································7-2
押し釦スイッチ操作によるモード間移行····························································7-3
表示パネルの階層図 ····························································································7-4
モードの表示・設定・調整内容 ··········································································7-5
状態表示モード····································································································7-7
状態表示モードの操作概要··················································································7-8
状態表示モードの機能·························································································7-9
アラームモード··································································································7-17
アラームモードの操作概要················································································7-18
アラームモードの機能·······················································································7-19
調整モード·········································································································7-25
調整モードの操作概要·······················································································7-26
調整モードの機能 ······························································································7-28
システムパラメータモード················································································7-43
システムパラメータモードの操作概要 ·····························································7-44
システムパラメータモードの機能·····································································7-46
テストモード ·····································································································7-60
テストモードの操作概要 ···················································································7-61
テストモードの機能 ··························································································7-62
出荷時標準設定パラメータ················································································7-73
保護機能及びワーニングとその処置 ·······················································8-1
保護機能とその処置 ····························································································8-1
ワーニングとその処置·······················································································8-18
バッテリの交換方法 ··························································································8-21
多回転データの保持期間 ···················································································8-21
バックアップバッテリの交換方法·····································································8-21
- 目次 3 -
HA-800C シリーズ技術資料
第９章
９－１
９－２
９－２
９－３
９－４
９－５
別売品 ················································································································9-1
中継ケーブル ·······································································································9-1
専用通信ケーブル ································································································8-1
接続用コネクタ····································································································9-2
サーボパラメータ設定ソフトウェア ···································································9-2
バックアップ用バッテリ ·····················································································9-3
モニタ用ケーブル ································································································9-3
- 目次 4 -
第１章 HA-800C ドライバの概要
第１章
HA-800C ドライバの概要
HA-800C ドライバは、超薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ®と偏平化した AC サーボモー
タを組み合わせた超薄型・中空軸構造アクチュエータ SHA シリーズ、FHA-C シリーズおよび、RSF/RKF
シリーズを駆動する専用ドライバです。
HA-800C ドライバは、各アクチュエータの特徴を最大限発揮できるように多くの特徴を備えています。
１－１
主な特徴
◆ CC-Link
Ver1.10 に対応
CC-Link Ver1.10 で規定している全ての通信速度と局番に対応していますので、他の CC-Link 対応機
器と組み合わせてシステムの構築が容易にできます。
◆ 2 局占有により、速度制御やトルク制御も可能
２局占有でご使用いただいた場合は、速度制御やトルク制御でもご使用いただくことが可能です。ま
た全ての制御モードは、HA-800C の電源を再投入することなく切り替えてご使用いただくことができ
ます。
◆ 独自の制御理論により位置決め整定時間を１／２に短縮（HA-655 比）
独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め整定時間を、
従来機の１／２に短縮しています。
◆ オートチューニング機能を搭載
オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定す
ることができます。
◆ 主回路電源と制御回路電源が分離
制御回路用電源が主回路電源と分離しているので、異常時に安全な診断作業が行えます。
◆ 充実した専用ソフトウェア
HA-800C を位置制御でご使用いただく場合で、あらかじめ目標位置が分かっている場合、事前に動作
量を記憶する専用ソフト、PSF-680Ver2 を準備しています。また、HA-800C ドライバのパラメータを
変更したり、動作状態をモニタする専用のソフトウェア“PSF-800”を用意しました。
1-1
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－２
HA-800C ドライバの型式
HA-800 ドライバの型式名と記号の見方は次の通りです。
HA-800C-3A-SP
機種：AC サーボドライバ HA シリーズ
シリーズ名：800 シリーズ
800A
I/O 指令タイプ
800B
MECHATROLINK 対応タイプ
800C
CC-Link 対応タイプ
定格出力電流：
1
1.5A
3
3A
6
6A
対応エンコーダ：
A 13bit アブソリュートエンコーダ
B 14 本線インクリメンタルエンコーダ
C 4 本省線インクリメンタルエンコーダ
D 17bit アブソリュートエンコーダ
特殊品記号：
無印
標準品
SP
特殊品
●
別売品

中継ケーブル (別売): 「１－３項アクチュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ」を参照
ください。

コネクタ (別売): CNK-HA80C-S1/ CNK-HA80C-S2

サーボパラメータ設定ソフトウエア（無償）:PSF-800
(弊社ホームページ[http://www.hds.co.jp/]よりダウンロード可能)
◆
動作データ作成ソフトウェア（無償）:PSF-680CLVer2
(弊社ホームページ[http://www.hds.co.jp/]よりダウンロード可能)

アブソリュートエンコーダ用バックアップ電池(別売): HAB-ER17/33-2

絶縁トランス (単相、別売):
PT1-200 04-200
絶縁トランス: PT1 シリーズ
1-2
２次電圧 200:
AC 200V
２次電流 02:
04:
08:
１次電圧 100:
115:
200:
220:
2A
4A
8A
AC100V
AC115V
AC200V
AC220V
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－３
アクチュエータと中継ケーブルの組み合わせ
HA-800C ドライバは、定格出力電流と電源電圧に応じ、機種を準備しています。アクチュエータ及び
モータとエンコーダの中継ケーブル（別売品）の組合せは次の通りです。
ｱｸﾁｭｴｰﾀ
シリーズ名
型番
ｴﾝｺｰﾀﾞ
ﾀｲﾌﾟ
HA800C-3
HA800C-6
―
HA800C-3D
―
―
―
HA800C-6D
―
―
HA800C-6D
HA800C-1C
―
―
HA800C-1C
―
―
14
HA800C-1C
―
―
17
―
HA800C-3C
―
―
HA800C-3C
―
25
SHA
シリーズ
32
17bit
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ
40
8
FHA-Cmini
シリーズ
11
25
―
HA800C-6C
―
―
HA800C-6C
17
―
HA800C-3A
―
―
HA800C-3A
―
―
―
HA800C-6A
32
13bit
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ
40
―
―
HA800C-6A
17
―
HA800C-3B
―
―
HA800C-3B
―
―
HA800C-3B
―
―
―
HA800C-6B
20
RSF/RKF
シリーズ
4 本省線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
―
25
RSF ｼﾘｰｽﾞ
4 本省線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
40
32
FHA-C
シリーズ
組み合わせドライバ
HA800C-1
25
32
14 本線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。
３種類の長さから選定してください。
03: 3m, 05: 5m, 10: 10m
1-3
中継ケーブル
（別売品）
モータ線
EWD-MB**-A06-TN3
エンコーダ線
EWD-S**-A08-3M14
モータ線
EWC-M**-A06-TN3
エンコーダ線
EWC-E**-M06-3M14
モータ線
EWC-MB**-M08-TN3
エンコーダ線
EWC-E**-B04-3M14
モータ線
EWC-MB**-M08-TN3
エンコーダ線
EWC-S03-B08-3M14
モータ線
EWA-M**-A04-TN3
エンコーダ線
EWA-E**-A15-3M14
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－４
HA-800C ドライバの定格と仕様
電源電圧
200V 仕様
100V 仕様
型式
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
1.5 A
3.0 A
6A
1.5 A
3.0 A
6A
ドライバ定格電流（注 1）
4.0 A
9.5 A
19.0 A
4.0 A
9.5 A
19.0 A
ドライバ最大電流（注 1）
主回路
AC200～230V(単相/三相) ＋10～－15%
AC100～115V(単相)＋10～－15%
電源電圧
AC100～115V(単相)または
制御回路
AC100～115V(単相)＋10～－15%
AC200～230V(単相)＋10～－15%
50/60Hz
電源周波数
-4096～4095 (13bit アブソ)
-4096～4095 (13bit アブソ)
なし
なし
多回転限界（モータ軸）
-32,768～32767(17bit アブソ)
-32,768～32767(17bit アブソ)
使用温度：0～50℃
保存温度：-20～65℃
使用・保存湿度：95%RH 以下で結露のないこと
周囲条件
2
2
耐振動：4.9 m/s （10～55Hz）耐衝撃：98m/s
雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと
指令方式
CC-Link Ver1.00
1 局 or 2 局占有
構造
自冷型
取り付け方法
ベースマウント（壁面取付け）
エンコーダ I/F
シリアル伝送方式ラインドライバ入力タイプ
制御モード
位置制御、速度制御、トルク制御
トルク指令電圧
指令電圧
速度制御範囲
入力信号
DC±10V／最大トルク、入力インピーダンス約 68ｋΩ
DC±10V／最高回転速度、入力インピーダンス約 68ｋΩ
1:1000 以上
非常停止、アラームクリア、偏差クリア、原点信号
出力信号
Ready、アラーム、原点認識完了、Z 信号（オープンコレクタ出力）
モニタ端子
3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択）
RS-232C
状態モニタ、各種パラメータ設定、 (PSF-800)
動作データ作成、原点復帰／動作関係パラメータ設定 (PSF-680Ver2)
表示器（7segLED） 5 桁（赤）
、押しボタンスイッチ４ヶ
回転速度（r/min）、トルク指令（％）
、負荷率（％）
入力信号モニタ、出力信号モニタ、アラーム履歴（８回）等
システムパラメータ３，４調整パラメータ
非常停止、過速度、過負荷、IPM エラー（過電流）
、回生抵抗過熱、エンコーダ断線、
エンコーダ受信異常、UVW 異常、システムダウン、多回転オーバーフロー、多回転データエラー、
偏差過大、メモリ異常、FPGA コンフィグエラー、FPGA 設定エラー、MEMORY エラー、
MT エラー、ST エラー、PS エラー、BUSY エラー、過熱エラー、通信エラー
バッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、主回路電源電圧低下、正転禁止入力中、
逆転禁止入力中
外部回生抵抗
回生抵抗内蔵
外部回生抵抗回生抵抗内蔵
取付け端子付
外部回生抵抗取付け端子付
取付け端子付外部回生抵抗取付け端子付
－
3W Max
8W Max
－
3W Max
8W Max
状態表示機能、自己診断機能、電子ギヤ、JOG 運転等、ダイナミックブレーキ
多回転データバックアップ用バッテリ
内蔵（主回路電圧監視による、CPU 制御）
状態表示（通常動作）モード、テストモード、調整モード、システムパラメータ設定モード
1kg
1.2kg
1kg
1.2kg
ディジタル I/O ポート
操作パネル
構成
状態表示機能
パラメータ調整機能
保
護
機
能
アラーム
ワーニング
回生処理
回生抵抗吸収電力
内蔵機能
突入電流防止機能
動作モード
質量
（速度制御と、トルク制御は 2 局占有時のみ可能）
（注１）：組み合わせアクチュエータの仕様により設定されています。
1-4
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－５
HA-800C ドライバの外形寸法
下図は HA-800C ドライバの外形寸法図です。
単位：mm （第３角法）
HA-800C-1/3（質量：1kg）
回生抵抗
（HA-800C-1 には搭載されません）
HA-800C-6（質量：1.2kg）
回生抵抗
1-5
第１章 HA-800C ドライバの概要
HA-800C ドライバを収納箱内に設置する場合、下図のように冷却用のスペースを充分確保してくださ
い。
空気流
空気流
収納箱
空気流
50mm 以上
50mm 以上
30mm 以上
冷却ファン
30mm 以上
30mm 以上
ドライバ
エアフィルタ
1-6
壁取付け
空気流
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－６
表示パネル各部の名称と機能
表示パネル各部の名称
(HA-800C-1 には搭載されません)
LED 表示部
押し釦ｽｲｯﾁ
CN2：
TB1：
CHARGE ランプ
ｱｸﾁｭｴｰﾀ接続ｺﾈｸﾀ
CN1：
TB2：
CN4：
CN3：
PE
(HA-800C-6 のみ)
ﾒﾝﾃﾅﾝｽ用ｺﾈｸﾀ (使用しないで下さい)
SW4：
CN9：
通信状態ﾓﾆﾀ LED
SW3：
SW1, 2：
1-7
第１章 HA-800C ドライバの概要
表示パネル各部の機能
◆
CHARGE ランプ
点灯しているときは、主回路電源のコンデンサがチャージされている状態であることを示しますので、
TB1 および TB2 には触れないようにご注意ください。
◆
TB1 (U, V, W)：アクチュエータ接続コネクタ
アクチュエータのリード線を接続します。モータの端子記号と HA-800C ドライバの記号とを正しく合
わせて接続してください。間違えるとドライバおよびアクチュエータの破損の原因となります。
◆ TB1 (R1, R3)：外部回生抵抗接続用端子
アクチュエータの始動・停止頻度が多く内蔵の回生抵抗だけでは容量不足のとき外部回生抵抗を接続
します。外部回生抵抗を取りつける場合は、R1,R3 のショートピンをはずして、R1,R3 に回生抵抗を
接続します。
◆ TB2 (T, S, R, s, r)：電源入力コネクタ
供給電源接続用に５個の端子があります。「r,s」は HA-800C ドライバの制御用の電源供給端子です。
「R,S,T」は、アクチュエータを駆動するための主回路電源供給端子です。
◆ PE（アース）端子
接地（アース）するための端子です。感電事故を防ぐため必ず接地（アース）線をここに接続してく
ださい
◆ CN3：PSF-800/PSF-680 用コネクタ
“PSF-800”／PSF-680CL(Ver2.0 以上)用の通信コネクタです。別途専用の通信ケーブルが必要です。
RS-232C 用通信ケーブル：EWA-RS03
◆ CN4：CC-Link コネクタ
CC-Link 通信用コネクタです。
◆ CN1：エンコーダ接続コネクタ
アクチュエータの位置検出用エンコーダケーブルを接続するコネクタです。
◆
CN2：信号入出力用コネクタ
上位コントローラとの制御信号授受のためのコネクタです。
◆ 通信状態モニタ LED
L-RUN ： HA-800C が CC-Link ネットワークに参加している時に点灯します。
SD
： HA-800C が、CC-Link 回線にデータを送信中に点灯します。
RD
： HA-800C が、CC-Link 回線からデータを受信したときに点灯します。
ERR
：以下の場合に点滅します。
① 局番、通信速度の設定に異常がある。
（PSF-800 を接続するために局番設定を 70
にした場合も点灯します）
② 動作中に、局番設定を変えた。
③ 通信回線がノイズ等の影響により不安定
1-8
第１章 HA-800C ドライバの概要
◆
CN9：波形モニタコネクタ
速度、電流及び、システムパラメータモード３：SP４０ CP3 出力信号設定で設定された信号を出力
します。製品購入時に付属されているコネクタを使用して波形確認が可能です。
◆ メンテナンス用コネクタ
当社メンテナンス用のコネクタです。使用しないでください。
◆ 冷却ファン
強制空冷用のファンです。HA-800C-1 及び、HA-800C-3 は搭載されません
◆
回生抵抗
回生吸収用の抵抗です。HA-800C-3 及び、HA-800C-6 は標準実装されます。HA-800C-1 は搭載されま
せん。
◆
LED 表示部
HA-800C ドライバの運転状況、各機能の設定値、アラームなどの情報を 5 桁の 7seg-LED により表示
します。
◆ 押し釦スイッチ
[MODE][UP][DOWN][SET]の 4 種類のスイッチにより、表示の切換、各機能設定時の設定値の入力・修
正、アクチュエータの手動 JOG 動作などに使用するキーボタンです。
◆
SW4：ディップスイッチ
CC-Link の占有局数を設定します。
◆
SW3：ロータリースイッチ
CC-Link の通信速度を設定します。
SW1,2 局番設定
SW1
SW2
1 の位を設定します（弊社出荷時 1）
10 の位を設定します（弊社出荷時 0）
局番設定詳細
設定内容
１～６４
７０
９０
モード
CC-Link 通信を行います。
PSF-800CL との通信を行います。
CC-Link ボード内の EEPROM の内
容（動作データ）をクリアしま
す。
SW3 ボーレート設定
SW4 占有局数設定スイッチ
1-OFF：1 局占有
1-ON ：2 局占有
1-9
0
1
2
3
4
5~9
ボーレート
156kbps （弊社出荷時設定）
625kbps
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
使用しません
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－７
入出力信号の概要
ピン
番号
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
１７
１８
１９
２０
信
号
略号
入力信号コモン
非常停止
アラームクリア
偏差クリア
原点信号
入力信号コモン
出力信号コモン
運転準備完了
アラーム
原点復帰（認識）完了
エンコーダ Z 信号(OC)
出力信号コモン
モニターコモン
エンコーダモニタ(A+)
エンコーダモニタ(A-)
エンコーダモニタ(B+)
エンコーダモニタ(B-)
エンコーダモニタ(Z+)
エンコーダモニタ(Z-)
フレームグランド
IN-COM
E-STOP
ALM-CLR
ERR-CLR
ORG
IN-COM
OUT-COM
READY
ALARM
ORG-END
Z-OC 注 1
OUT-COM
MON-COM
A+
AB+
BZ+ 注 1
Z- 注 1
FG
入力
出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
出力
注１ 11pin は、オープンコレクタ出力 18,19pin はラインドライバ（AM26LS31 相当）
出力となります。
1 - 10
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－８
表示パネル部の操作
HA-800C ドライバは、表示パネルの操作により状態の表示、サーボゲイン等の表示、変更、動作内容
を設定するパラメータの表示、設定、そして Jog 等の試運転を行なうことができます。
これらの機能は、以下の 6 つのモードで実現されます。
１－８－１
◆
操作モードの概要
状態表示モード
HA-800C ドライバに対する位置・速度の指令、モータエンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタ
の溜まりパルスの状態、入出力信号の状態、負荷状況、アラームの履歴、組み合わすべきアクチュエー
タのコード番号などを表示します。
◆ アラームモード
現在発生中のアラームや、過去８回分のアラーム履歴を表示します。
表示パネルがどのモードでも、HA-800C ドライバがアラーム状態になると、アラームモードに移行し
現在発生しているアラームコードを表示します。
◆ 調整モード１，２，３
サーボゲインや、内部速度指令などのパラメータの表示と変更が可能です。
調整モードのパラメータは、アクチュエータが動作中でも変更が可能です。また、変更した値はリア
ルタイムに反映されます。
◆ システムパラメータ設定モード３，４
HA-800C ドライバの機能について設定します。
◆ テストモード
CN2 の入力信号状態のモニタや、出力信号のモニタと、出力信号の操作を行なうことができます。
また、簡易的に JOG 動作を行なうこともできるので、HA-800C ドライバとアクチュエータの結線を
行なうだけで、アクチュエータを動作させることが可能です。
テストモードで JOG を実行後、アクチュエータはサーボオフします。サーボオンのままテストモード
に入って、JOG を実行後もサーボオフしますので、サーボオンさせる場合は、CN2-3：S-ON 信号を
オフした後、再度 ON してください。
1 - 11
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－８－２
モード間の移行
状態表示モード
MODE
UP DOWN S E T
アラームモード
MODE
調整モード 1
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
アラーム発生時
テストモード
調整モード 2
アラーム発生時
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
調整モード 3
システムパラメータモード 4
システムパラメータモード 3
MODE
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
UP DOWN S E T
・アラーム発生時及びワーニング発生時は、どのモードにいてもアラームモードに移行し発生して
いるアラーム又はワーニングのコードを表示します。
ワーニングの場合は解除されると自動的に状態表示モードに移ります。
1 - 12
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－８－３
表示パネルの階層図
UP
状態表示モード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
アラームモード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
調整モード1
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
調整モード2
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
MODE
UP
調整モード3
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
システムパラメータモード３
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
システムパラメータモード４
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
テストモード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
MODE
※
調整モード３及びシステム予約となっているパラメータは変更しないでください。
（変更を行っても HA-800C ドライバの動作には影響はありません）
1 - 13
機能○○
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－８－４
モードの表示・設定内容
●
●
●
状態表示モード（dsp）
表示
d00
d01
d02
d03
d04
d05
d06
d07
d08
d09
d11
d0b
d12
d13
d14
内容
モータ回転速度表示
偏差パルス数表示(下位)
偏差パルス数表示(上位)
出力トルクモニタ
過負荷率表示
帰還パルス数表示（下位）
帰還パルス数表示（上位）
指令パルス数表示（下位）
指令パルス数表示（上位）
システム予約
主回路電源電圧
システム予約
システム予約
適用アクチュエータコード
制御モード
d15
通電時間
--
内容
発生アラームワーニング表示
アラーム履歴 1 及び発生時間
アラーム履歴 2 及び発生時間
アラーム履歴 3 及び発生時間
アラーム履歴 4 及び発生時間
アラーム履歴 5 及び発生時間
アラーム履歴 6 及び発生時間
アラーム履歴 7 及び発生時間
アラーム履歴 8 及び発生時間
アラーム履歴クリア
初期値
-----------
●
内容
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
フィードフォワードゲイン
位置決め完了範囲
AJ05
AJ06
AJ07
AJ08
AJ09
AJ10
AJ11
AJ12
AJ13
AJ14
AJ15
AJ16
AJ17
速度到達判定値
トルク到達判定値
ゼロ速度判定値
システム予約
システム予約
システム予約
トルク制限値
加速時定数
減速時定数
システム予約
システム予約
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
システム予約
システム予約
AJ18
AJ19
内容
フィードフォワードフィルタ
負荷慣性モーメント比
トルク定数補正係数
ばね定数補正係数
システム予約
AJ25
AJ26
AJ27
AJ28
AJ29
AJ30
AJ31
AJ32
AJ33
AJ34
AJ35
AJ36
AJ37
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
初期値
※1
※1
※1
0
10
2000
50
10
※3
※3
※3
100
100
100
※3
※3
※2
※2
※3
※3
AJ58
AJ59
1 - 14
初期値
1
100
100
100
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
調整モード 3（AdJ3）
表示
AJ40
AJ41
AJ42
AJ43
AJ44
AJ45
AJ46
AJ47
AJ48
AJ49
AJ50
AJ51
AJ52
AJ53
AJ54
AJ55
AJ56
AJ57
調整モード 1（AdJ1）
表示
AJ00
AJ01
AJ02
AJ03
AJ04
表示
AJ20
AJ21
AJ22
AJ23
AJ24
AJ38
AJ39
アラームモード（AL）
表示
AL
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
AHcLr
●
初期値
---------※３
-※３
※３
---
調整モード 2（AdJ2）
内
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
容
初期値
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
第１章 HA-800C ドライバの概要
●
●
システムパラメータモード３（SYP3）※４
表示
SP40
SP41
SP42
SP43
SP44
内容
CP3 出力信号設定
制御モード切替設定
指令パルス入力形態設定
２相入力時逓倍
電子ギヤ１分子
初期値
0
0
0
1
1
SP45
SP46
SP47
SP48
SP49
SP50
SP51
SP52
SP53
SP54
SP55
SP56
SP57
SP58
SP59
電子ギヤ１分母
システム予約
システム予約
サーボ ON 時偏差クリア
許容位置偏差
システム予約
速度入力係数
システム予約
システム予約
状態表示設定
DB 有効／無効設定
システム予約
システム予約
多回転クリア値設定
角度補正有効／無効設定
1
※３
※３
0
100
※３
※１
※３
100
d00
1
※３
※３
0
0
表示
SP61
SP62
SP63
SP64
SP65
SP66
SP67
SP68
SP69
SP70
SP71
SP72
SP73
SP74
SP75
SP76
SP77
SP78
SP79
●
内容
位置決め自動ゲイン設定有効／無効設
定
エンコーダモニタ出力パルス数
入力信号論理
出力信号論理
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
初期値
※1
※1
0
0
-----------------
テストモード（TST）
表示
T00
T01
T02
T03
T04
T05
T06
T07
T08
T09
T10
T11
内容
入力出力信号モニタ
出力信号操作
JOG 速度
JOG 加減速時定数
JOG 動作
パラメータ初期化
システム予約
システム予約
多回転クリア
オートチューニング
オートチューニング移動量
オートチューニングレベル設定
初期値は適用アクチュエータごとに異な
ります。
※２初期値は、ドライバごとに異なります。
※３システム予約領域の値の変更や設定は行
なわないでください。
※４
システムパラメータモード４（SYP4）※４
SP60
※１
初期値
--100
10
--※3
※3
--6000
3
1 - 15
システムパラメータモード３，４の設定値
は HA-800C ドライバの電源を再投入後有
効となります。
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－９
１－９－１
保護機能の概要
アラーム表示
HA-800 ドライバにはアクチュエータとドライバを異常事態から保護する為の各種機能を内蔵してい
ます。これらの保護機能が作動した場合には、アクチュエータ駆動を停止し（モータはサーボオフと
なる）
、表示パネル部に２桁のアラームコードを表示します。同時に上位装置にそのアラーム内容を 3
ビットコードで信号出力します。
また、過去 8 回までのアラーム内容と発生時までの HA-800 の総稼働時間(単位ｈ)を表示します。
アラーム
コード
01
10
20
30
40
41
50
51
52
53
54
55
60
70
71
72
73
80
81
82
83
84
85
86
アラーム名称
非常停止
過速度
過負荷
IPM エラー(過電流)
過電圧
回生抵抗過熱
エンコーダ断線
エンコーダ受信異常(※1,2)
UVW 異常(※1)
システムダウン(※2)
多回転オーバーフロー(※2)
多回転データエラー(※2)
偏差過大
メモリ異常（RAM）
メモリ異常（EEPROM）
FPGA コンフィグエラー
FPGA 設定エラー
MEMORY エラー(※3)
システムダウン(※3)
1 回転データ異常(※3)
多回転データ異常(※3)
BUSY エラー(※3)
過熱エラー(※3)
通信エラー(※3)
アラーム
クリア
可
不可
可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
可
不可
不可
不可
不可
不可
可
不可
不可
不可
不可
不可
出力信号の割付と設定を行なう際に、アラームコードの機能設定（第２，３桁の目の設定値）を１に
した場合は、１⇒0 0⇒1 に読み替えてください。
※1：インクリメンタルエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。
※2： 13bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。
※3： 17bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合の発生する可能性のあるアラームです。
1 - 16
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－９－２
保護機能
HA-800 ドライバには、以下の保護機能を備え、上記のアラーム表示をしています。
◆ 非常停止
（０１）
入力信号に割り当てた非常停止入力の信号レベルがアクティブレベルになった場合に、非常停止信号
を出力します。
◆ 過速度
（１０）
モータの回転速度が、モータの最大回転速度を超えたとき、または、モータが暴走したときアラーム
が発生します。このアラームは、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければリセットできません。
◆ 過負荷
許容連続電流の 1.2 倍
（２０）
1000
(1)
アクチュエータ許容連続電流の 1.2 倍以上の
電流が長時間流れればアラームが発生します。
(2)
アクチュエータ許容連続電流の３倍の電流が
約 2 秒間流れればアラームが発生します。
◆
動作時間（ｓ）
アクチュエータ電流を常に監視しており、電流とそ
の通電時間が右図のカーブを越えたとき過負荷ア
ラームを発生します。例えば、
100
10
1
IPM エラー（過電流）（３０）
サーボ電流制御素子が過電流を検出したとき、アラームが発
生します。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げ
なければ、リセットできません。
◆
過電圧
×2
×1
許容連続電流
×3
（最大電流）
アクチュエータ電流
（４０）
主回路の電圧が約 400V を越えたとき、アラームが発生します。負荷の慣性モーメントが大きい時、こ
のエネルギにより主回路の電圧が上昇します。制御回路電源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除
できます。
◆ 回生抵抗過熱
（４１）
回生異常では回生抵抗に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生し、主電源電圧異常
では突入電流軽減回路に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生します。検出温度は
135℃です。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
◆ エンコーダ断線
（５０）
エンコーダからの信号が途絶えたとき、アラームが発生します。原因の究明・対策後、制御回路電源
を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除できます。
◆
エンコーダ受信異常
（５１）
エンコーダからのデータがインクリメンタル仕様の場合、270μs 以上、アブソリュート仕様の場合 840
μs 以上受信できない場合に発生します。またエンコーダ信号出力（CN2:42～47）ができなくなった
場合にもこのアラームを発生します。このアラームは、４本省線インクリメンタルエンコーダ、13bit ア
ブソリュートエンコーダと組み合わせた場合に発生する可能性があります。
1 - 17
第１章 HA-800C ドライバの概要
◆
UVW 異常
（５２）
エンコーダの UVW 相の信号が異常のとき、アラームが発生します。原因の究明・対策後、制御回路電
源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除できます。このアラームは、4 本省線インクリメンタルエン
コーダ、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせた場合に発生する可能性があります。
◆ システムダウン
（５３）
13bit アブソリュートエンコーダタイプと組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。ア
ブソリュートエンコーダ内の多回転データをバックアップしている外部バッテリ、及びエンコーダに
搭載されている、スーパーコンデンサの電圧が多回転データを保持できない電圧（2.3V 以下）になっ
た場合に発生します。
このアラームは、正面パネルを操作して、テストモードの多回転クリアを実行後 HA-800 ドライバの
電源を再投入すると解除されます。
◆
多回転オーバーフロー
（５４）
13bit アブソリュート仕様の場合、エンコーダの多回転データ用カウンタが +4095 から –4096 回転
（モータ軸）までの範囲を越えた時にアラームを発生します。
システムダウン(53)と同じ操作でこのアラームを解除できます。
◆
多回転データエラー
（５５）
13bit アブソリュートエンコーダの電源が遮断され内蔵バッテリによるバックアップ状態で、モータの
回転角加速度と回転速度が下図に示す許容応答領域を超えたとき、アラームが発生します。
モータ回転速度(r/min)
システムダウン(53)と同じ操作でこのアラームを解除できます。
多回転データ
エラー検出不能
(データ誤動作)領域
多回転データエラー検出(データ誤動作)領域
多回転データ許容応答領域
16000rad/s
5000rad/s
2
2
動作時間(ms)
1 - 18
第１章 HA-800C ドライバの概要
◆ 偏差過大
（６０）
偏差カウンタの内容が、「システムパラメータ設定モード 3」→「SP49：許容位置偏差」（の設定パル
ス数以上になったとき、アラームが発生します。このアラームは、クリア信号を入力後、リセット信
号を入力すると復帰します。
（システムパラメータ１：クリア入力設定及びシステムパラメータ１：リ
セット入力設定で、それぞれの入力信号を CN2 に割り付けている場合）
◆
メモリ異常(RAM)
（７０）
ドライバの RAM メモリの異常により、アラームが発生します。このアラームは解除できません。
◆
メモリ異常(EEPROM)
（７１）
ドライバの EEPROM メモリの異常により、アラームが発生します。このアラームは解除できません。
◆
FPGA コンフィグエラー
（７２）
HA-800 ドライバの起動時に、FPGA のイニシャライズを正常に終了することができなかった場合に発
生します。
◆
FPGA 設定エラー
（７３）
HA-800 ドライバの起動時に、FPGA が正常に起動しなかった場合に発生します。
◆
MEMORY エラー
（８０）
17bit アブソリュートエンコーダ内部の、EEPROM メモリ異常によるアラームです。
◆
システムダウン
（８１）
17bit アブソリュートエンコーダ内部のバックアップ用電源の電圧、または外部バッテリ電圧のどちら
か高い方の電圧が 2.85V 以下になった場合にこのアラームを出力します。このアラームが発生すると
エンコーダは機能を停止します。また記憶していた多回転データは消去されます。このアラームはテ
ストモード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット
入力設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を
実行すると解除できます。
◆ 1 回転データ異常
（８２）
17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している一回転データに相違が出た場合にこのアラー
ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト
モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力
設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行
すると解除できます。
◆ 多回転データ異常
（８３）
17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している多回転データに相違が出た場合にこのアラー
ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト
モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力
設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行
すると解除できます。
◆ ＢＵＳＹエラー
（８４）
17bit アブソリュートエンコーダの起動時に、300r/min 以上の速度で動作しているため位置の特定がで
きない場合に、このアラームを出力します。
1 - 19
第１章 HA-800C ドライバの概要
◆ 過熱エラー
（８５）
17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった場合、または、ドライバのヒート
シンクが 106℃以上になった場合に、このアラームを出力します。
◆ 通信エラー
（８６）
17bit アブソリュートエンコーダと、HA-800 ドライバ間の通信が不安定なため、HA-800 ドライバが連
続で 4 回以上データを受け取れなかった場合、このアラームを出力します。
1 - 20
第１章 HA-800C ドライバの概要
１－９－３
ワーニング表示
HA-800C ドライバは、異常状態のため保護機能が働く前に、その状態を出力するワーニング機能を備
えています。
ワーニングになった場合は、正面パネルの 7 セグメント表示部にワーニング No を表示し、
システムパラメータモード２で、ワーニング出力を出力信号に割り付けた場合は、CN2 に信号を出力
します。ワーニング状態でもアクチュエータの制御はできますが、速やかにワーニングの原因を取り
除いてください。
ワーニング№
90
91
92
93
97
98
99
◆ 過負荷状態
ワーニング名称
過負荷状態
バッテリ電圧低下
冷却ファン停止
主回路電圧低下
正転禁止入力中
逆転禁止入力中
接続アクチュエータ違い
（９０）
HA-800 ドライバが過負荷状態で運転されているときに、このワーニングを出力します。
このワーニングを無視してアクチュエータを動作し続けると、過負荷エラーが発生しますので、過負
荷アラームの項目を参照して処置を行なってください。
◆ バッテリ電源電圧低下
（９１）
アブソリュートエンコーダのデータバックアップ用のバッテリの電圧が以下の電圧まで低下した場合、
ワーニングを表示します。
このワーニングが表示されていても、アクチュエータの動作はできますが、放置すると更にバッテリ
の電圧が低下して、エンコーダのデータが保持できなくなりますので、速やかに新しいバッテリと交
換してください。
エンコーダタイプ
バッテリエラー検出電圧
13bit アブソリュートエンコーダ
DC2.8V 以下
17bit アブソリュートエンコーダ
DC3.1V 以下
1 - 21
第１章 HA-800C ドライバの概要
◆ 冷却ファン停止
（９２）
HA-800C-6 ドライバに搭載している冷却ファンが、何らかの理由により停止している場合このワーニ
ングを表示します。アクチュエータが定格トルクで運転されている状態で冷却ファンが停止した場合、
HA-800C-6 ドライバの内部素子が、ジャンクション温度まで上昇する可能性がありますので、速やか
に原因を取り除いてください。
また、冷却ファンは連続使用の場合約 5 年程度で交換することをお勧めします。
◆ 主回路電圧低下
（９３）
HA-800C ドライバは、主回路電源の DC 電圧を監視しています。
AC200V アクチュエータの場合は、DC225V（AC160V）、AC100V アクチュエータの場合は、DC105V
（AC70V）いかになると。このワーニングが発生します。
このワーニングが発生すると、サーボオフします。主回路電圧が復帰するとワーニングは自動的に解
除されますが、サーボオンするためには、CN2-2：S-ON 信号を一度オフして再度オンしてください。
◆ 正転禁止入力中
（９７）
RYn4:正転禁止が１になっている場合にこのワーニングが発生します。このワーニングは、RYn4:正転
禁止が 0 になると解除されます。
◆ 逆転禁止入力中
（９８）
RYn5:逆転禁止が１になっている場合にこのワーニングが発生します。このワーニングは、RYn5:逆転
禁止が 1 になると解除されます。
◆ 接続アクチュエータ違い（９９）
FHA-mini シリーズ（FHA-8~14C）及び、SHA シリーズと組み合わせて使用する場合は、HA-800C の
電源投入時に、接続されているアクチュエータを認識して HA-800C の設定されている適用アクチュ
エータと違うアクチュエータが接続された場合、ワーニング 99 を正面パネルに表示します。
このワーニングが表示された場合は、正しいアクチュエータを接続して HA-800C の電源を再投入して
ください。
1 - 22
第２章機能の説明
第２章
２－１
機能の説明
HA-800C ドライバの制御システム
HA-800C ドライバの基本的なサーボシステムは下図のような構成です。
CC-LINK I/F
通信部／制御部
HA-800C ドライバ
負荷機械装置
I/F
位置制御部
速度制御部
パワー部
アクチュエータ
速度フィードバック
位置フィードバック
エンコーダ
HA-800C は、CC-Link I/F を備え（データ入出力）ユーザに解放されます。
CC-Link 回線より受信したコマンドを解析して、通信部/制御部 I/F を介して、位置制御部、速度制御
部または、パワー部に指令が与えられ、それぞれの制御モードでアクチュエータを制御します。
１局占有で使用する場合は、位置制御での使用が可能です。２局占有で使用する場合は、位置制御、
速度制御、トルク制御での使用が可能です。
各制御モードは切り替えて使用することができます。
RY(n+2)3:速度制御切替
0
1
0
1
RY(n+2)4:トルク制御切替
0
0
1
1
制御モード
位置制御
速度制御
トルク制御
現在のモードを保持
位置制御から、速度制御またはトルク制御に切り替える場合、あるいは速度制御またはトルク制御か
ら位置制御に切り替える場合は、RX(n+2)5：零速度出力が１の場合のみ切替が可能です。
2-1
第２章機能の説明
２－２
エンコーダ
フィードバックに用いるエンコーダには、FHA-C タイプにはインクリメンタルエンコーダ(増分式)と
アブソリュートエンコーダ(絶対値式)の２種類があり、SHA のタイプには磁気式エンコーダを搭載し
ています。
２－２－１
インクリメンタルエンコーダ
インクリメンタルエンコーダは、
エンコーダの回転角度の変化に対
応したパルスを出力し、構造が比較
的簡単な特長があり一般的に使わ
れていますが、停電中に移動した角
度が分からないという欠点があり、
位置制御では別に設けた原点セン
サへの原点復帰動作が必要になり
ます。
Ａ相発光素子
Ａ相受光素子
Ｂ相受光素子
Ｂ相発光素子
Ｚ相受光素子
Ｚ相発光素子
固定スリット板
回転スリット板
図のように発光素子から発した光線は固定スリット板と回転スリット板の両方のスリットを通過し、
受光素子に到達します。受光素子は光線を受光すると信号を発信します。回転スリット板が回転する
と、光線は断続的に受光素子に到達するので、受光した回数をカウントすることで回転位置を計測で
きます。Ａ相とＢ相の電気角が９０度ずれているので回転方向を識別できます。Ｚ相の信号は、１回
転に１度だけ発信されるので、別置の原点センサと併せて高精度の原点を検出できます。
２－２－２
アブソリュートエンコーダ
FHA-C シリーズアクチュエータに
搭載したアブソリュートエンコー
ダは、1 回転内の絶対位置検出用の
「アブソリュートエンコーダ部」と、
エンコーダの回転回数をカウント
する「多回転カウンタ」を持ってい
るなど、その構造はやや複雑です。
これらにより電源の有無に関わら
ずアブソリュートエンコーダは絶
対位置を検出するので、電源投入時
の原点復帰動作は不要となります。
受光素子
発光素子
固定スリット板
回転スリット板
多回転
カウンタ
アブソリュート方式でのデータ送信は、電源投入時に上位装置から「位置データ送信要求」信号を受
けると､現在の「位置データ」を１回だけ出力します。通常運転時にはパルス列を出力し、インクリメ
ンタルエンコーダと同様の働きをします。
なお、本技術資料では｢絶対位置｣はモータ軸１回転内の絶対位置を表し、｢多回転｣は､モータの回転回
数を表しています。アクチュエータ出力軸の位置は、次の計算式から得られます。
アクチュエータ出力軸位置＝ (絶対位置＋多回転データ× エンコーダ分解能 ) ÷ 減速機速比
◆
アブソリュートエンコーダ部
モータ軸に直結して取付けたアブソリュートエンコーダ部は、スリット板､発光素子部､受光素子部で
構成しています。FHA-C シリーズアクチュエータのアブソリュートエンコーダ分解能は８１９２パル
ス（２１３）です。
◆
多回転カウンタ部
多回転カウンタ部は､FHA-C アクチュエータに内蔵のコンデンサ（データの短時間保持用）と、
HA-800C
ドライバに内蔵のバックアップ電池（データの長時間保持用）により多回転データを記憶・保持する
ため､ドライバへの電源供給の有無に関係なく､常時モータの現在位置を記憶しています。
2-2
第２章機能の説明
２－２－３
17bit アブソリュートエンコーダ
SHA シリーズに搭載されているアブソリュートエンコーダは、多回転式 17bit 磁気式アブソリュート
エンコーダです。モータ軸 1 回転の位置を検出するための検出器（17bit／回転）と回転数を検出する
ための累積カウンタ（16bit）から構成されています。
本エンコーダはドライバや外部コントローラの電源の ON/OFF に関係なく、常時機械の絶対位置を検
出し、バッテリバックアップにより記憶しています。このため機械の据付時に一度原点出しを行え
ば、その後の電源投入時の原点復帰は必要ありません。停電や故障の場合でも復旧が容易に行えま
す。また、1 回転の絶対位置検出器、および回転数の検出と累積カウンタ部は、全て 2 重化されて
おり、常時データの突合せチェックを行い、万一のエンコーダの異常を自己検出できる高信頼性設計
になっています。
さらに、エンコーダ内部にバックアップ用コンデンサを装備しており、非通電時に HA-800C ドライバ
内蔵のバックアップ用バッテリの交換を行う時や、メンテナンスなどの都合でドライバとエンコーダ
の中継ケーブルを切り離す際も絶対位置を保持できます。（内部バックアップ）
◆
◆
仕様
方式
磁気式センサ電子式・バッテリバックアップ方式
1 回転当たり分解能
17bit（131072 パルス）
最大回転数
16bit（-32768～32767）
安全性・冗長性
・1 回転検出器の 2 重化による突合せチェック方式
・回転数検出器と累積カウンタの 2 重化による突合せチ
ェック方式
外部バッテリバックアップ時間
1 年（無通電時）
内部バックアップ時間
30 分（フル充電時）
（ドライバ側の外部バッテリ交換時やドライバとエンコ
ーダの短時間切り離し時のバックアップ用）
絶対位置データ
本技術資料では｢絶対位置｣はモータ軸１回転内の絶対位置を表し、｢多回転｣は､モータの回転回数を表
しています。アクチュエータ出力軸の位置は、次の計算式から得られます。
アクチュエータ出力軸位置＝（絶対位置＋多回転データ×エンコーダ分解能）÷減速機速比
◆
エンコーダデータ転送
通常の通電状態の時に通信が行われデータが転送されます。ドライバの制御電源が OFF になり、バッ
テリバックアップ状態になると、通信は停止します。
2-3
第２章機能の説明
２－３
制御モード
２－３－１
位置制御
HA-800C ドライバは、1 局占有の場合は位置制御で動作します。2 局占有の場合は、RY(n+2)3:速度制
御切替及び RY(n+2)4:トルク制御切替が 0 の場合に位置制御で動作します。
位置制御は、あらかじめ目標値が分かっている場合と、移動直前に移動量が決定される場合に対応し
ています。
あらかじめ目標値が分かっている場合は、動作データ作成ソフトウェア“PSF-680 Ver2”により動作
データを作成して、HA-800C に転送後作成した動作データを、CC-Link から指定して動作させること
ができます。また、PSF-680 Ver2”を使用しない場合は、CC-Link 回線から動作データを設定するこ
とも可能です。1 局占有では 31 ポイント、2 局占有では 127 ポイントの動作データが設定可能です。
移動直前に移動量が決定される場合は、CC-Link 回線から都度移動量を設定して動作させることがで
きます。
◆
電子ギヤ
アクチュエータが駆動する機構の移動量と入力パルス
数との関係を整数にしたいときなどに使用します。
例えば、右図のように１パルスの入力に対し 0.1μm
の移動量としたいときに便利です。
この電子ギア機能は、指令の入力パルス数に係数（分
数表現）を掛けることで実現します。
1P
0.1μm
W
FHA
「分子／分母」の関係は、次式で得られます。
回転動作の場合：
指令パルス入力係数 - 分子
入力パルスあたり移動角度
1
=
× アクチュエータ分解能 ×
指令パルス入力係数 - 分母
負荷機構の減速比
360
ここで、「アクチュエータ分解能」は、アクチュエータ出力軸 1 回転あたりの検出器分解能です。
直線運動の場合：
指令パルス入力係数 - 分子入力パルスあたり移動距離
=
× アクチュエータ分解能 × 1
指令パルス入力係数 - 分母
負荷機構の送りピッチ
この式をベースに、分子・分母の値が整数（それぞれ 1～999 の間）になるよう設定します。
●
関連パラメータ
「システムパラメータモード 3
SP44：電子ギヤ 1 分子」
「システムパラメータモード 3
SP45：電子ギヤ 1 分母」
2-4
第２章機能の説明
２－３－２エンコーダ信号モニタ出力
HA-800C ドライバは、次のエンコーダに対応して
います。
Ａ相
・13bit アブソリュートエンコーダ
Ｂ相
・17bit アブソリュートエンコーダ
・4 本省線インクリメンタエンコーダ
Ｚ相
それぞれのエンコーダのデータ出力形態は違いま
すが、HA-800C ドライバのエンコーダモニタ出力
は、エンコーダから入力されたデータから、A 相、
B 相の２相パルスと、Z 相パルスを生成して、エン
コーダモニタ出力（CN2-42~47）に出力します。
アクチュエータの回転方向と、A 相、B 相の関係は
図の様になっています。
正転時（出力軸から見て CW 回転）
Ａ相
Ｂ相
Ｚ相
逆転時（出力軸から見て CCW 回転）
2-5
第２章機能の説明
２－３－３
サーボゲインの調整
HA-800 ドライバでは、位置制御の場合下図のように位置と速度のフィードバックを行っています。
HA-800C ドライバ
位置制御部
速度制御部
負荷機械装置
パワー部
アクチュエータ
速度ループ
位置ループ
速度フィードバック
位置フィードバック
エンコーダ
この図で、
「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→「速度制御部」の
閉回路（クローズドループ）を「速度ループ」と呼びます。
同様に、「位置制御部」→「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→
「位置制御部」の閉回路（クローズドループ）を「位置ループ」と呼びます。
以下、この制御ブロック図について説明します。
◆
「位置制御部」と「位置ループゲイン」
(1) 「位置制御部」の役割の第１は、
「位置制御部」にある「偏差カウンタ」で「位置指令」とエンコ
ーダからの「位置フィードバック信号」を比較し、その差を「偏差パルス」として求めます。
(2)
役割の第２は、その差にある係数を掛けて「速度指令値(V)」に変換し、それを「速度制御部」に
伝達します。この「ある係数（Kp）」を「位置ループゲイン」と呼びます。
Ｖ＝Kp × 偏差パルス数
この式から判るとおり、「偏差パルス数」が大きいと高速の「速度指令値」を出し、偏差が「0」
となると速度も「0」、すなわち指令の位置で停止する事になります。
(3)
「位置ループゲイン（Kp）」の値を高くすると、少ない「偏差パルス数」でより高速の「速度指
令値」を出します。つまり、応答性の良い制御ができます。
しかし、高過ぎると、わずかな「偏差パルス数」でも高速の「速度指令値」を出し、その結果、
行き過ぎとなり（オーバーシュート）
、その行き過ぎ量を補正するため今度は高速で逆転し、これ
らの動作を繰り返す、いわゆるハンチング状態（振動）になります。
逆に「位置ループゲイン（Kp）」の値が低く過ぎると、なかなか指令位置に到達せず応答性の悪い
制御となります。
(4)
HA-800 ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ
ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます
が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。
●
調整方法
「調整モード」→「AJ02：位置ループゲイン」
2-6
第２章機能の説明
◆
「速度制御部」と「速度ループゲイン」
「速度ループ積分補償」
(1)
「速度制御部」の役割の第１は、
「位置制御部」から送られてくる「速度指令」とエンコーダから
の「速度フィードバック信号」を比較し、その差(速度偏差)を求めます。
(2)
役割の第２は、その速度差にある係数を掛けて「電流指令値（Ｉ）
」に変換し、それを「パワー部」
に伝達します。このある係数（Kv）を「速度ループゲイン」と呼びます。
I＝Kv × 速度偏差
この式から判るとおり、「速度の差」が大きいと大きな「電流指令値」を出し、差が「0」となる
と電流も「0」
、すなわち停止する事になります。
(3)
「位置ループゲイン」と同様、高いゲイン値は、応答性が良くなります。高過ぎるとハンチング
（振動）します。また、低いゲインは、振動は無いが応答が悪くなる可能性があります。
(5)
HA-800 ドライバでは、負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、「速度ループ積分補償
（Tv）」を加えています。
⎛
1 ⎞
⎟ × 速度偏差
I＝Kv × ⎜⎜1 +
Tv s ⎟⎠
⎝
この「速度ループ積分補償（Tv）」が小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良くなりますが、
小さ過ぎるとハンチング（振動）します。また、「速度ループ積分補償（Tv）」が大きいと、ハン
チングは無くなりますが負荷変動時に応答が遅くなります。
(6)
HA-800 ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ
ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます
が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。
●
調整方法
「調整モード」→「AJ00：速度ループゲイン」「AJ01：速度ループ積分補償」
◆ フィードフォワードゲイン
(1)
「位置制御」中のドライバでは、
「指令パルス」と「帰還パルス」の差、すなわち「偏差パルス」
を「0」にするような制御が行われます。指令パルスを入力し始めた段階では「偏差パルス」数も
小さく、アクチュエータ回転の立ち上がりが緩やかになります。
(2)
フィードフォワードとは、この遅れを出来るだけ少なくするため、指令パルス入力数をトルク情
報に変換しトルク指令に加えます。
HA-800C ドライバ
負荷機械装置
微分
位置指令
フィード
フォワード制御部
位置制御部
速度制御部
パワー部
アクチュエータ
速度フィードバック
位置フィードバック
エンコーダ
(4)
設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。
高い設定値は指令に対し良い追従性が得られますが、高すぎると機械的なショックや振動（ハン
チング）を発生します。
低い設定値は機械的なショックや振動（ハンチング）は無くなりますが、低すぎると指令に対し
追従性が悪くなります。
電子ギアの設定によっては十分な効果が得られない場合があります。
●
調整方法
(3)
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」「AJ20：フィードフォワードフィルタ」
「AJ21：負荷慣性モーメント比」「AJ22：トルク定数補正係数」
「AJ23：ばね定数補正係数」
2-7
第２章機能の説明
２－４
速度制御
２－４－１
速度制御での動作
HA-800C は、2 局占有で使用する場合、速度制御での動作が可能です。
速度制御で動作する場合は、RY(n+2)3：速度制御切替を１にします。速度制御切替が１に設定される
と、RWwn+4：速度指令／制限データで設定された速度で動作します。このときの加速時間及び、減
速時間は、「調整モード」→「AJ12：加速時定数」
「AJ13：減速時定数」で決定されます。
また、速度制御中の出力トルクは RWwn+5：トルク指令／制限データで設定されたトルクに制限され
ます。
２－４－２
サーボゲインの調整
HA-800 ドライバでは、速度制御の場合下図のように位置と速度のフィードバックを行っています。
（位置フィードバックは「ゼロクランプ」使用時のみ）
HA-800C ドライバ
位置制御部
速度制御部
負荷機械装置
パワー部
アクチュエータ
速度ループ
速度フィードバック
位置フィードバック
エンコーダ
この図で、
「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→「速度制御部」の
閉回路（クローズドループ）を「速度ループ」と呼びます。
以下、この制御ブロック図について説明します。
◆
「速度制御部」と「速度ループゲイン」
「速度ループ積分補償」
(1)
「速度制御部」の役割の第１は、RWwn+4：速度指令／制限データに設定された「速度指令」と
エンコーダからの「速度フィードバック信号」を比較し、その差(速度偏差)を求めます。
(2)
役割の第２は、その速度偏差にある係数を掛けて「電流指令値（Ｉ）」に変換し、それを「パワー
部」に伝達します。この、ある係数（Kv）を「速度ループゲイン」と呼びます。
I＝Kv × 速度偏差
この式から分かるとおり、
「速度偏差」が大きいと大きな「電流指令値」を出し、差が「0」とな
ると電流も「0」、すなわち停止する事になります。
(3)
「速度ループゲイン（Kv）」の値を高くすると、小さい「速度指令値」でより高い「電流指令値」
を出します。つまり、応答性の良い制御ができます。
しかし、高過ぎると、わずかな「速度指令値」でも高い「電流指令値」を出し、その結果、速度
が高すぎとなり（オーバーシュート）、その行き過ぎ量を補正するため今度は高電流で減速し、
これらの動作を繰り返す、いわゆるハンチング状態（振動）になります。
2-8
第２章機能の説明
(4)
逆に「速度ループゲイン（Kv）」の値が低く過ぎると、なかなか指令速度に到達せず、応答性の
悪い制御となります。
(5)
HA-800C ドライバでは、負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、「速度ループ積分補償
（Tv）」を加えています。
I = Kv ×
( 1+
1
Tv s
)× 速度偏差
この「速度ループ積分補償（Tv）」が小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良くなりますが、小さ過
ぎるとハンチング（振動）します。また、「速度ループ積分補償（Tv）」が大きすぎると、振動は無く
なりますが負荷変動時に応答が遅くなります。
(6)
HA-800 ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ
ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます
が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。
２－４－３
加速時定数・減速時定数
「加速時定数」は、モータの回転速度が「0 r/min」から「システムパラメータモード 4」→「SP51：
速度入力係数」で設定した値まで加速する時間を設定します。
「減速時定数」は、モータの回転速度がシステムパラメータモード 4」→「SP51：速度入力係数」で
設定した値から「0 r/min」まで減速する時間を設定します。
最高速度速度指令入力電圧に対する加速時間・減速時間は次式で得られます。
加（減）速時間＝加（減）速時定数 ×
●
速度指令入力電圧速度入力係数
×
最高速度
10
設定方法
「調整モード」→「AJ12：加速時定数」「AJ13：減速時定数」
2-9
第２章機能の説明
２－５
トルク制御
２－５－１
トルク制御での動作
HA-800C は、2 局占有で使用する場合、トルク制御での動作が可能です。
トルク制御で動作する場合は、RY(n+2)4：トルク制御切替を１にします。トルク制御切替が１に設定
されると、RWwn+5：トルク指令／制限データで設定されたトルクで動作します。
また、トルク制御中の回転速度は RWwn+5：速度指令／制限データで設定された速度に制限されます。
２－６
その他の機能
２－６－１
アクチュエータ自動識別機能
この機能は、FHA-8C/11C/14C 及び、SHA シリーズが組み合わされた時に働きます。ドライバにアク
チュエータを接続して電源を投入すると、先ず、
① ドライバは接続されたアクチュエータのコードを自動的に識別します。
② 自動識別の結果、ドライバに設定されているアクチュエータのコードと現在接続しているアクチ
ュエータが異なる場合、ワーニングの 99 を表示します。
ワーニング９９が表示された場合は、HA-800C ドライバの調整銘板（右サイドカバー部）を確認
して正しいアクチュエータを接続してください。
2 - 10
第３章入出力信号
第３章
入出力信号
HA-800C ドライバでは、CN2 コネクタ（20 ピンハーフピッチコネクタ）を通して上位装置との信
号の授受をおこないます。ここでは、その入出力信号の詳細を記載します。
３－１
入出力信号
入出力信号のピン番号と名称
ピン
番号
信
号
入力
出力
１
入力信号コモン
IN-COM
入力
２
非常停止
E-STOP
入力
３
アラームクリア
ALM-CLR
入力
４
偏差クリア
ERR-CLR
入力
５
原点信号
ORG
入力
６
入力信号コモン
IN-COM
入力
７
出力信号コモン
OUT-COM
出力
８
運転準備完了
READY
出力
９
アラーム
ALARM
出力
１０
原点復帰（認識）完了
ORG-END
出力
１１
エンコーダ Z 信号(OC)
Z-OC 注 1
出力
１２
出力信号コモン
OUT-COM
出力
１３
モニターコモン
MON-COM
出力
１４
エンコーダモニタ(A+)
A+
出力
１５
エンコーダモニタ(A-)
A-
出力
１６
エンコーダモニタ(B+)
B+
出力
１７
エンコーダモニタ(B-)
B-
出力
１８
エンコーダモニタ(Z+)
Z+
注1
出力
１９
エンコーダモニタ(Z-)
Z- 注 1
出力
２０
フレームグランド
FG
注１：11pin は、オープンコレクタ出力
出力となります。
３－１－１
略号
18,19pin はラインドライバ（AM26LS31 相当）
入出力信号コネクタ CN2 の型式
CN2 コネクタの型式は次のとおりです。
コネクタ： 10120-3000PE
メーカ：3M
カバー： 10320-52F0-008
メーカ：3M
3-1
第３章入出力信号
３－１－２
位置制御での入出力信号の接続
位置制御に使用される入出力信号ポートと上位装置との接続法を説明します。
●
入力信号
HA-800C ドライバには、右図のよう
に８つの入力信号ポート備えていま
す。
◆
1
E-STOP
2
アラームクリア
ALM-CLR
3
偏差クリア
ERR-CLR
4
ORG
5
DC24V
0V
2.2k
非常停止
入力ポートの仕様
電圧
電流
◆
IN-COM
外部供給電源
2.2k
2.2k
2.2k
原点信号
DC24V±10%
20mA 以下（1 ポートあたり）
接続法
HA-800C
HA-800C ドライバには入力信号用電
源を内蔵していません。「CN2-1：入
力信号コモン」に入力信号用外部供給
電源のコモン電圧として「DC24V」
または「GND」を接続してください。
外部供給電源 IN-COM
2.2kΩ
0.01μF
510Ω
入力信号
（コモン電圧として DC24V を接続した例）
●
出力信号
運転準備完了
HA-800C ドライバには、右図のよう
に 4 つの出力信号ポート備えていま
す。
◆
アラーム
原点復帰（認識）完了
Z 相（OC）出力
出力ポートの仕様
信号出力：オープンコレクタ
READY
ALARM
9
ORG-END
10
Z-OC
11
OUT-COM
電圧
電流
DC24V 以下
40mA 以下
（1 ポートあたり）
いずれもフォトカプラで絶縁してあ
ります。
◆
接続法
それぞれの出力ポートと
「 CN2-7/12 ：出力信号コモン
OUT-COM」の間に出力信号を接続し
てください。
CN2-8 等
Ry
OUT-COM
CN2-7/12
3-2
8
7/12
第３章入出力信号
●
モニタ用出力信号
HA-800C ドライバには、エンコーダ信号モニ
タ用に右図のように出力信号に 6 ポート 3 信
号を備えています。
◆
出力ポートの仕様
エンコーダのＡ相、Ｂ相、Ｚ相信号をライン
ドライバ(26LS31)で出力します。
◆
接続法
ラインレシーバ（AM26LS32 相当）で受信し
てください。
3-3
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ+相信号出力
14
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ-相信号出力
15
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ+相信号出力
16
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ-相信号出力
17
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ+相信号出力
18
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ-相信号出力
19
モニタグランド
13
26LS31
第３章入出力信号
３－１－３
CN2-1
●
位置制御での入力信号の機能
入力信号コモン：IN-COM
機能
入力信号：「CN-2,3,4,5」に対するコモンです。
●
接続法
入力信号用外部供給電源の「DC24V」又は、
「0V」を接続してください。
CN2-2
非常停止：E-STOP（入力信号）
● 機能
この信号が有効になるとサーボオフし、
アラーム出力を行ないます。シーケンサのトラブル等により、
正常な CC-Link コマンドを送信できない場合など、危険を回避するためにこの信号を使用します。
この信号はデフォルトでは、ノーマルオープンになっています。この信号を使用する場合は必ず、
PSF-800 Ver2 を使用して、ノーマルクローズに切り替えて使用してください。
●
接続法
「入力信号コモン」を参照してください。
CN2-3
アラームクリア：ALM-CLR（入力信号）
● 機能
HA-800C ドライバのアラームが発生した場合、アラーム状態を解除します。この信号はデフォルトで
は、ノーマルオープンになっています。論理を変更して使用する場合は、PSF-800 Ver2 を使用して、
ノーマルクローズに切り替えて使用してください。
●
接続法
「入力信号コモン」を参照してください。
CN2-4
偏差クリア：ERR-CLR（入力信号）
● 機能
HA-800C ドライバが位置制御で動作している場合、偏差カウンタの値を指令カウンタに加算して偏差
カウンタを０にします。この信号はデフォルトでは、ノーマルオープンになっています。論理を変更
して使用する場合は、PSF-800 Ver2 を使用して、ノーマルクローズに切り替えて使用してください。
●
接続法
「入力信号コモン」を参照してください。
3-4
第３章入出力信号
CN2-5 原点信号：ORG（入力信号）
● 機能
HA-800C が原点復帰動作を実行すると、
（RYn2:起動選択を 1 の状態で、RYn1:起動を 1）こ
の信号の入力と、エンコーダの Z 信号により原点復帰が行なわれます。この信号はデフォルト
では、ノーマルオープンになっています。論理を変更して使用する場合は、PSF-800 Ver2 を使用し
て、ノーマルクローズに切り替えて使用してください。
原点復帰速度１
原点復帰速度 2
原点復帰加減速時間
仮想原点
原点信号
ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相
●
接続法
「入力信号コモン」を参照してください。
3-5
第３章入出力信号
３－１－４
出力信号の機能
HA-800C ドライバは 4 種類の出力機能があります。
HA-800C
CN2-8~11
電圧 DC24V 以下
電流 40mA 以下（1 ポートあたり）
となるよう出力回路を設計してくださ
い。
PS2802
Ry
OUT-COM
CN2-7/12
CN2-8 運転準備完了: READY（出力信号）
● 機能
HA-800C ドライバの運転準備完了信号出力です。この信号は、RYn0:サーボオン指令が１になり、ア
クチュエータがサーボオンした場合に出力されます。この信号は、RXn0:準備完了(Ready)にも出力さ
れています。この信号はデフォルトでは正論理（有効時にフォトカプラ PS2802 が ON）になっていま
す。論理を変更する場合はシステムパラメータモード４の入力信号論理して使用する場合は、PSF-800
Ver2 を使用して、負論理に切り替えて使用してください。
CN2-9 アラーム: ALARM（出力信号）
● 機能
HA-800C ドライバの異常検出信号です。この信号は、RXn7:サーボアラームにも出力されています。
この信号はデフォルトでは負論理（有効時にフォトカプラ PS2802 が OFF）になっています。論理を
変更して使用することもできますが、危険防止のためこの信号を使用する際はデフォルトの設定で使
用してください。
CN2-10 原点復帰（認識）完了: ORG-END（出力信号）
● 機能
インクリメンタルエンコーダ搭載のアクチュエータと組み合わせて使用する場合は、原点復帰動作を
実行して、基準点を認識している場合に有効になります。
アブソリュートエンコーダまたは、17bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータと組み合わ
せて使用する場合は、エンコーダの現在値を HA-800C ドライバが認識している場合に有効になりま
す。
この信号は、RXn2:原点復帰完了にも出力されています。この信号はデフォルトでは正論理（有効時に
フォトカプラ PS2802 が ON）になっています。論理を変更して使用する場合は、PSF-800 Ver2 を使
用して、負論理に切り替えて使用してください。
CN2-11
Ｚ相出力(OC): Z (出力信号)
● 機能
エンコーダのＺ相の信号をオープンコレクタで出力します。この信号は、モータ１回転に１パルスだ
け出力します。自動機構の原点センサ信号と併せて、正確な原点位置を認識することなどに使用でき
ます。
CN2-7/12
出力信号コモン: OUT-COM (出力信号)
● 機能
「CN2-8,9,10,11」の出力信号のコモン端子です。
3-6
第３章入出力信号
CN2-14
CN2-15
CN2-16
CN2-17
CN2-18
CN2-19
Ａ相出力＋(LD): A+ (出力信号)
Ａ相出力－(LD): A- (出力信号)
Ｂ相出力＋(LD): B+ (出力信号)
Ｂ相出力－(LD): B- (出力信号)
Ｚ相出力＋(LD): Z+ (出力信号)
Ｚ相出力－(LD): Z- (出力信号)
● 機能
エンコーダのＡ相、Ｂ相、Ｚ相信号をラインドラ
イバ(26LS31)で出力します。
●
接続法
ラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で受信して
ください。
注ラインレシーバには EIA-422A 規格品を使用ください。
CN2-20
●
接地: FG
機能
ケーブルのシールドを接続します。
3-7
Ａ相出力+(LD)
14
Ａ相出力-(LD)
B 相出力+(LD)
15
16
B 相出力-(LD)
17
Z 相出力+(LD)
18
Z 相出力-(LD)
19
モニタグランド
13
26LS31
第３章入出力信号
３－１－５
波形出力モニタついて
HA-800C ドライバは、速度波形、電流波形、及び「システムパラメータモード３
信号設定」で設定された信号波形を CN9 に出力しています。
速度モニタ：SPD-MON
CN9-1
●
SP40：CP3 出力
機能
モータの回転速度を電圧（10V あたりの速度入力係数）で出力します。出力電圧と回転速度の関係は、
「システムパラメータモード３ SP51：速度入力係数」の設定値を使って得られます。ただし電源投
入後、
「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。
モータ回転速度（ r/min）＝速度モニタ出力電圧 ×
◆
出力の仕様：
出力電圧範囲：-12V～+12V
出力インピーダンス：1 kΩ
速度入力係数
10.0V
SPD-MON
CN9-1
● 接続法
CN9-4
GND
付属のコネクタを CN9 に挿入して、
「CN9-1 速
度モニタ：SPD-MON」と「CN9-4 モニタグラ
ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認
してください。
CN9-2
●
Ω
電流モニタ：CUR-MON
機能
アクチュエータの電流を電圧で出力します。アクチュエータの最大電流を+10V としての電圧を出力
します。但し電源投入後、
「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。
電流モニタ出力電圧(V) ＝アクチュエータ電流 ×
◆
出力の仕様：
出力電圧範囲：-12V～+12V
出力インピーダンス：1kΩ
10.0V
最大電流
SPD-MON
CN9-2
Ω
CN9-4
GND
● 接続法
付属のコネクタを CN9 に挿入して、
「CN9-2 電
流モニタ：TRQ-MON」と「CN9-4 モニタグラ
ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認
してください。
3-8
第３章入出力信号
CN9-3
●
信号モニタ：SIG-MON
機能
「システムパラメータモード３ SP40：CP3 出力信号設定」で設定された信号波形を出力します。
Low は 0V、High は 3.3V で出力されます。但し電源投入後、
「運転準備完了：READY」が出力される
までは出力が不安定です。
◆
出力の仕様：
出力電圧範囲：0 or 3.3V
出力インピーダンス：1kΩ
CUR-MON
CN9-3
● 接続法
CN2-4
GND
付属のコネクタを CN9 に挿入して、
「CN9-3 信
号モニタ：SIG-MON」と「CN9-4 モニタグラ
ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認
してください。
CN9-4
●
Ω
モニタグランド：GND
機能
アナログモニタ端子「CN9-1,2,3」に対するコモンです。
3-9
第３章入出力信号
３－１－６
◆
デフォルト（工場出荷時）の接続例
4 本省線インクリメンタル仕様(FHA-C シリーズ)の場合
HA-800C-*-**
CN2
1/6
IN-COM
外部供給電源
DC24V
0V
TB2
2.2k
非常停止
E-STOP
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
CP
NFB 電源ﾄﾗﾝｽ
T
2
電源入力
2.2k
アラームクリア
偏差クリア
原点信号
運転準備完了
ｱﾗｰﾑ出力
ALM-CLR
S
3
L/F
2.2k
ERR-CLR
R
4
2.2k
ORG
5
READY
8
ALARM
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
L/F
r
TB1
9
原点復帰/認識完了 ORG-END
AC サーボアクチュエータ
赤
FHA-**C
10
U
Z(OC)出力
出力信号ｺﾓﾝ
Z(OC)
11
V
OUT-COM
7/12
W
白
M
黒
R2
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ+相信号出力
14
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ+相信号出力
15
16
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ+相信号出力
17
18
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ-相信号出力
モニタグランド
19
13
ｼｰﾙﾄﾞ
AC200V
(50/60Hz)
または
AC100V
(50/60Hz)
s
R1,R3 は、ショートされています。
外付けの回生抵抗を使用する場
合は、R1,R3 をオープンにして、
R1,R2 間に回生抵抗を接続してく
ださい。
R3
26LS31
R1
緑／黄
ｼｰﾙﾄﾞ
20
必ず接地してご使用ください。
5･･DA
CN1
4･･DB
CN4
3･･DG
5･･DA
2･･SLD
ＣＣ－Ｌｉｎｋ
4･･DB
1･･FG
5･･DA
4･･DB
3･･DG
1･･FG
1
0V
8
SD
5
SD
3･･DG
2･･SLD
+5V
ｺﾈｸﾀｼｪﾙ
赤
黒
黄
E
インクリメンタルエンコーダ
青
7
ｼｰﾙﾄﾞ
ツイストペアシールドケーブル
をご使用ください。
シールドは適用コネクタのグラン
ドブレーン付きケーブルクランプ
に確実に取り付けてください。
2･･SLD
1･･FG
35715-L010-B00 AK(3M)
3 - 10
第３章入出力信号
◆
13bit アブソリュート仕様(FHA-C シリーズ)の場合
HA-800C-*-**
CN2
1/6
IN-COM
外部供給電源
TB2
DC24V
0V
非常停止
E-STOP
アラームクリア
偏差クリア
原点信号
ALM-CLR
ERR-CLR
2.2k
T
2.2k
S
2.2k
R
3
4
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
AC200V
(50/60Hz)
または
AC100V
(50/60Hz)
s
5
READY
NFB 電源ﾄﾗﾝｽ
L/F
L/F
r
運転準備完了
CP
電源入力
2
2.2k
ORG
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
8
TB1
ｱﾗｰﾑ出力
ALARM
9
原点復帰/認識完了 ORG-END
AC サーボアクチュエータ
赤
FHA-**C
U
10
白
V
Z(OC)出力
出力信号ｺﾓﾝ
Z(OC)
11
OUT-COM
7/12
M
黒
W
R2
R1,R3 は、ショートされています。
外付けの回生抵抗を使用する場
合は、R1,R2 をオープンにして、
R1,R3 間に回生抵抗を接続してく
ださい。
R3
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ+相信号出力
14
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ+相信号出力
15
16
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ+相信号出力
17
18
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ-相信号出力
モニタグランド
19
13
ｼｰﾙﾄﾞ
26LS31
R1
緑／黄
ｼｰﾙﾄﾞ
20
必ず接地してご使用ください。
CN1
CLR
緑
6
白
+5V
5･･DA
0V
赤
1
黒
8
4･･DB
SD
CN4
3･･DG
5･･DA
2･･SLD
ＣＣ－Ｌｉｎｋ
4･･DB
黄
5
E
13bit アブソリュートエンコーダ
青
SD
7
BAT+
2
橙
BAT-
4
灰
1･･FG
5･･DA
4･･DB
3･･DG
3･･DG
2･･SLD
1･･FG
2･･SLD
1･･FG
35715-L010-B00 AK(3M)
3 - 11
ｼｰﾙﾄﾞ
ｺﾈｸﾀｼｪﾙ
ツイストペアシールドケーブル
をご使用ください。
シールドは適用コネクタのグラン
ドブレーン付きケーブルクランプ
に確実に取り付けてください。
第３章入出力信号
◆
17bit アブソリュートエンコーダ仕様(SHA シリーズ)の場合
HA-800C-*-**
外部供給電源
IN-COM
DC24V
0V
E-STOP
アラームクリア
偏差クリア
原点信号
運転準備完了
ｱﾗｰﾑ出力
CN2
TB2
1/6
T
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
非常停止
2
ALM-CLR
3
ERR-CLR
4
ORG
5
READY
8
2.2k
S
2.2k
R
2.2k
ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ
AC200V
(50/60Hz)
または
AC100V
(50/60Hz)
s
2.2k
ALARM
L/F
r
L/F
TB1
9
AC サーボアクチュエータ
赤
FHA-**C
U
白
V
10
Z(OC)
11
R2
OUT-COM
7/12
R3
M
黒
W
出力信号ｺﾓﾝ
NFB 電源ﾄﾗﾝｽ
電源入力
原点復帰/認識完了 ORG-END
Z(OC)出力
CP
R1,R3 は、ショートされています。
外付けの回生抵抗を使用する場
合は、R1,R3 をオープンにして、
R1,R2 間に回生抵抗を接続してく
ださい。
R1
26LS31
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ+相信号出力
14
ｴﾝｺｰﾀﾞＡ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ+相信号出力
15
16
ｴﾝｺｰﾀﾞＢ-相信号出力
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ+相信号出力
17
18
ｴﾝｺｰﾀﾞＺ-相信号出力
モニタブランド
19
13
ｼｰﾙﾄﾞ
緑／黄
ｼｰﾙﾄﾞ
必ず接地してご使用ください。
20
CN1
+5V
0V
5･･DA
SD
4･･DB
3･･DG
黒
8
黄
5
E
17bit アブソリュートエンコーダ
青
CN4
SD
7
5･･DA
BAT+
2
橙
BAT-
4
灰
2･･SLD
ＣＣ－Ｌｉｎｋ
赤
1
4･･DB
ｼｰﾙﾄﾞ
1･･FG
5･･DA
4･･DB
3･･DG
3･･DG
2･･SLD
1･･FG
2･･SLD
1･･FG
35715-L010-B00 AK(3M)
3 - 12
ｺﾈｸﾀｼｪﾙ
ツイストペアシールドケーブル
をご使用ください。
シールドは適用コネクタのグラン
ドブレーン付きケーブルクランプ
に確実に取り付けてください。
第４章 HA-800C ドライバの設置
第４章
４－１
HA-800C ドライバの設置
品物の確認
品物の開梱後、次のことを確認してください。
●
確認の手順
(1)
輸送中の事故で品物が破損していないか、詳細にご確認ください。万一、破損している場合は
直ちに購入先にご連絡ください。
(2)
HA-800C ドライバ前面の表示パネル部下に型式記号、側面に右
の銘板が貼り付けてあります。
ご注文品か否かを表示パネル部下および側面の銘板でお確かめ
ください。万一、異なる場合は直ちに購入先にご連絡ください。
型式記号には、次の意味を持っています。
HA-800C-3A
AC サーボドライバ
800 シリーズ
定格出力電流
対応エンコーダ
(3)
1
3
6
A
B
C
D
1.5A
3A
6A
4 本省線インクリメンタルエンコーダ仕様
13bit アブソリュートエンコーダ仕様
14 本線インクリメンタルエンコーダ仕様
17bit アブソリュートエンコーダ仕様
銘板の「ADJ．」欄に本 HA-800C ドライバと組合せて適用するアクチュエータの型式を記載して
います。組み合わせるアクチュエータを間違えないように同時に準備してください。
銘板記載と異なるアクチュエータを組み合わせないでください。
警
(4)
告
HA-800C ドライバの特性は、アクチュエータと併せて調整してあります。異なる
「HA-800C ドライバ」とアクチュエータの組合せは、トルク不足や過電流によるアク
チュエータの焼損を起こす可能性があり、けがや火災を起こすおそれがあります。
上記銘板の「INPUT VOL.」欄には本 HA-800C ドライバの入力する電源電圧の値を示しています。
200：三相 200V 電源です。
（単相 200V 電源でも使用できます。）
100：単相 100V 電源です。
これから、接続予定の電源電圧と異なる場合は、直ちに購入先にご連絡ください。
銘板記載と異なる電圧の電源と接続しないでください。
銘板記載の電圧と異なる電源と接続すると、HA-800C ドライバを破損させ、けがや火
災を起こすおそれがあります。
警
告
4-1
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－２
HA-800C ドライバ取扱い上の注意
HA-800C ドライバは電子機器です。以下の注意事項を守って丁寧に取り扱ってください。
警
注
(1)
HA-800C ドライバの通風口の隙間から、ビス・半田球・電線の
断片など異物が入らないよう注意してください。感電の危険があ
ります。
(2)
HA-800C ドライバの通風口の隙間から電線・針金・ドライバな
どを挿入しないでください。感電の危険があります。
(3)
正面パネルの主回路電源チャージモニタ LED が点灯していると
きは、感電する恐れがありますので、電源コネクタに触れないで
ください。
(1)
ケースは合成樹脂でできています。必要以上の力や衝撃を加えな
いよう注意してください。
(2)
HA-800C ドライバの耐振性は、4.9m/s２(10～55Hz)以下です。車
両など振動のかかる搬送装置に直接搭載しての HA-800 ドライバ
の搬送はしないでください。
(3)
落下の危険性のある台、棚などに HA-800C ドライバを載せない
でください。
(4)
HA-800C ドライバの上に物を載せないでください。ケースを破損
する可能性があります。
(5)
保存時の温度の限界は、－20℃～＋85℃です。直射日光に長時間
あてたり、低温・高温の場所に保管しないでください。
(6)
保存時の湿度の限界は、湿度 95%RH 以下です。特に高湿な場所
や、温度変化の激しい場所・昼夜の温度差のある場所に保管しな
いでください。
(7)
腐食性のガス、粉塵のある場所での取扱い及び保管はしないでく
ださい。
(8)
本体底部のディップスイッチを触らないでください。
告
意
4-2
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－３
４－３－１
設置場所と設置工事
設置場所の環境条件
HA-800C ドライバ設置場所の環境条件は次の通りです。この条件を必ず守って設置場所を決めてくだ
さい。
◆ 使用温度： 0℃～50℃
ボックス内に収納し、使用してください。ボックス内温度は、内蔵される機器の電力
損失およびボックスの大きさなどにより、外気温度より高くなることがあります。必
ずドライバの周辺温度が５０℃以下になるようにボックスの大きさ、冷却および配置
の考慮をしてください。
◆ 使用湿度：相対湿度 95%以下、ただし結露の無いこと
昼夜の温度差が大きい場所や運転・停止がたびたび起こる使用状態では、結露の可能
性が高いので注意をお願いします。
◆ 振
動： 4.9m/s2（0.5G）(10Hz～55Hz)以下
近くに振動源のある場合ショックアブソーバを介してベースに取り付け、振動が直接
伝わらないようにしてください。
◆ 衝
撃： 98m/s2（10G）以下
◆ チリ、ほこり・結露・金属粉・腐食性ガス・水・水滴・オイルミスト等のないこと
腐食性ガスのある雰囲気では、接点部品（コネクタ等）の接触不良事故になる恐れが
ありますので避けてください。
◆ 屋内での使用、直射日光があたらないこと。
４－３－２
設置にあたっての注意事項
取り付け方法は垂直にして、周囲は空気の流れが良くなるように、十分空間を設けてください。
右図のように、壁または隣の装置より３０㎜以上離し、また、床から５０㎜以上、天井から１００㎜
以上離して設置してください。
冷却システム計画の参考として HA-800C ドライバの電力損失を次表に示します。
ドライバ
アクチュエータ
電力損失
HA-800C-3
SHA-25
35W
ドライバ
HA-800C-1
アクチュエータ
RSF-17
電力損失
35W
HA-800C-1
FHA-11C
30W
HA-800C-3
FHA-17C
FHA-25C
30W
40W
FHA-14C
40W
空気流
HA-800C-6
SHA-32
SHA-40
60W
60W
HA-800C-3
RSF/RKF RSF/RKF
-20
-25
40W
55W
HA-800C-6
FHA-32C
FHA-40C
50W
60W
空気流
収納箱
HA-800C-6
RSF/RKF
-32
60W
空気流
30mm 以
冷却ファン
50mm 以
FHA-8C
20W
30mm 以
50mm 以
ドライバ
アクチュエータ
電力損失
エアフィルタ
4-3
30mm 以
ドライバ
壁取付け
空気流
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－３－３
設置作業
HA-800C ドライバは、右図のように背面取り付けです。
取り付け箇所は、図のように背面に取り付け穴を２カ所設けています。また、取り付ける壁面は、厚
さ２mm 以上の鉄板としてください。
●
設置の手順
(1)
取り付け面下部のねじ穴にＭ４ビスを中間までねじ込みます。
(2)
HA-800C ドライバの下部の取り付け穴（切りかぎ付）を(1)で取り付けたビスに引っかけます。
(3)
ドライバの上部の取り付け穴と取り付け面の穴とをＭ４ビスで固定します。
(4)
下部のＭ４ビスをしっかり締め込みます。
35 Max
単位：mm
153
4-4
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－４
ノイズ対策
HA-800C ドライバの主回路にはパワー素子（ＩＰＭ）をＰＷＭ制御で使用しています。この素子がス
イッチングするときの急激な電流・電圧変化によりスイッチングノイズを発生し、配線処理やアース
の取り方が悪いとき、他の外部機器の誤動作やラジオ障害を生じる場合があります。
また、HA-800C ドライバにはＣＰＵ等の電子回路を内蔵しており、HA-800C ドライバの外来ノイズ侵
入による誤動作を極力防止するような配線や処理をする必要があります。
これらのノイズによるトラブルを未然に防止するため、次に示すような配線及び接地処理を確実に行
ってください。
４－４－１
システム機器の接地処理
下図を参考にシステム機器全部の接地（アース）処理をおこなってください。
注1
電源入力
三相
HA-800C
注1
絶縁
ﾉｲｽﾞ
ﾌｨﾙﾀ
ﾄﾗﾝｽ
ﾉｲｽﾞ
ﾌｨﾙﾀ
R
S
T
ﾉｲｽﾞ
ﾌｨﾙﾀ
2
3.5mm 以上の電線
・
・
絶縁
ﾄﾗﾝｽ
ﾉｲｽﾞ
ﾌｨﾙﾀ
注1
r
s
注２
HD
U
V
W
E
CN1
E
CN2
操作ﾘﾚｰｼｰｹﾝｽ等
お客様信号発生回路
接地
3.5mm2 以上
大地アース(1 点接地のこと)
2
3.5mm 以上の電線
注１：ラインフィルタの接地について、
「４－４－２ノイズフィルタの設置」を参考にしてくだ
さい。
注２：FHA-17C～40C はシールドが本体に接続しています。
4-5
第４章 HA-800C ドライバの設置
◆ モータフレーム接地
アクチュエータがフレームを通して機械側で接地（アース）されている場合、ドライバのパワー部か
らモータ浮遊容量(Cf)を介して電流が流れます。この電流による影響を防止するためアクチュエータの
接地端子（モータフレーム）は必ずドライバの接地（アース）端子に接続し、さらにドライバの接地
（アース）端子を直接アースに接地してください。
◆
配線管の接地
モータ配線が金属コンジットや金属ボックスに入っている場合、金属部を必ず接地してください。
なお、接地処理はすべて１点接地としてください。
４－４－２
ノイズフィルタの設置
電源ラインから侵入するインパルスノイズによる誤動作を防止し、同時にドライバ内部発生ノイズの
ラインヘの放出を制限するために、ノイズフィルタの使用を推奨します。
ドライバを複数使用する場合、ノイズフィルタは各ドライバごとに入れてください。
ノイズフィルタは、侵入ノイズおよび発生ノイズの両方に効果のある、双方向性のものを選定してく
ださい。
次表のノイズフィルタを推奨します。
主回路
ドライバ
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
全型番
単相電源
三相電源
制御回路電源
型式
SUP-P5H-EPR
SUP-P10H-EPR
SUP-P15H-EPR
3SUP-H5H-ER-4
3SUP-H10H-ER-4
3SUP-H15H-ER-4
SUP-P5H-EPR
定格仕様
250V, 5A
250V, 10A
250V, 15A
250V, 5A
250V,10A
250V,15A
250V, 5A
メーカ
岡谷電機産業㈱
ノイズフィルタと HA-800C ドライバはできるだけ近距離に配置してください。
HA-800C ドライバ以外の電気機器の電源線にも、同様にノイズフィルタを設置してください。特に、
電気溶接機・放電加工機など高周波発生源には必ずノイズフィルタを設置してください。
ノイズフィルタを設置する場合、その方法によっては効果が半減します。次の注意点を参考に設置し
てください。
◆ ノイズフィルタの入る側
の電線と出る側の電線とは、空
間的に分離してください。同じ
パイプ・ダクトに入れたり、結
束したりしないでください。
悪い
良い
フィルタ
フィルタ
Ground
収納箱内接地
in
収納箱内接地
◆ 接地（アース）線をフィル
タの出る側の線と同じパイ
プ・ダクトに入れたり、結束し
たりしないでください。
悪い
良い
フィルタ
フィルタ
◆ 接地（アース）線は、渡り
線としないで、機器それぞれを
単独に収納箱またはアース板
の一点に接続してください。
悪い
フィルタ
E
(a)
入る側の線の接
近はかまわない
収納箱内接地
収納箱内接地
(b)
4-6
良い
フィルタ
E
E
E
シールド線
シールド線
収納箱内接地
収納箱内接地
(c)
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－４－３
その他の配線上の注意
以上のノイズ対策の他、配線にあたって以下の注意事項を守るようにしてください。
(1)
入出力信号線、エンコーダ信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルを使用してく
ださい。ドライバ複数台を使用する場合、各ドライバごとに入出力信号線を準備してください。
(2)
配線の長さは次のようにできるだけ短くしてください。
①入出力信号線：3m 以下
②エンコーダ信号線（お客様準備の場合）：10m 以下、ただし電線の導体抵抗：0.0４Ω/m 以下
当社ではオプションとして 3m/5m/10m ケーブルを準備しています。
(3)
電磁リレー、電磁接触器（コンタクタ）
、ソレノイドなどのコイルに、サージ吸収回路を必ず挿入
してください。
(4)
パワー線（電源線、モータ線などの強電回路）と入出力信号線とは 30cm 以上離して配線し、
同じパイプやダクトの中を通したり、一緒に結束（バインド）したりしないでください。
(5)
特に速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならないようにして
ください。
(6) HA-800C ドライバは産業用機器であり、特にラジオ障害対策は施していません。
従って、
・民家の近くで使用する場合
・ラジオ障害が問題となる場合
電源線の入力にラインフィルタを入れてください。
4-7
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－５
電源の接続
４－５－１
警
告
電源についての注意
電源ケーブルを HA-800C ドライバに接続する前に、電源ケーブルを完
全に元電源から切り離してください。切り離していないと、接続作業中
に感電の可能性があります。
(1) HA-800C ドライバを所定の壁面に設置の後、電源ケーブルを
HA-800C ドライバに接続してください。
注
意
(2) 感電防止、外来ノイズによる HA-800C ドライバの誤動作防止、お
よびラジオノイズ低減のため必ず接地（アース）してください。
４－５－２
ケーブルの許容サイズ
電源ケーブル、接地線ケーブル、その他電線サイズの最小許容値を下表に示します。できるだけ太い
電線を採用することを推奨します。
ケーブル
主回路電源用
制御回路電源用
モータケーブル
接地（FG）線
回生抵抗用
エンコーダケーブル
制御信号線
最小許容電線サイズ（mm2）
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
R,S,T
0.75
1.25
1.25
r, s
0.75
1.25
1.25
U,V,W,E
0.5
注 3 0.725 注 3
0.75 注 3
1.25 注 3
3.5
3.5
3.5
接地マーク
R1,R2
0.75
1.25
－
CN1
0.3mm2 以上のツイストペアシールド線
注3
2
0.35mm 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シー
CN2
ルド線
記号
注１：結束する場合、ダクト・硬質ビニル管・金属管に入れる場合は、電線の許容値を１サイ
ズ上げてください。
注２：周囲温度（盤内温度）が高いときは、IV（600V 耐熱ビニル線）・HIV（特殊耐熱ビニル
線）など耐熱電線を使用してください。
注３：当社では、次のモータ用（ブレーキケーブル含む）とエンコーダ用の中継ケーブル
(3m/5m/10m)を用意しています。
HA-800C ドライ、バアクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせは、「１－３項
チュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ」を参照ください。
4-8
アク
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－５－３
電源の導入
7mm
HA-800C ドライバ正面の表示パネルに下図右の「電源接続用端子台」があり
ます。それぞれの端子に次のように電源線を接続します。３相電源では、相
順は不問です。
ドライバへの電源供給およびモータへの電源供給は、接続ケーブル端を右の図のように加工して
、端子台と確実に接続してください。
感電防止、外来ノイズによる HA-800C ドライバの誤動作防止のため、必ず「絶縁トランス」と
「ノイズフィルタ」を電源ラインに挿入してください。
３相電源の場合 (200V)
絶縁
トランス
HA-800C
T
S
R
s
r
NF
NF
T
S
R
s
ノイズフィルタ
r
単相電源の場合 (100V, 200V)
絶縁
トランス
T
S
R
s
r
NF
NF
端子台型式：
FKC2,5/5-ST-5.08
(フェニックス･コンタクト)
ノイズフィルタ
HA-800C ドライバの受電部は、コンデンサ型の突入電流抑制回路を採用しています。したがって、電
源投入時の極端な電圧降下はありませんが、電源と機器間の配線は渡り配線とせず、電源供給口から
個別に配線してください。
電源
電源
主スイッチ
他の
機器
HA-800
他の
機器
主スイッチ
HA-800
良い配線例
４－５－４
絶縁トランス（単相）
PT1-200 04-200
オプションとして単相絶縁トランスを用意しています。
下表から選定してください。
PT1-20002
PT1-20004
PT1-20008
他の
機器
悪い配線例
HA-800C ドライバの電源部には、外部ノイズおよび地
絡事故対策のため絶縁トランスを使用してください。
絶縁トランス
他の
機器
ドライバ
HA-800C-1
HA-800C-1
HA-800C-3
HA-800C-6
アクチュエータ
FHA-8C,-11C
FHA-14C
SHA-25,FHA-17C,-25C,RSF-17,RSF/RKF-20,-25
SHA-32,-40,FHA-32C,-40C,RSF/RKF-32
絶縁トランス: PT1 シリーズ
２次電圧 200:
AC 200V
２次電流 02:
04:
08:
2A
4A
8A
１次電圧 100:
115:
200:
220:
AC100V
AC115V
AC200V
AC220V
絶縁トランスの詳細は、「８－５絶縁トランス」を参照してください。
※ 三相電源にてご使用の場合には、お客様にて三相トランスをご準備ください。
4-9
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－５－５
電源ラインの保護
電源ラインを保護するため、電源ラインには必ずサーキットブレーカ（ＭＣＢ）を使用してください。
サーキットブレーカを選定する場合は次表により選定してください。
HA-800C1
HA-800C- HA-800C- HA-800C- HA-800C- HA-800C1
3
3
6
6
SHA-25
FHA-25C SHA-32
FHA-17C RSF-20 FHA-32C SHA-40
FHA-8C,-11C FHA-14C
RSF-17 RSF-25 RSF-32 FHA-40C
RKF-20 RKF-32
RKF-25
ドライバ型式
組合せアクチュエータ
サーキットブレーカ(MCB)の電流遮断容量(A)
3
5
10
15
20
ドライバ１台あたり必要電源容量(kVA)
注１
0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
主回路電源投入時の突入電流 (A)
注２
15
15
15
15
15
注１：アクチュエータ許容連続出力時の値です。
注２：周囲温度 25℃での値です。
注３：上記の値は、200V 仕様の場合です。
4 - 10
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－６
接地線の接続
次表の電線サイズまたはそれ以上のサイズの接地（アース）線を使用してください。
端子・コネクタ
記号
最小許容電線サイズ（mm2）
ＰＥ線
接地マーク
3.5
HA-800C ドライバは、右図のように接地（アース）端子を設
けています。接続端子は図のように２個あります。１個は収
納箱との間の接地線を、他の一個はアクチュエータからの接
地線を接続します。
リーケージカレント（漏洩電流）が 3.5mA 以上有ります。
接地端子に必ず断面積 3.5mm2 以上の電線を丸型圧着端子に
より接続してください。
４－７
モータケーブル・回生抵抗線の接続
モータのケーブルを下図のように HA-800C ドライバの「U,V,W」端子と接続してください。モータケ
ーブル線の相順をアクチュエータの技術資料であらかじめ確認し、お互いに記号の同じ端子を接続し
てください。もし相順違いや欠相がある場合でもアラーム等はでませんのでご注意ください。なお、
ケーブル端の処理については「４－５－３項電源の導入」を参照ください。
外付け回生抵抗が必要な場合、「R1,R2」端子と接続してください。
U
V
W
赤
白
黒
M
AC サーボアクチュエータ
R2
R3
R1
回生抵抗
端子台型式：FKIC2.5/6-ST-5.08
(ﾌｪﾆｯｸｽ･ｺﾝﾀｸﾄ)
R1,R3 は、ショートされています。
外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにして、
R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。
モータケーブルの相順を間違えたり、運転中に配線の切断や接続を行う
と暴走する可能性があります。
4 - 11
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－８
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続
４－８－１
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの準備
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルを準備し配線する場合、次の事項を守ってください。
(1)
入出力信号線、エンコーダ信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルを使用してく
ださい。ドライバ複数台を使用する場合、各ドライバごとに入出力信号線を準備してください。
(2)
配線の長さは次のようにできるだけ短くしてください。
①入出力信号線：3m 以下
②エンコーダ信号ケーブル（お客様準備の場合）：10m 以下、電線の導体抵抗：0.0４Ω/m 以下
当社ではオプションとして 3m/5m/10m ケーブルを準備しています。
(3)
パワー線（電源線、モータ線などの強電回路）と入出力信号線とは 30cm 以上離して配線し、同
じパイプやダクトの中を通したり、一緒に結束（バインド）したりしないでください。
(4)
特に速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならないようにして
ください。
端子・コネクタ
エンコーダケーブル
入出力信号線
４－８－２
最小許容電線サイズ（mm2）
0.3mm2 以上のツイストペアシールド線
0.35mm2 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シールド線
記号
CN1
CN2
エンコーダ用コネクタ（CN1）のピン配列
エンコーダコネクタの型式とピン配列は次のとおりです。
コネクタ：型式：10114-3000PE
カバー：型式：10314-52F0-008
メーカ：３Ｍ
メーカ：３Ｍ
4 本省線インクリメンタルエンコーダ
6
NC
7
SD
4
NC
14
NC
6
CLR
2
NC
5
SD
13
NC
13bit 省線アブソリュートエンコーダ
3
NC
11
NC
7
SD
1
+5V
10
NC
14
NC
8
0V
7
SD
4
BAT－
5
SD
13
NC
14
NC
11
NC
12
NC
12
NC
7
A
1
+5V
1
+5V
9
NC
10
NC
4
B
5
A
13
W
9
NC
10
NC
3
NC
11
NC
6
Z
2
BAT＋
3
NC
2
BAT＋
8
0V
14 本線インクリメンタルエンコーダ
17bit アブソリュートエンコーダ
6
NC
5
SD
13
NC
9
NC
12
NC
4
BAT－
14
W
8
0V
2
B
3
Z
11
V
12
V
1
+5V
9
U
10
U
8
0V
上図のピン配列は、半田付け側から見ています
注：NC 端子は予約済みとなっています。一切接続しないでください。誤って接続すると故障の原因と
なることがあります。
4 - 12
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－８－３
入出力信号用コネクタ（CN２）のピン配列
入出力信号用コネクタの型式とピン配列は次のとおりです。
コネクタ：型式：10120-3000PE
カバー：型式：10320-52F0-008
◆
メーカ：３Ｍ
メーカ：３Ｍ
ピン配列
10
ORGEND
8
Ready
6
4
2
ERR- E-STOP
CLR
9
7
5
3
1
ALM
OUT- ORG ALMINCOM
CLR
COM
20
18
16
14
12
FG
MON- MON- MON- OUTZ+
B+
A+
COM
19
17
15
13
11
MON- MON- MON- MON- Z(OC)
ZBAGND
INCOM
上図のピン配列は、半田付け側から見ています
４－８－４
エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続
エンコーダケーブルコネクタと入出力ケー
ブルコネクタを右図の HA-800C ドライバの
「CN1」「CN2」コネクタにしっかりと差し
込んでください。
CN2 コネクタ
入出力信号コネクタ
CN1 コネクタ
エンコーダコネクタ
4 - 13
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－８－５
CC-Link コネクタの接続
HA-800C の CC-Link コネクタを 2 段に変換するためのアダプタ（35715-L010-B00 AK 3M）を接続し、
専用コネクタ（35505-6000-BOM GF 3M）を接続します。
35505-6000-BOM GF(3M)
４－８－６
35715-L010-B00 AK(3M)
EIA-232C (RS-232C)ケーブル仕様
EIA-232C コネクタは、PSF-680CL Ver2 により動作データを作成したり、PSF-800 により、パラメ
ータを変更することができます。
HA-800C ドライバとパソコンを接続する場合は、専用のケーブル（“EWA-RS03”）が必要です。
4 - 14
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－９
４－９－１
電源投入・遮断シーケンス
電源投入・遮断シーケンス回路
「非常停止」信号等で「主回路電源投入・遮断用スイッチ」を遮断するシーケンス回路を構成してく
ださい。また、出力信号にアラーム信号を割り付けた場合も同様に、アラーム出力で「主回路電源投
入・遮断用スイッチ」を遮断するシーケンス回路を構成してください。
また、電源の投入・遮断は、HA-800C ドライバの「RYn1 サーボオン」信号をＯＦＦの状態にしてか
ら行ってください。
４－９－２
電源投入・遮断の頻度
HA-800C ドライバの電源入力はコンデンサインプット型となっているため、入力電源を投入すると大
きな突入電流が流れます。このため電源の投入・遮断の頻度が高くなると内部回路の突入電流制限抵
抗器の劣化を招く恐れがあります。
電源の投入・遮断の頻度は、目安として５回／時間、３０回／日以下としてください。また、遮断後
の再投入は３０秒以上の間隔を空けてください。
４－９－３
電源投入シーケンス
下図のタイミングで HA-800C ドライバ用電源を投入するよう上位装置でシーケンスプログラムを作
成してください。
電源投入後およそ６秒間は I/O 出力が不定となります。
◆
インクリメンタルシステムでの電源投入シーケンス
制御回路電源
OFF⇒ON
0ms(min)
主回路電源
OFF⇒ON
6s(max)※1
RYn1 サーボオン: S-ON
0ms(min)
RXn0:準備完了
動作指令
※1
200ms(min)
制御回路電源と主回路電源を同時に投入した場合です。制御回路電源を投入後、6s 以上後に主
回路電源を投入した場合は主回路電源のコンデンサが放電状態の場合で、三相で約 1s、単相で
約 2s 後に運転準備完了後が出力されます。
4 - 15
第４章 HA-800C ドライバの設置
４－９－４
電源遮断シーケンス
5s(min)
制御回路電源
※1
ON⇒OFF
OFF
主回路電源
ON
ON⇒OFF
OFF
RXn0:準備完了
0ms(min)
5min(max)
※2
※1 制御回路電源を OFF 後、ON する時間は 5s 以上おいてください。
※2 「CN2-2 サーボオン:S-ON」がオフで（サーボオフ）で、主回路電源をオフした場合は、サーボ
ON 可能がオフするまで、最大で 5 分程度かかります。主回路電源と制御回路電源を同時にオフ
した場合は、サーボ ON 可能もオフしますが、主回路電源のコンデンサはチャージされています
ので、正面パネルの主回路チャージモニタ LED が消灯するまで（約 15 分）は、電源端子に触れ
ないようにしてください。
4 - 16
第５章 CC-Link 通信機能
第５章
５－１
ＣＣ－Ｌｉｎｋ通信機能
通信仕様
仕様
リモートデバイス局
Ver1.10
10M/5M/2.5M/625K/156Kbps
ブロードキャストポーリング方式
フレーム同期方式
NRZI
バス形式（EIA RS-485 準拠）
CRC（X16+X12+X5+1）
CC-Link Ver1.10 対応ケーブル（シールド付き３芯ツイストペアケーブル）
HDLC 準拠
１～６４
1 局／2 局
156kbps
625kbps
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
1200m
900m
400m
160m
100m
0.2ｍ以上
リモートデバイス局のみで最大 42 台他機器との共用可能
CC-Link
項目
局種類
適合 CC-Link バージョン
通信速度
通信方式
同期方式
符号化方式
伝送路形式
誤り制御方式
接続ケーブル
伝送フォーマット
リモート局番
占有局数
通信速度
ケーブル長
最大ケーブル総延長
局間ケーブル長(※)
接続台数
※ CC-Link Ver1.00 対応ケーブルが混在する場合。ケーブル総延長と局間ケーブル長は Ver1.00 の
仕様となります。
５－２
システム構成
５－２－１
構成例
CC-Link ユニット
“QJ61BT11N” ,”A1SJ61BT11”,”AiSJ61QBT11”
等を接続します
Ver1.10 対応ケーブル
5-1
第５章 CC-Link 通信機能
５－２－２
配線方法
(1) 通信コネクタﾋﾟﾝ配置
CC-Link ユニット
5-2
第５章 CC-Link 通信機能
（2）
複数台のサーボを接続する場合の接続例
CC-Link のリモート I/O 局の１局としてリンクシステムを共有し、マスタユニットのユーザプ
ログラムで制御・監視できます。
35715-L010-B00 AK(3M)
CC-Link
マスタユニット
終端抵抗
DA
DB
DG
SLD
35505-6000-BOM GF(3M)
FG
終端抵抗
HA-800C を CC-Link に接続する場合は、CC-Link コネクタを 2 段にするために、
３M 製の 35715-L010-B00
AK を、HA-800C の CC-Link コネクタに接続し、35715-L010-B00 AK に、３M 製の 35505-6000-BOM GF を
接続します。CC-Link ケーブルは、35505-6000-BOM GF に圧接します。
CC-Link ケーブルは、Ver1.10 対応のケーブルを使用します。
（3）
終端抵抗
CC-Link に使用することのできる終端抵抗の仕様は下記の通りです。
使用ケーブル
Ver.1.10 対応 CC-Link 専用ケーブル
Ver.1.00 対応 CC-Link 専用ケーブル
Ver.1.10 対応 CC-Link 専用高性能ケーブル
5-3
終端抵抗
110Ω±5％ 1/2W
110Ω±5％ 1/2W
130Ω±5％ 1/2W
第５章 CC-Link 通信機能
（4）
ＣＣ－Ｌｉｎｋコネクタの配線方法
(a) ケーブルのシースをむいて内部の電線とシールド編組を選り分けます。
(b) シールド線と、リード線をコネクタ（35505-6000-BOM GF）に差込み圧接します。
圧接
シールド編組
SLD
黄白青
３芯ツイストペアケーブル
(c) 前軸またはマスタユニットに接続しているケーブルと、次軸へ行くケーブルの同一電線
またはシールド編組同士を１本によじります。
(d) 最終軸の場合、CC-Link マスタユニットに付属している終端抵抗器を次のように加工して、
コネクタ（35505-6000-BOM GF）の DA,DB に間に圧接します。
終端抵抗器
(10mm)
(10mm)
被覆をぬく
リード線を曲げる
切る
リード線
5-4
第５章 CC-Link 通信機能
５－２－３
局番設定
（１）局番のつけ方
局番は、サーボアンプの電源を投入する前に設定してください。電源 ON 中に設定した場合は、
L ERR LED（赤色）が点滅します
(a) 局番は１～６４の範囲で設定して下さい。（７０番を設定して電源を投入した場合は、
PSF-680CL Ver2.00 との通信モード、９０番を設定して電源を投入した場合は内部
EEPROM 初期
化モードになります）
(b) 当サーボドライバ HA-800C は 1 台で 1 局また 2 局占有します。他の CC-Link 機器の局数
を確認の上局番設定してください。
占有局数の変更は、正面の 7 セグメント Led
下のディップスイッチの１を ON して、電源
を投入します。
5-5
第５章 CC-Link 通信機能
(c) 最大接続台数：42 台
ただし、次の条件を満足する必用があります。
{(1×a)＋(2×b)+(3×c)+(4×d)}≦64
a：1 局占有ユニットの台数
b：2 局占有ユニットの台数
c：3 局占有ユニットの台数 (HA-800C にはありません)
d：4 局占有ユニットの台数 (HA-800C にはありません)
{(16×A)＋(54×B)+(88×C)}≦2304
A：リモート I/O 局の台数
≦64 台
B：リモートデイバイス局の台数 ≦42 台
C：ローカル局の台数
≦26 台
(d) 接続台数が 4 台の場合、次のように局番を設定できます。
CC-Link
マスタユニット
リモート I/O 局
(1 局占有)
HA-800C
リモートデバイス局
(1 局占有時)
他社サーボアンプ 1
リモートデバイス局
(2 局占有時)
他社サーボアンプ 2
リモートデバイス局
(2 局占有時)
第1局
第2局
第4局
第6局
接続台数は 4 台
5-6
第５章 CC-Link 通信機能
（２）
局番／ボーレート設定方法
局番設定×１
局番設定×１０
設定内容
１～６４
７０
９０
1 の位を設定します（弊社出荷時 1）
10 の位を設定します（弊社出荷時 0）
モード
CC-Link 通信を行います。
PSF-680CL Ver2.00 との通信を行います。
動作データをクリアします。
No
0
1
2
3
4
5~9
5-7
ボーレート
156kbps （弊社出荷時設定）
625kbps
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
使用しません
第５章 CC-Link 通信機能
５－３
通信プロファイル
HA-800C は、1 局または 2 局占有で動作しています。通信プロファイルを示します。
５－３－１
入出力信号（入出力ディバイス）RX･RY、RWw･RWr
●1 局占有
HA-800C→マスタ
デバイス No
マスタ→HA-800C
信号名称
デバイス No
RYn0
信号名称
RXn0
準備完了（Ready)
RXn1
動作完了
RYn1
起動
RXn2
原点復帰完了
RYn2
起動選択
RXn3
トルク制限中
RYn3
トルク制限
RXn4
正転ストロークエンド中
RYn4
正転禁止
RXn5
逆転ストロークエンド中
RYn5
逆転禁止
RXn6
バッテリー電圧低下
RYn6
未使用
RXn7
サーボアラーム
RYn7
原点 Dog ON
RXn8
モニタ中
RYn8
モニタ実行要求
RXn9
命令コード完了
RYn9
命令コード実行要求
RXnA
現在ポイントテーブル bit0
RYnA
ポイントテーブル No 選択 bit0
RXnB
現在ポイントテーブル bit1
RYnB
ポイントテーブル No 選択 bit1
RXnC
現在ポイントテーブル bit2
RYnC
ポイントテーブル No 選択 bit2
RXnD
現在ポイントテーブル bit3
RYnD
ポイントテーブル No 選択 bit3
RXnE
現在ポイントテーブル bit4
RYnE
ポイントテーブル No 選択 bit4
RXnF
動作データ指示エラー
RYnF
減速停止
RX(n+1)0
RY(n+1)0
RX(n+1)1
RY(n+1)1
RX(n+1)2
RY(n+1)2
RX(n+1)3
RY(n+1)3
RX(n+1)4
RX(n+1)5
RY(n+1)4
予約
RY(n+1)5
RX(n+1)6
RY(n+1)6
RX(n+1)7
RY(n+1)7
RX(n+1)8
RY(n+1)8
RX(n+1)9
エラー状態フラグ
RX(n+1)B
リモート READY
RY(n+1)A
RY(n+1)C
RY(n+1)D
予約
RY(n+1)E
RX(n+1)F
予約
RY(n+1)F
HA-800C→マスタ
アドレス
エラーリセット要求フラグ
RY(n+1)B
RX(n+1)C
RX(n+1)E
予約
RY(n+1)9
RX(n+1)A
RX(n+1)D
サーボ ON 指令
マスタ→HA-800C
内容
デフォルト
RWrn
モニタデータ 1
--
RWwn
アドレス
内容
デフォルト
モニタ 1
--
RWrn+1
モニタデータ 2
--
RWrn+2
返答コード
--
RWwn+1
モニタ 2
--
RWwn+2
命令コード
--
RWrn+3
読み出しデータ
--
RWwn+3
書込みデータ
--
5-8
第５章 CC-Link 通信機能
●2 局占有
スレーブ→マスタ
デバイス No
信号名称
マスタ→スレーブ
デバイス No
RYn0
信号名称
RXn0
準備完了（Ready)
サーボ ON 指令
RXn1
動作完了
RYn1
起動
RXn2
原点復帰完了
RYn2
起動選択
RXn3
トルク制限中
RYn3
トルク制限
RXn4
正転ストロークエンド中
RYn4
正転ストロークエンド
RXn5
逆転ストロークエンド中
RYn5
逆転ストロークエンド
RXn6
バッテリー電圧低下
RYn6
未使用
RXn7
サーボアラーム
RYn7
原点 Dog ON
RXn8
モニタ中
RYn8
モニタ実行要求
RXn9
命令コード完了
RYn9
命令コード実行要求
RXnA
現在ポイントテーブル bit0
RYnA
ポイントテーブル No 選択 bit0
RXnB
現在ポイントテーブル bit1
RYnB
ポイントテーブル No 選択 bit1
RXnC
現在ポイントテーブル bit2
RYnC
ポイントテーブル No 選択 bit2
RXnD
現在ポイントテーブル bit3
RYnD
ポイントテーブル No 選択 bit3
RXnE
現在ポイントテーブル bit4
RYnE
ポイントテーブル No 選択 bit4
RXnF
動作データ指示エラー
RYnF
減速停止
RX(n+1)0
RY(n+1)0
RX(n+1)1
RY(n+1)1
RX(n+1)2
RY(n+1)2
RX(n+1)3
RY(n+1)3
RX(n+1)4
RY(n+1)4
RX(n+1)5
RY(n+1)5
RX(n+1)6
RY(n+1)6
RX(n+1)7
RX(n+1)8
未使用
RY(n+1)7
RY(n+1)8
RX(n+1)9
RY(n+1)9
RX(n+1)A
RY(n+1)A
RX(n+1)B
RY(n+1)B
RX(n+1)C
RY(n+1)C
RX(n+1)D
RY(n+1)D
RX(n+1)E
RY(n+1)E
RX(n+1)F
未使用
RY(n+1)F
RX(n+2)0
現在ポイントテーブル bit5
RY(n+2)0
ポイントテーブル No 選択 bit5
RX(n+2)1
現在ポイントテーブル bit6
RY(n+2)1
ポイントテーブル No 選択 bit6
RX(n+2)2
未使用
RY(n+2)2
未使用
RX(n+2)3
速度制御実行中
RY(n+2)3
速度制御切り替え
RX(n+2)4
トルク制御実行中
RY(n+2)4
トルク制御切り替え
RX(n+2)5
ゼロ速度出力
RY(n+2)5
JOG 動作
RX(n+2)6
未使用
RY(n+2)6
JOG 回転方向
RX(n+2)7
未使用
RY(n+2)7
未使用
RX(n+2)8
未使用
RY(n+2)8
未使用
RX(n+2)9
未使用
RY(n+2)9
未使用
RX(n+2)A
未使用
RY(n+2)A
未使用
5-9
第５章 CC-Link 通信機能
スレーブ→マスタ
デバイス No
マスタ→スレーブ
信号名称
デバイス No
信号名称
RX(n+2)B
未使用
RY(n+2)B
未使用
RX(n+2)C
未使用
RY(n+2)C
未使用
RX(n+2)D
未使用
RY(n+2)D
未使用
RX(n+2)E
未使用
RY(n+2)E
未使用
RX(n+2)F
未使用
RY(n+2)F
未使用
RX(n+3)0
RY(n+3)0
RX(n+3)1
RY(n+3)1
RX(n+3)2
RY(n+3)2
RX(n+3)3
RY(n+3)3
RX(n+3)4
RX(n+3)5
RY(n+3)4
予約
RY(n+3)5
RX(n+3)6
RY(n+3)6
RX(n+3)7
RY(n+3)7
RX(n+3)8
RY(n+3)8
RX(n+3)9
RY(n+3)9
RX(n+3)A
エラー状態フラグ
RX(n+3)B
リモート READY
RY(n+3)A
RX(n+3)E
RY(n+3)C
RY(n+3)D
予約
RY(n+3)E
RX(n+3)F
予約
RY(n+3)F
スレーブ→マスタ
アドレス
エラーリセット要求フラグ
RY(n+3)B
RX(n+3)C
RX(n+3)D
予約
マスタ→スレーブ
内容
デフォルト
RWrn
モニタ 1 データ下位 16bit
--
RWwn
アドレス
内容
デフォルト
モニタ 1
--
RWrn+1
モニタ１データ上位 16bit
--
RWrn+2
返答コード
--
RWwn+1
モニタ 2
--
RWwn+2
命令コード
--
RWrn+3
読み出しデータ
RWrn+4
未使用
--
RWwn+3
書込みデータ
--
--
RWwn+4
速度指令
--
RWrn+5
モニタ 2 データ下位 16bit
--
RWrn+6
モニタ 2 データ上位 16bit
--
RWwn+5
トルク指令
--
RWwn+6
JOG 動作速度
--
RWrn+7
未使用
--
RWwn+7
JOG 動作加減速時定数
--
5 - 10
第５章 CC-Link 通信機能
５－３－２
入出力信号の詳細 RX･RY、RWw･RWr
（１）出力信号 RX
デバイス No
HA-800C⇒マスタ（RXn）
信号名称
内容
RXn0
準備完了
RXn1
RXn1
動作完了
RXn2
RXn2
原点復帰完了
RXn3
RXn3
トルク制限中
RXn4
RXn4
正転ストロークエンド中
サーボ ON して、運転可能状態の時に１になります
現在の停止位置が、位置決め動作で指定した位置に
対して、調整モード１ AJ04：位置決め完了範囲で設
定された範囲内の場合１になります。
HA-800C ドライバが原点を認識している場合は１にな
ります。（HA-800C-*A/D の場合は電源投入後１にな
ります）
RYn1：電流制限が１になり、出力トルクが、調整モード
１：AJ11 トルク制限値で設定された値に制限されてい
るときに１になります。
RYn4:正転ストロークエンドが 0 の時、１になります。
RXn5
RXn5
逆転ストロークエンド中
RXn6
RXn6
バッテリー電圧低下
RXn7
RXn7
サーボアラーム
RXn8
RXn8
モニタ中
RXn9
RXn9
命令コード完了
RXnA
RXnA
現在ポイントテーブル Bit0
1 局占有
2 局占有
RXn0
RXnB
RXnB
現在ポイントテーブル Bit1
RXnC
RXnC
現在ポイントテーブル Bit2
RXnD
RXnD
現在ポイントテーブル Bit3
RXnE
RXnE
現在ポイントテーブル Bit4
RXnF
RXnF
動作データ指示エラー
RX(n+2)0
現在ポイントテーブル Bit5
RX(n+2)1
現在ポイントテーブル Bit6
RX(n+2)3
速度制御実行中
RX(n+2)4
トルク制御実行中
RYn5:逆転ストロークエンドが 0 の時、１になります。
エンコーダバックアップ用のバッテリーが電圧低下した
場合に、１が出力されます。（HA-800C-*A/D）
HA-800C がアラーム発生中であることを示します。
エラー解除可能なアラームはエラーリセット要求フラグ
によりリセット可能です。「詳細は 8-1 参照」
RYn8 ：モニタ実行要求が１になり、 RWwn ：モニタ１
RWwn+1：モニタ２で指定されたモニタコードのモニタを
実行中の時に１になります。
RYn9：命令コード実行要求を１にして、RWwn+2：、命
令コードで指定された命令の実行が完了した時に１に
なります。
RYｎA～RYｎE：ポイントテーブル No 選択 bit0～５で選
択された動作データの実行が完了して、停止位置が、
位置決め動作で指定した位置に対して、調整モード１
AJ04：位置決め完了範囲で設定された範囲内の場合
実行した動作データの番号に該当するビットが１にな
ります。
指示されたポイントテーブルのデータが正常でない場
合及びデータが設定されていないときに、1 がセットさ
れます。エラーリセット要求フラグによりリセット可能で
す。
RXnA～RXｎE と同じです。２局占有の場合は、全部で
１２７通りの動作データが設定可能です。
RY(n+2)3：速度制御切り替えが１になり、速度制御に
よる動作が実行されている時に１になります。
RY(n+2)4：トルク制御切り替えが１になり、トルク制御
による動作が実行されている時に１になります。
5 - 11
第５章 CC-Link 通信機能
デバイス No
1 局占有
2 局占有
信号名称
内容
RX(n+2)5
ゼロ速度出力
RX(n+1)A
RX(n+3)A
エラー状態フラグ
RX(n+1)B
RX(n+3)B
リモート READY
（２）入力信号 RY
モータ速度が、調整モード１ AJ07：ゼロ速度判定値
で設定された値以下になった時に、１になります。
位置制御から速度制御に切り替える場合（RY(n+2)4：
速度制御切り替え⇒１）、位置制御からトルク制御に
切り替える場合（RY(n+2)5：トルク制御切り替え⇒１）
及び、速度制御又はトルク制御から位置制御に切り
替える場合は、このビットが１にならないと切り替える
ことができません。
プロファイルにしたがってコマンドが送信されない場合
に１になります。エラーリセット要求フラグによりリセッ
ト可能です。
HA-800C が正常な状態の時に１になります。
マスタ⇒HA-800C（RYn）
デバイス No
2 局占有
信号名称
1 局占有
RYn0
RYn0
サーボ ON
RYn1
RYn1
起動
RYn2
RYn2
起動選択
RYn3
RYn3
トルク制限
RYn4
RYn4
正転ストロークエンド
RYn5
RYn5
逆転ストロークエンド
RYn6
RYn6
予約
RYn7
RYn7
原点 DogON
RYn8
RYn8
モニタ出力実行要求
内容
１にするとアクチュエータがサーボ ON します。０でサ
ーボオフになります。
RYn2：起動選択が１の時に、このビットを１にすると、
原点復帰を実行します。0 の時にこのビットを１にする
と、RYnA～RYnE：ポイントテーブル No 選択 bit0～bit4
（2 局占有時は、RYｎA～RYｎRYnA～RYnE：ポイントテ
ーブル No 選択 bit0～bit4 と、RY(n+2)0、RY(n+2)0：ポ
イントテーブル No 選択 bit5～bit6）で選択されている
動作データで指定された動作を実行します。
RYn1：起動が１にの時、このビットが１の場合は原点
復帰を実行します。0 の場合は位置決め動作を実行し
ます。
このビットが１の時、出力トルクを調整モード１ AJ11：
トルク制限値で設定された値に制限します。
正転側のストロークエンド入力です。0 の場合正転側
にトルクを発生しません。
逆転側のストロークエンド入力です。0 の場合逆転側
にトルクを発生しません。
予約ビットです。0 でお使いください。
原点センサーの信号ビットです。１でセンサーON、0 で
センサーオフとなるように、センサー状態を入力してく
ださい。
1 に設定すると、RWwn：モニタ１、RWwn+1：モニタ 2 に
にセットされているモニタコードに該当するモニタを実
行し、モニタ値を RWrn：モニタ 1 データ、RWrn+1 モニタ
2 データ（2 局占有時は、RWrn：モニタ 1 データ下位
16bit、RWrn+1：モニタ 1 データ上位 16bit 及び、
RWrn+5：モニタ 2 データ下位 16bit、RWrn+6：モニタ 2
データ上位 16bit）に出力し続けます。また、出力中
は、RXn8：モニタ中が１になります。
出力されるデータは、最大で約 4ms 毎に更新されま
す。
5 - 12
第５章 CC-Link 通信機能
デバイス No
信号名称
内容
RYn9
命令コード実行要求
１に設定すると、RWwn+2：命令コードに設定された命
令を実行します。実行が完了すると、RXn9：命令コー
ド完了が１になります。
RYnA
RYnA
ポイントテーブル No 選択 bit0
RYnB
RYnB
ポイントテーブル No 選択 bit1
RYnC
RYnC
ポイントテーブル No 選択 bit2
1 局占有
2 局占有
RYn9
RYnD
RYnD
ポイントテーブル No 選択 bit3
RYnE
RYnE
ポイントテーブル No 選択 bit4
RYnＦ
RY(n+1)A
RYnＦ
減速停止
RY(n+2)0
ポイントテーブル No 選択 bit5
RY(n+2)1
ポイントテーブル No 選択 bit6
RY(n+2)3
速度指令要求
RY(n+2)4
トルク指令要求
RY(n+2)5
JOG 動作
RY(n+2)6
JOG 回転方向
RY(n+3)A
エラーリセット要求フラグ
RYn2：起動選択が 0 の状態で、RYn1：起動が１の時、
このビットで指定された動作データが実行されます。
アクチュエータが動作中に、このビットを１にすると、減
速停止します。また、このビットが１の状態で RYn1：起
動を１にした場合は、コマンド指示エラー（エラーコード
0010h）を出力します。
2 局占有時、RYn2：起動選択が 0 の状態で、RYn1：起
動が１の時、RYｎA～RYnE：ポイントテーブル No 選択
bit0～bit５と、このビットで指定された動作データが実
行されます。
このビットが１になると、RWwn+4：速度指令データに設
定された速度で、速度制御を行います。
位置制御から、速度制御に切り替える場合は、
RX(n+2)5：ゼロ速度出力が１にならないと切り替えるこ
とができません。
この Bit が１になると RWwn+５で指定されたトルクでト
ルク制御を行います。
位置制御から、トルク制御に切り替える場合は、
RX(n+2)5：ゼロ速度出力が１にならないと切り替えるこ
とができません。
このビットが１になると、RWwn+6：JOG 動作速度で設
定された速度と RWwn+７：JOG 動作加減速時定数で
設定された時間で、RY(n+2)6：JOG 回転方向で指定さ
れた方向に JOG 動作を行います
RY(n+2)5：JOG 動作で、JOG を行う場合のアクチュエ
ータの回転方向設定します。
RWrn+2：返答コードにエラーコードが返信された場
合、このビットが１になります。
5 - 13
第５章 CC-Link 通信機能
◆
原点復帰動作について
RYn2：起動選択を１にして、RYn1：起動を１にすると原点復帰動作を実行します。
原点復帰動作を実行すると、RYn7:原点信号又は、CN2-5：原点信号と、エンコーダの Z 信号により原
点復帰が行なわれます。（原点信号の入力先は、PSF-800 又は、PSF-680CL Ver2.00 で設定します。
デフォルトは、RYn7:原点信号になっています）
原点復帰のシーケンスを下記に示します。
原点復帰速度１
原点復帰速度 2
原点復帰加減速時間
仮想原点
原点信号
ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相
5 - 14
第５章 CC-Link 通信機能
５－３－３
データの読み取り、書込み詳細 RWw・RWr
（a）書込み RWr（HA-800C⇒マスタ）
アドレス
1 局占有
2 局占有
信号名称
RWrn
モニタ１データ
RWrn+1
モニタ２データ
RWrn+2
返答コード
内容
RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn：モニタ１で設定され
たモニタコードのデータがここに設定されます。
RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn+1：モニタ 2 で設定さ
れたモニタコードのデータがここに設定されます。
HA-800C ドライバに対して、CC-Link 回線から正常な形式で、
命令が発行されない場合、エラーの内容をコードで設定します。
エラー内容とコードは（b）
「RWrn＋2：返答コード」一覧を参
照してください。
RWrn+3
読み出しデータ
RWrn
モニタ１データ下位 16bit
RWrn+1
モニタ１データ上位 16bit
RWrn+2
返答コード
RWwn+2：命令コードで、設定値の読出しを指定して、RYn9：命
令コード実行要求を１にすると、ここに指定したデータが設定さ
れます。
2 局占有時に、RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn：モニ
タ１で設定されたモニタコードのデータの下位 16bit がここに設
定されます。
2 局占有時に、RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn：モニ
タ 1 で設定されたモニタコードのデータの上位 16bit がここに設
定されます。
HA-800C ドライバに対して、CC-Link 回線から正常な形式で、
命令が発行されない場合、エラーの内容をコードで設定します。
エラー内容とコードは（b）
「RWrn＋2：返答コード」一覧を参
照してください。
RWrn+3
読み出しデータ
RWrn+5
モニタ 2 データ下位 16bit
RWrn+6
モニタ 2 データ上位 16bit
RWwn+2：命令コードで、設定値の読出しを指定して、RYn9：命
令コード実行要求を１にすると、ここに指定したデータが設定さ
れます。
2 局占有時に、RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn+1：モ
ニタ 2 で設定されたモニタコードのデータの下位 16bit がここに
設定されます。
2 局占有時に、RYn8：モニタ実行要求を１にすると、RWwn+1：モ
ニタ 2 で設定されたモニタコードのデータの上位 16bit がここに
設定されます。
（b）
「RWrn＋2：返答コード」一覧
コード番号
0000h
内
容
詳
細
処置
正常回答（エラーなし）
モニタコード１コードエ
ラー
RWwn：ﾓﾆﾀ 1 の設定値が範囲外であることを示
します。
RWwn の設定値を確認
0002h
モニタコード２コードエ
ラー
RWwn+1：ﾓﾆﾀ 2 の設定値が範囲外であることを
示します。
RWwn+1 の設定値を確認
0004h
パラメータ選択エラー
RWwn+2：命令ｺｰﾄﾞの設定値が範囲外であるこ
とを示します。
RWwn+2 の設定値を確認
0001h
5 - 15
第５章 CC-Link 通信機能
コード番号
0008h
内
容
書込み範囲エラー
0010h
コマンド指示エラー
0800h
ポイントテーブル未
設定
4000h
読み出し未設定
詳
細
RWwn+2：命令ｺｰﾄﾞで書き込みを実行しようと
したが、RWwn+3：書き込みﾃﾞｰﾀが範囲外であ
ることを示します。
以下の場合、このエラーが発生します。
① RX(n+2)5：零速度出力が 0 の時に、
RY(n+2)3：速度制御切り替えまたは、
RY(n+2)4」：トルク制御切り替えで制御
モードを位置制御以外のモードにしよ
うとした場合及び、位置制御に戻そうと
したことを示します。
② RYnF：減速停止が 1 の時に、RYn1：起動
を１にした。
CC-Link より指示されたポイントテーブルに
は動作データが設定されていないため、実行
することが出来ないことを示します
ポイントテーブルのデータ読み出しを実行
しましたが、対象のポイントテーブルにはデ
ータが設定されていないことを示します。
処置
RWwn+3 の設定値を確認
①
②
位置制御⇒その他のモ
ードその他のモード⇒
位置制御の場合は、
RX(n+2)5：零速度出力が
１の時に、制御モードを
切り替える
RYnF：減速停止を 0 にし
て RYn1：起動を１にす
る。
対象ポイントテーブルへの
データ書き込み
書き込まれているテーブル
番号の読み出し
（c）読み取り RWw（マスタ⇒HA-800C）
アドレス
1 局占有
2 局占有
信号名称
RWwn
RWwn
モニタ 1
RWwn+1
RWwn+1
モニタ２
RWwn+2
RWwn+2
命令コード
RWwn+3
RWwn+3
書込みデータ
RWwn+4
速度指令
RWwn+5
トルク指令
内容
HA-800C ドライバの状態データを要求します。設定するコード
は、5-3-3 モニタコードを参照してください。
ここで設定されたコードに該当するデータをモニタする場合は、
RYn8：モニタ実行要求を１にします。
HA-800C ドライバの状態データを要求します。設定するコード
は、5-3-3 モニタコードを参照してください。
ここで設定されたコードに該当するデータをモニタする場合は、
RYn8：モニタ実行要求を１にします。
パラメータや、動作データの読み込み、書込みをいます。設定
するコード No は、5-3-4 命令コードを参照してください。
ここに設定された命令コードを実行する場合は、RYn9：命令コ
ード実行要求を１にしてください。
RWwn+2；命令コードで、書込み命令コードを設定した場合、書
込むデータを設定します。
RY(n+2)3：速度指令実行要求を１にして、速度制御を行う場合
の速度指令値（モータの回転数 r/min)を設定します。
速度制御から位置制御切り替える場合、この設定値を、調整モ
ード１ AJ07：ゼロ速度判定値で設定された値以下に設定しな
いと変更できません。
RY(n+2)4：：トルク指令実行要求を１にして、トルク制御を行う場
合のトルク指令（％）)を設定します。
トルク制御から位置制御切り替える場合、モータの回転速度が
調整モード１ AJ07：ゼロ速度判定値で設定された値以下に設
定しないと変更できません。
5 - 16
第５章 CC-Link 通信機能
アドレス
1 局占有
2 局占有
信号名称
RWwn+6
JOG 動作速度
RWwn+7
JOG 動作加減速時定数
内容
RY(n+2)5：JOG 動作実行時（設定値１）の、JOG 速度（モータの
回転数 r/min)を設定します。JOG 動作中にこの設定を変更す
ることにより、JOG 速度の可変が可能です。設定値は、10～適
用アクチュエータの最高速度×減速比で単位は r/min です。
RWwn+6：JOG 動作速度実行時（設定値１）の、モータの加速時
間及び停止時（設定値 0）の減速時間を設定します。
設定値は、モータがシステムパラメータ１ SP51：速度指令入力
係数で設定された速度まで加速する時間、及び度指令入力係
数で設定された速度から、停止（速度 0）まで減速する時間で
で、設定範囲は 0～9999 単位は（ｍｓ）です。
～
5 - 17
第５章 CC-Link 通信機能
５－３－４
モニタコード
「RWrn：モニタ１データ」
、
「RWrn+1：モニタ２データ」にこのコードを設定し、
「RYn8：モニタ実行要
求」を１にすると、指定したモニタデータが、
「RWwn：モニタ１」、
「RWwn+1：モニタ２」にセットされ
ます。
コード No
1 局占有
2 局占有
0000h
内容
単位
0000h
モニタなし（モニタ値 0 固定）
0005h
指令パルス累積
下位 16bit
pulse
指令パルス累積
上位 16bit
pulse
0001h
0002h
0003h
0004h
0005h
0006h
予約
0007h
0008h
0008h
直前実行済みポイントテーブル No
No
予約
0009h
帰還パルス累積
下位 16bit
pulse
000Bh
帰還パルス累積
上位 16bit
pulse
000Ch
予約
000Ah
000Ah
予約
000Dh
000Eh
000Eh
000Fh
偏差パルス
下位 16bit
pulse
偏差パルス
上位 16bit
pulse
0010h
0011h
0012h
0012h
実行負荷率
％
0013h
0013h
ピーク負荷率
％
0016h
モータ速度
下位 16bit
r/min
モータ速度
上位 16bit
0018h
主回路電源電圧
V
0019h
ABS 位置読み出し下位 16bit
Pulse
001Ah
ABS 位置読み出し中位 16bit
Pulse
0014h
0015h
0016h
0017h
0018h
r/min
001Bh
001Bh
ABS 位置読み出し上位 16bit
Pulse
001Ch
001Ch
1 回転内位置下位 16bit
Pulse
001Dh
1 回転内位置上位 16bit
Pulse
001Eh
予約
001Fh
予約
予約コードを設定すると、「RWrn+2：返答コード」に、
「0001h：モニタコード１エラー」又は、
「0002h：モニタコード２エラー」がセットされます。
5 - 18
第５章 CC-Link 通信機能
５－３－５
(1)
命令コード
読出し命令コード詳細
「RWwn+２：命令コード」で指定されたコード番号（0010H～0B0BH）で読み出し要求したデータ
が、
「RWrn+3：読出しデータ」に格納されます。項目に対応する命令コード番号を「RWwn+２：命
令コード」に設定してください。コード番号と返信データは全て 4 桁 16 進数です。
本項に記載していないコード番号を設定すると、
「RWrn+2：返答コード」にエラーコード「0004h：
パラメータ選択エラー」がセットされます。そのとき、「RWrn+3：読出しデータ」には”0000”
が格納されます。
項目
現在アラーム読み出し
コード番号
0010H
データ内容
現在発生中のアラームの読み出し（コード NO）同時に複数の
アラームが発生している場合は、一番若いアラームコードが読み
出されます。
アラーム履歴の読み出し
0020h～0027h
過去 8 回分のアラーム履歴を読み出します。 0020h（最新）
～ 0027h(最古)となります。
アラーム履歴の発生総稼働時
間の読み出し
0030h～0037h
0020h～0027h のアラーム発生時の、ドライバの総稼動時間（単
位：ｈ）を読み出します。
入力信号の状態を読み出します。読み出されるデータのフォーマ
ットは以下のようになっています。
入力信号状態の読み出し
0040h
Bit4～
Bit15
常に０
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
原点信号
偏差クリ
ア
アラーム
クリア
非常停止
出力信号の状態を読み出します。読み出されるデータのフォーマ
ットは以下のようになっています。
出力信号状態の読み出し
通電時間の読み出し
調整パラメータ読出し
0050h
0081h
0100～013B
システムパラメータ読出し
0200h～ 0228h
動作データ No0～127 の移動
量（目標値）読みだし
0400h～047Fh
0500h～057Fh
Bit3～
Bit15
Bit2
Bit1
Bit0
常に０
原点復帰(認
識)完了
アラーム
運転準備完了
弊社出荷時からの、制御回路電源 ON 累積時間を読み出します。
単位は、（ｈ）です。
調整パラメータの設定値を読出します。コード番号と調整パラメ
ータについては ※１調整パラメータを参照してください。
システムパラメータの設定値を読出します。コード番号とシステ
ムパラメータについては ※２システムパラメータを参照して
ください。
動作データの移動量（目標位置）設定値を読み出します。単位は
パルスです。移動量（目標位置）は、32bit で設定されており、下
位 16bit が、04__h で読み出され、上位 16bit が、05__h で読み出
されます。動作データ No0 が__00h で、No127 が__7Fh になり
ます。
5 - 19
第５章 CC-Link 通信機能
項目
コード番号
動作データ No0～127 の最高 0600h～067Fh
速度読みだし
0700h～077Fh
動作データ No0～127 の加減
0800h～087Fh
速時定数の読みだし
目標位置のモード設定
0A00h～ 0A7Fh
データ内容
動作データの最高速度設定値を読み出します。単位は p/sec です。
最高速度は、32bit で設定されており、下位 16bit が、06__h で読
み出され、上位 16bit が、07__h で読み出されます。動作データ
No0 が__00h で、No127 が__7Fh になります。
動作データの加減速時定数を読み出します。設定値は、モータがシ
ステムパラメータ１ SP51：速度指令入力係数で設定された速度まで
加速する時間、及び度指令入力係数で設定された速度から、停止（速
度 0）まで減速する時間で、設定範囲は 1～9999 単位は（ｍｓ）です。
動作データ No0 が 0800h で、No127 が 087Fh になります。
移動量（目標値）で設定されたデータが、相対値（現在の停止位
置からの移動量）か、絶対値(原点からの移動量)かの設定値を読
み出します。絶対データは、0 か 1 で、0 が相対値 1 が絶対値に
なります。動作データ No0 が 0A00h で、No127 が 0A7Fh になり
ます。
アクチュエータ一回転移動量
0B00h
下位 16bit の設定読み出し
アクチュエータの分解能下位 16bit の設定値を読み出します。単位は
パルスです。
アクチュエータ一回転移動量
0B01h
上位 16bit の設定読み出し
アクチュエータの分解能上位 16bit の設定値を読み出します。単位は
パルスです。
原点復帰速度 1 下位 16bit の読
0B02h
み出し
原点復帰速度 1 上位 16bit の読
0B03h
み出し
原点復帰速度１の設定値下位 6bit を読み出します。単位は p/sec
です。
原点復帰速度１の設定値上位 16bit を読み出します。単位は p/sec
です。
原点復帰速度 2 の読み出し
原点復帰速度２の設定値を読み出します。単位は p/sec です。
0B04H
原点復帰加減速時定数の読み
0B05H
出し
原点復帰方向の読み出し
0B06h
原点復帰方法の読み出し
0B07h
原点復帰時の加減即時定数を読み出します。設定値は、モータがシ
ステムパラメータ１ SP51：速度指令入力係数で設定された速度まで
加速する時間、及び度指令入力係数で設定された速度から、停止（速
度 0）まで減速する時間でで、設定範囲は 1～9999 単位は（ｍｓ）で
す。
原点復帰の方向を読み出します。設定値は 0 か 1 で、0 の時の原
点復帰方向は CW、１の時の原点復帰方向は CCW になります。
原点復帰方法を読み出します。設定値は 0 か 1 で、0 の時は外部
センサーにより原点復帰を行います。1 の時は RYn2：起動選択を
１にして、RYn1：起動を１にした時のアクチュエータの位置を原
点とします。
原点センサー選択の読み出し 0B08h
原点センサー信号の入力先を読み出します。設定値は 0 か１で、
0 の時は、HA-800C ドライバの、CN2-5:原点信号からの入力で原
点復帰を行い、1 の時は、CC-Link の RYn7：原点信号からの入力
により原点復帰を行います。
仮想原点の読み出し
仮想原点の設定値を読み出します。単位はパルスです。
0B09H
バックラッシュ補正値の読み
0B0AH
出し
近回り有効無効の設定値読み
0B0BH
出し
バックラッシュ補正の設定値を読みだします。単位はパルスです。
近回り機能の有効、無効設定値を読み出します。設定値は 0 か１
で、0 の時は近回り機能が無効、１の時は有効になります。、
5 - 20
第５章 CC-Link 通信機能
※１
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
調整パラメータ読み出し（0100～013B）
コード番号
0100
0101
0102
0103
0104
0105
0106
0107
0108
0109
010A
010B
010C
010D
010E
010F
0110
0111
0112
0113
0114
0115
0116
0117
0118
0119
011A
011B
011C
011D
パラメータ名
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
フィードフォワードゲイン
位置決め完了範囲
速度到達判定値
トルク到達判定値
零速度判定値
システム予約
システム予約
システム予約
トルク制限値
加速時定数
減速時定数
システム予約
システム予約
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
システム予約
システム予約
フィードフォワードフィルタ
負荷慣性モーメント比
トルク定数補正係数
ばね定数補正係数
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
番号
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
5 - 21
コード番号
011E
011F
0120
0121
0122
0123
0124
0125
0126
0127
0128
0129
012A
012B
012C
012D
012E
012F
0130
0131
0132
0133
0134
0135
0136
0137
0138
0139
013A
013B
パラメータ名
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
第５章 CC-Link 通信機能
※２
番号
システムパラメータの読み出し（0200h～ 0228h）
コード番号
パラメータ名
番号
コード番号
1
0200
CP3 出力信号設定
21
0214
2
0201
システム予約
22
0215
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
0202
0203
0204
0205
0206
0207
0208
0209
020A
020B
020C
020D
020E
020F
0210
0211
0212
0213
システム予約
システム予約
電子ギヤ１分子
電子ギヤ１分母
システム予約
システム予約
サーボ ON 時偏差クリア
許容位置偏差
システム予約
速度入力係数
システム変数
トルク入力係数
状態表示設定
DB 有効／無効設定
システム予約
システム予約
多回転クリア値設定
角度補正有効／無効設定
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
0216
0217
0218
0219
021A
021B
021C
021D
021F
0220
0221
0222
0223
0224
0225
0226
0227
0228
5 - 22
パラメータ名
位置決め自動ゲイン設定有
効／無効設定
エンコーダモニタ出力パル
ス数
入力信号論理
出力信号論理
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
第５章 CC-Link 通信機能
(２) 書込み命令コード（RWwn+２）詳細
「RWwn+２：命令コード」で指定されたコード番号（8280h～920Bh）で書込み要求したデータを、
HA-800C ドライバに書込みます。
項目に対応する命令コード番号を「RWwn+２：命令コード」
、書込むデータを「RWrn+3：書込み
データ」に設定してください。コード番号と返信データは全て 4 桁 16 進数です。
本項に記載していないコード番号を設定すると、
「RWrn+2：返答コード」にエラーコード｢0004h:
パラメータ選択エラー」がセットされます。また、設定可能な範囲を超えたデータを設定しよ
うとした場合は、エラーコード「0008h：書き込み範囲エラー」がセットされます。
項目
コード番号
アラームリセット
8010h
偏差パルスクリア
8020h
調整パラメータの変更（RAM)
8100h～813B
システムパラメータの変更
(RAM)
8200h～8228
パラメータの一括 EEPROM 書
込み
8280h
動作データ No0 の移動量（目
標値）書込み
8300h､8301h
データ内容
HA-800C ドライバのアラームで、電源を再投入しなくてもリセッ
ト可能（第 8 章故障診断とその処置参照）なアラームをリセットし
ます。このコマンドを実行する前に、命令コード 8020h：偏差パル
スクリアを実行してください。
偏差パルスクリアを実行します。HA-800C ドライバのアラーム
が発生した場合は、まず偏差クリアを実行して、命令コード
8010h：アラームリセットを実行してください。
調整パラメータの設定値を変更します。この命令コードで
は RAM 上に展開されている調整パラメータの値を変更す
るだけなので、変更後は命令コード 8280h：パラメータの
一括書き込みを実行してください。コード番号と調整パラ
メータについては ※１調整パラメータ（8100~813B
の書き込み）を参照してください。
システムパラメータを書き込みます。この命令コードでは
RAM 上に展開されているシステムパラメータの値を変更
するだけなので、変更後は命令コード 8280h：パラメータ
の一括書き込みを実行し、HA800C を再起動してくださ
い。システムパラメータは再起動後から有効になります。
コード番号とシステムパラメータについては ※２シ
ステムパラメータ(8200h~8228h)の書き込みを参照し
てください。
命令コード 8100h～813B：調整パラメータの変更（RAM)と、命令
コード 8200h～8228：システムパラメータの変更(RAM)で変更さ
れた、調整パラメータとシステムパラメータを、EEPROM に一括
保存します。この命令コードを実行しないで、HA-800C ドライバ
の制御回路電源を OFF すると、変更値は反映されません。
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（1 局占有時は、
0～31 の 32 通り）の動作データを作成することができます。この
うち、No1～127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に
記憶されますが、No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8300h,8301h は、データ No０の、移動量（目標値）を設定しま
す。単位はパルスで、下位 16bit が、8300h で書き込まれ、上位
16bit が、8301h で書き込まれます。設定範囲は符号付 32bit 幅
になります。
5 - 23
第５章 CC-Link 通信機能
項目
動作データ No0 の回転速
度書込み
コード番号
8302h､8303h
データ内容
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（１局占有時は、0～31
の 32 通り）の動作データを作成することができます。このうち、No1～
127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に記憶されますが、
No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8302h,8303h は、データ No０の、アクチュエータ回転速度を設定しま
す。単位は p/sec で、下位 16bit が、8302h で書き込まれ、上位 16bit
が、8303h で書き込まれます。設定範囲は符号付 32bit 幅になります
が、適用アクチュエータの最高回転速度を超えない範囲で設定してく
ださい。アクチュエータの回転速度は以の計算式により p/sec に換算
できます。
回転速度(r/min)
電子ギヤ分子
× (アクチュエータ分解能 × 4) ×
60
電子ギヤ分母
動作データ No0 の加減速
時定数書込み
8304h
動作データ No0 の移動量
のモード設定書込み
8305h
動作データ No1～127 の移
動量（目標値）設定(RAM)
8B01h～
8B7Fh
8C01h～
8C7Fh
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（１局占有時は、0～31
の 32 通り）の動作データを作成することができます。このうち、No1～
127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に記憶されますが、
No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8304h は、データ No0 の、加減速時定数を設定します。設定値は、モー
タがシステムパラメータ１ SP51：速度指令入力係数で設定された速度
まで加速する時間、及び度指令入力係数で設定された速度から、停止
（速度 0）まで減速する時間で、設定範囲は 1～9999(1～270Fh)で単位
は（ｍｓ）です。
命令コード 8300h､8301h：動作データ No0 の移動量（目標値）書込み
で書き込まれた移動量が、現在の停止位置からの移動量か（相対
値）、原点からの移動量（絶対値）かの設定を行ないます。
0 は相対値、１が絶対値になります。
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（１局占有時は、0～31
の 32 通り）の動作データを作成することができます。このうち、No1～
127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に記憶されますが、
No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8B01h～8B7Fh、8C01h～8C7Fh は、データ No1～127 の、移動量（目
標値）を設定します。単位はパルスで、下位 16bit が、8B01h～8B7Fh
で設定し、上位 16bit が 8C01h～8C7Fh で設定されます。設定範囲は
符号付 32bit 幅になります。この命令コードでは RAM 上に展開されて
いる動作データを変更しますので、HA-800C の電源をオフすると変更
された値は無効になります。設定値を記憶する場合は、9107h:動作デ
ータ No1~127 の E2PROM への一括保存を実行してください。
設定例：動作データ No1 に 0007FFFFh を設定する場合
８B01h に、FFFFh、8C01h に、0007h を設定します。
5 - 24
第５章 CC-Link 通信機能
項目
動作データ No1～127 の回
転速度設定 (RAM)
コード番号
8D01h～
8D7Fh
8E01h～8E7Fh
データ内容
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（１局占有時は、0～31
の 32 通り）の動作データを作成することができます。このうち、No1～
127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に記憶されますが、
No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8D01h～8D7Fh、8E01h～8E7Fh は、データ No1～127 のアクチュエータ
回転速度を設定します。単位は p/sec で、下位 16bit が、8D01h～
8D7Fh で書き込まれ、上位 16bit が、8E01h～8E7Fh で書き込まれま
す。設定範囲は符号無し 32bit 幅になりますが、適用アクチュエータの
最高回転速度を超えない範囲で設定してください。アクチュエータの回
転速度は以の計算式により p/sec に換算できます。
回転速度(r/min)
電子ギヤ分子
× (アクチュエータ分解能 × 4) ×
60
電子ギヤ分母
この命令コードでは RAM 上に展開されている動作データを変更します
ので、HA-800C の電源をオフすると変更された値は無効になります。
設定値を記憶する場合は、9107h:動作データ No1~127 の E2PROM へ
の一括保存を実行してください。
動作データ No1～127 の加
減速時定数設定(RAM)
8F01h～8F7Fh
目標位置のモード設定の
設定(RAM)
9001h～907Fh
動作データ No1~127 の
E2PROM への一括保存
9100h
設定例：動作データ No1 に 00002FF0h を設定する場合
８D01h に、2FF0h、8E01h に、0000h を設定します
HA-800C ドライバは、No0～127 までの 128 通り（１局占有時は、0～31
の 32 通り）の動作データを作成することができます。このうち、No1～
127(1 局占有は No1～31)については、EEPROM に記憶されますが、
No0 は RAM 上にだけ展開されます。
8F01h～8F7Fh は、、データ No1～127 の、加減速時定数を設定しま
す。設定値は、モータがシステムパラメータ１ SP51：速度指令入力係
数で設定された速度まで加速する時間、及び度指令入力係数で設定
された速度から、停止（速度 0）まで減速する時間でで、設定範囲は 1
～9999(1～270Fh)で単位は（ｍｓ）です。この命令コードでは RAM 上に
展開されている動作データを変更しますので、HA-800C の電源をオフ
すると変更された値は無効になります。設定値を記憶する場合は、
9107h:動作データ No1~127 の E2PROM への一括保存を実行してくださ
い。
命令コード 8B01h～8B7Fh 、8C01h～8C7Fh：動作データ No1～１２７
の移動量（目標値）設定で設定された移動量が、現在の停止位置か
らの移動量か（相対値）、原点からの移動量（絶対値）かの設定を行な
います。0 は相対値、１が絶対値になります。
この命令コードでは RAM 上に展開されている動作データを変更します
ので、HA-800C の電源をオフすると変更された値は無効になります。
設定値を記憶する場合は、9107h:動作データ No1~127 の E2PROM へ
の一括保存を実行してください。
ｺｰﾄﾞ番号 8B01h～ 8B1Fh,8C01h～ 8C1Fh：動作データ No1～１２７の
移動量（目標値）設定、 8D01h～ 8D1Fh，8E01h～8E1Fh：動作デ
ータ No1～127 の回転速度設定、 8F01h～8F1Fh：動作データ No1～
127 の加減速時定数設定、 9001h～901Fh：目標位置のモード設定の
変更の内容を一括して、E2PROM に保存します。
5 - 25
第５章 CC-Link 通信機能
項目
アクチュエータ一回転移動
量下位 16bit の設定
(RAM/EEPROM)
アクチュエータ一回転移動
量上位 16bit の設定
(RAM/EEPROM)
原点復帰速度 1 下位 16bit
の設定(RAM/EEPROM)
コード番号
データ内容
9200h
アクチュエータの分解能の下位 16bit を設定します。この値は工場出荷
時に適用アクチュエータに合わせて設定がされていますが、アクチュエ
ータの出力軸に減速装置が取り付けられて、分解能が変わる場合で、
920Bh：近回り機能を有効にしている場合は、変更します。
9201h
設定例：分解能が、2,000,000（001E8480h）の場合は、8480h を設定し
ます。
アクチュエータの分解能の上位 16bit を設定します。この値は工場出荷
時に適用アクチュエータに合わせて設定がされていますが、アクチュエ
ータの出力軸に減速装置が取り付けられて、分解能が変わる場合で、
920Bh：近回り機能を有効にしている場合は、変更します。
9202h
設定例：分解能が、2,000,000（001E8480h）の場合は、001Eh を設定し
ます。
原点復帰速度１の下位 16bit を設定します。単位は(p/sec)で、設定範
囲は 0～FFFFh になりますが、9202h:：原点復帰速度 1 上位 16bit の設
定とあわせて、適用アクチュエータの最高回転速度を超えない範囲で
設定してください。アクチュエータの回転速度は以の計算式により
p/sec に換算できます。
回転速度(r/min)
電子ギヤ分子
× (アクチュエータ分解能 × 4) ×
60
電子ギヤ分母
原点復帰速度 1 上位 16bit
の設定(RAM/EEPROM)
9203h
原点復帰速度１の下位 16bit を設定します。単位は(p/sec)で、設定範
囲は 0～7FFFh になりますが、9201h:：原点復帰速度 1 下位 16bit の設
定とあわせて、適用アクチュエータの最高回転速度を超えない範囲で
設定してください。アクチュエータの回転速度は以の計算式により
p/sec に換算できます。
回転速度(r/min)
電子ギヤ分子
× (アクチュエータ分解能 × 4) ×
60
電子ギヤ分母
原点復帰速度 2 の設定
(RAM/EEPROM)
9204h
原点復帰速度１の下位 16bit を設定します。単位は(p/sec)で、設定範
囲は 0～７FFFh になります。アクチュエータの回転速度は以の計算式
により p/sec に換算できます。
回転速度(r/min)
電子ギヤ分子
× (アクチュエータ分解能 × 4) ×
60
電子ギヤ分母
原点復帰加減速時定数
(RAM/EEPROM)
9205ｈ
原点復帰方向の設定の書
き込み(RAM/EEPROM)
9206h
原点復帰時の加減速時定数を設定します。設定値は、モータがシステ
ムパラメータ１ SP51：速度指令入力係数で設定された速度まで加速
する時間、及び度指令入力係数で設定された速度から、停止（速度 0）
まで減速する時間でで、設定範囲は 1～9999(1～270Fh)で単位は（ｍ
ｓ）です。
原点復帰の方向を設定します。設定値は０か１で、0 は CW 方向に:原
点復帰を行ないます。１は CCW 方向へ原点復帰を行ないます。
5 - 26
第５章 CC-Link 通信機能
項目
コード番号
原点復帰方法の選択
9207h
原点センサー選択
9208h
仮想原点の設定
(RAM/EEPROM)
バックラッシュ補正値の設
定(RAM/EEPROM)
近回り有効無効の設定の
設定(RAM/EEPROM)
※１
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
9209h
920Ah
920Bh
データ内容
原点復帰方法を設定します。設定値は 0 か 1 で、0 を設定した場合は、
外部センサーの信号により原点復帰を行ないます。１を設定した場合
は、RYn2：起動選択が１の状態で、RYn1:起動を１にしたときのアクチュ
エータの停止位置を原点として認識します。
原点センサー信号の入力先の選択を行ないます。設定値は 0 か 1 で、
0 の場合は、原点センサーの信号は、CN2-5：原点信号に入力します。
１の場合は、RYn7：原点信号に入力します。
仮想原点の設定を行ないます。単位は(パルス)で、設定範囲は符号付
16bit になります。
バックラッシュ補正値の設定を行ないます。単位はパルスで、設定範
囲は 0～7FFFh です。
近回り機能の有効、無効を設定します。設定範囲は 0 か 1 で、0 を設定
した場合は、近回り機能は無効、１を設定した場合は有効となります。
近回り機能は、9200h：アクチュエータ一回転移動量下位 16bit と、
9201h：アクチュエータ一回転移動量上位 16bit の設定が正しく行なわ
れていない場合は正常に機能しません。工場出荷時の設定から分解
能が変わるような使い方をしている場合は、設定値を確認してくださ
い。
調整パラメータ（8100~813B の書き込み）
コード番号
8100
8101
8102
8103
8104
8105
8106
8107
8108
8109
810A
810B
810C
810D
810E
810F
8110
8111
8112
8113
8114
8115
8116
8117
8118
8119
811A
811B
811C
811D
パラメータ名
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
フィードフォワードゲイン
位置決め完了範囲
速度到達判定値
トルク到達判定値
零速度判定値
システム予約
システム予約
システム予約
トルク制限値
加速時定数
減速時定数
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
5 - 27
番号
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
コード番号
811E
811F
8120
8121
8122
8123
8124
8125
8126
8127
8128
8129
812A
812B
812C
812D
812E
812F
8130
8131
8132
8133
8134
8135
8136
8137
8138
8139
813A
813B
パラメータ名
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
第５章 CC-Link 通信機能
※２
番号
システムパラメータ(8200h~8228h)の書き込み
コード番号
パラメータ名
番号
コード番号
1
8200
CP3 出力信号設定
21
8214
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
8201
8202
8203
8204
8205
8206
8207
8208
8209
820A
820B
820C
820D
820E
820F
8210
8211
8212
8213
システム予約
システム予約
システム予約
電子ギヤ１分子
電子ギヤ１分母
システム予約
システム予約
サーボ ON 時偏差クリア
許容位置偏差
システム予約
速度入力係数
システム予約
トルク入力係数
状態表示設定
DB 有効／無効設定
システム予約
システム予約
多回転クリア値設定
角度補正有効／無効設定
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
8215
8216
8217
8218
8219
821A
821B
821C
821D
821F
8220
8221
8222
8223
8224
8225
8226
8227
8228
パラメータ名
位置決め自動ゲイン設定有効／
無効設定
エンコーダモニタ出力パルス数
入力信号論理
出力信号論理
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約のパラメータ書き換えないでください。
システムパラメータは、HA-800C の電源再投入後から有効となります。電源再投入を行なう前に必ず
8280h:パラメータの一括 EEPROM 書込みを実行してください。
5 - 28
第６章運転・操作
第６章
運転・操作
運転・操作にあたって下記の注意を必ず守って安全に取り扱ってください。
工場電源を装置に投入した後には、配線作業を絶対に行わないでくださ
い。配線作業を行う前に工場電源を遮断してください。感電する危険が
入力信号あります。
1. 電源投入前に、再度、配線のチェックし、不具合点を改善してくだ
さい。
(1) 正しく全ての配線は行われているか
(2) 仮配線の状態は無いか
(3) 端子にゆるみは無いか
注意
(4) 接地（アース）は完全か
2. 機器の周りを整頓してください。特に電線の切れ端、工具などが装
置の内部に残っていないか、充分に点検してください。
3.２人以上で作業している場合は、電源投入以前に作業打ち合わせの
上、お互いの安全に心がけてください。
６－１
試運転
1. 本運転に先立ち、必ず試運転をしてください。
注
意
2. 試運転にあたっては、先ず機械・装置からアクチュエータを切り離し、
アクチュエータ単独で（無負荷状態で）運転してください。
６－１－１
アクチュエータの単独運転
先ず、アクチュエータ単独での試運転を行います。
●
試運転の目的
(1) 電源配線工事の確認
(2) アクチュエータとの配線（モータケーブルとエンコーダケーブル）の確認
(3) 上位装置との入出力信号の配線確認
(4) アブソリュートシステムの原点位置設定
6-1
第６章運転・操作
●
試運転の手順
SHA シリーズ及び FHA-C mini(FHA-8C/11C/14C)の組み合わせは(1)から開始してください。
4 本省線インクリメンタル仕様の場合には、(2)から開始してください。
アブソリュート仕様の場合には、(3)を参照ください。
(１) SHA シリーズ及び、FHA ミニ(FHA-8C/11C/14C)と組み合わせて使用する場合
電源投入の直後に、HA-800C ドライバが自動的にアクチュエータを識別します。ドライバに設
定されているアクチュエータコードと接続されているアクチュエータとが一致している場合と
異なる場合とで、その後の操作に違いがあります。
① 制御回路電源を投入します。上位装置電源を投入します。
☺ 異常の無いことを確認する。
異常があれば、電源接続の不良です。電源を遮断後、電源配線を再度チェックします。
⇒
HA-800C ドライバは、アクチュエータの自動識別を行います。
★ドライバに設定のアクチュエータコードと実際に接続の
アクチュエータとが一致している場合
⇒
コードが一致している場合の表示
HA-800C ドライバに右図の表示（システムパラメー
タモード３ SP54:状態表示設定で設定された状態）
が表示されます。自動識別の結果、アクチュエータコ
ードは一致しています。
この後、サーボオン（S-0N）入力を行います。「(4) 主回路
電源の投入」から継続操作してください。
6-2
MODE
UP
DOWN
SET
第６章運転・操作
★ドライバに設定のアクチュエータコードと実際に接続の
アクチュエータとが不一致の場合
⇒
HA-800C ドライバに右図のように、ワーニングコー
ド９９が表示されます。
② 制御回路電源を遮断し、正しいアクチュエータを接続し
ます。接続後は、再度①から開始します。
MODE
UP
DOWN
SET
③ この後、サーボオン（S-0N）入力を行います。
「(4)
主回路電源の投入」から継続操作してください。
(２)
FHA-C のインクリメンタルエンコーダ（4 本省線／14 本線）と組み合わせた
場合
① 制御回路電源を投入します。上位装置電源を投入し
ます。
☺ 異常の無いことを確認する。
⇒
HA-800C ドライバに右図の表示（システムパ
ラメータモード３ SP54:状態表示設定で設
定された状態）が表示されます。
異常があれば電源接続の不良です。電源を遮断
後、電源配線を再度チェックします。
② この後、サーボオン（S-0N）入力を行います。
「（４）主回路電源の投入」から継続操作してくだ
さい。
6-3
MODE
UP
DOWN
SET
第６章運転・操作
（３）アブソリュートエンコーダと組み合わせた場合
HA-800C ドライバと長時間（約 30 分以上）接続していなかった場合は、
「53:システムダウン」
（13bit
アブソリュートエンコーダ）または、
「81:MT エラー」(17bit アブソリュートエンコーダｆｄ)が発生し
ますので、多回転クリアを実行してください。
多回転カウンタのクリア方法は、第 6 章のテストモードの操作方法を参照願います。
（４）主回路電源の投入
主回路電源スイッチを投入します。
（５）手動 JOG 運転によるアクチュエータ操作
①
「テストモード」に入るため、[MODE]キーを６回押
して、表示を「TST」にします。
②
[UP] または[DOWN]キーで[T04]を表示します。
③
「JOG 動作」に入るには、[SET]キーを 0.1 秒以上押
します。
MODE
UP
DOWN
SET
MODE
UP
DOWN
SET
（CN2-2 サーボオンの入力によりアクチュエータが
サーボオンしている場合には「JOG 動作」に入ること
が出来ません。CN2 の信号は全て OFF にしてくださ
い。）
⇒
④
アクチュエータを正回転するには、[UP]キーを押し
ます。
⇒
⑤
押している間、アクチュエータは正回転します。
離すと停止します。
アクチュエータを逆回転するには、[DOWN]キーを押
します。
⇒
⑥
[T04]表示が[￣￣￣￣￣ ]の表示になりアクチュエ
ータがサーボオンします。
押している間、アクチュエータは逆回転します。
離すと停止します。
MODE
UP
「JOG 動作」を終了するには、[SET]キーを 0.1 秒以
上押します。
注意：手動 JOG 動作は、専用の通信ソフト PSF-800 を搭
載した上位装置によっても可能です。詳細は「PSF-800
マニュアル」を参照してください。
注意：JOG 動作は、上位の入力信号に関係なくアクチュ
エータを動作させることが出来ます。また、JOG 動作中
に入力信号を操作しても、無視されます。
6-4
“UP”釦を押すと CW に
表示が回転します
“DOWN” 釦を押すと
CCW に表示が回転しま
す
DOWN
SET
第６章運転・操作
（６）入出力状態信号のチェック
①
テストモードのまま、 [UP]または [DOWN]キーで
「T00」を表示します。
②
[SET]釦を押すと、入出力信号状態モニタの表示にな
ります。
③
上位装置から「CN2-2」～「CN2-5」に順次信号を送
信し、入力した信号に対応する、7 セグメント LED
の 5 桁目の表示が、下図のように正しく表示するか
確認します。
（HA-800C は、基本的に CN2 の配線を
しなくても CC-Link に接続することにより、制御可
能です。CN2 への配線を行なわない場合は、この操
作は不要です。）
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
入出力信号モニタ
を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
出力信号の
状態を表示
入力信号の
状態を表示
【入力】
非常停止アラームリセット
偏差クリア
原点信号
【出力】
運転準備完了
アラーム
原点復帰完了
6-5
“UP”または、
“DOWN”釦を押すと、
テストモードの番号表示に戻ります。
第６章運転・操作
（７）出力信号の発信
①
テストモードのまま、 [UP]または [DOWN]キーで
「T01」を表示します。
②
「出力ポート操作」をするには、[SET]キーを 0.1 秒
以上押します。
MODE
③
UP
DOWN
MODE
SET
[UP]キーで操作する「出力ポート」を指定します。
④
指定した「出力ポート」を[DOWN]キーで ON/OFF
します。
⇒ 押すごとに ON→OFF→ON→を繰り返します。
⑤
上位装置の入力信号の受信状態、すなわち上記の
ON→OFF→ON→操作をチェックします。
UP
DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
「出力ポート操作」を終了するには、[SET]キーを 0.1
秒間以上押します。
以上の操作で異常があれば、
「CN2 コネクタ・ケ
ーブル」または、上位装置の入力信号のどこかに
不良があります。電源を遮断後、チェックします。
選択
⑦
DOWN S E T
“SET”釦を押すと、
出力信号の操作が
可能になります。
MODE
⑥
UP
以上の試運転で異常が無ければ、正常な配線です。
次の「パラメータの設定」の段階に入ります。
“UP”釦で、操作したい出力信号を選択します。
出力信号は７まで選択できますが、有効な出力
信号は４迄です。
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
“DOWN”釦で、指定した出力ポートを ON/OFF します。
6-6
第６章運転・操作
６－１－２
システムパラメータの設定
アクチュエータ単独での試運転を終了後、
「システムパラメータ設定モード」の諸パラメータなどの調
整・設定に入ります。この諸パラメータは、機械装置システムで決まります。下表に「システムパラ
メータ設定モード」の各パラメータの概要を示します。
●
システムパラメータ３
名称
内容
SP40:CP3 出力信号設定
SP41 システム予約
SP42: システム予約
SP43: システム予約
SP44:電子ギヤ１分子
SP45:電子ギヤ１分母
SP46: システム予約
SP47: システム予約
信号モニタ出力コネクタ CN9:3pin に出力する
信号の選択
この設定値は、HA-800C の動作に影響を与えませ
ん。
この設定値は、HA-800C の動作に影響を与えませ
ん。
この設定値は、HA-800C の動作に影響を与えませ
ん。
SP45:電子ギヤ１分母と組み合わせ、指令パルス
1 パルスに対する、アクチュエータの移動量を決
定する
SP44:電子ギヤ１と組み合わせ、指令パルス 1 パ
ルスに対する、アクチュエータの移動量を決定す
る
システム予約領域です。設定変更は行なわないで
ください。
システム予約領域です。設定変更は行なわないで
ください。
適用制
御ﾓｰﾄﾞ
※
P,S,T
パラメータ
00:割付なし
00~19：出力信号の選択
－
－
P
P
1~999
P
1~999
－
－
0:無効
1:有効
1~1000
敷居値＝設定値×1000 パルス
SP48:サーボ ON 時偏差クリア
サーボ ON 時偏差クリアの有効／無効の設定
P
SP49:許容位置偏差
アラームコード 60:偏差過大の、敷居値設定
P
SP50: システム予約
システム予約領域です。設定変更は行なわないで
ください。
CN9-1pin に出力される速度モニタ出力のレベル
と、回転数の関係を設定します。
システム予約領域です。設定変更は行なわないで
ください。
CN9-2pin に出力される電流モニタ出力のレベル
と、電流の関係を設定します。
電源投入時に表示する状態表示モードの内容を
設定
P,S,T
d00~d15
SP55:DB 有効／無効設定
内臓ダイナミックブレーキの有効／無効の設定
P,S,T
0:無効
1:有効
SP56: システム予約
この設定値は、HA-800C の動作に影響を与えませ
ん。
この設定値は、HA-800C の動作に影響を与えませ
ん。
17bit アブソリュートエンコーダと組み合わせた
場合、エンコーダが自動的に多回転クリアを行な
う値を設定
予め、エンコーダに記憶された補正データを使
い、位置決め制度を向上させる機能の有効／無効
SP51:速度入力係数
SP52:システム予約
SP53:トルク入力係数
SP54:状態表示設定
SP57: システム予約
SP58:多回転クリア値設定
SP59:角度補正有効／無効設定
●
－
S
1~適用アクチュエータの最大回
転速度×ギヤ比
－
T
1~適用アクチュエータの最大出
力トルク
－
－
P,S,T
0~1000（0 はクリア機能無効）
P,S,T
0:無効
1:有効
システムパラメータ４
名称
内容
適用制
御ﾓｰﾄﾞ
※
SP60:位置決め自動ゲイン設定有
効／無効
SP61:エンコーダモニタ出力パル
ス数
SP62:入力信号論理
SP63:出力信号論理
偏差に応じて、サーボゲインを可変させ、位置決
め時間を短縮する機能の有効／無効
P
※P：位置制御
モータが一回転したときにエンコーダモニタの出
力パルス数
入力信号（CN2-2~5）の論理を設定します
出力信号（CN2-8~11）の論理を設定します
S：速度制御 T：トルク制御
6-7
パラメータ
00:割付なし
00~19：出力信号の選択
P,S,T
1~8192（１逓倍）
P,S,T
P,S,T
0~15
0~15
第６章運転・操作
（１）設定値の表示
MODE
UP
DOWN S E T
②
MODE
UP
DOWN S E T
①
SP60~79
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
⑤
MODE
MODE
UP
UP
DOWN S E T
DOWN S E T
① ”SYP3”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したいシス
テムパラメータモード１のパラメータ番号を表示し
ます。
”SYP3” の表示では、システムパラメータ 40~59
（SP40~SP59）の表示、設定、変更が可能です。
”SYP4” の表示では、システムパラメータ 60~79
（SP60~SP79）の表示、設定、変更が可能です。
② “MODE”釦でシステムパラメータ１，２，３を選択しま
す。
③ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を
行ないます。
④ “SET”釦で、表示されているパラメータ番号の設定値を
表示します。
⑤ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示に
戻ります。
6-8
第６章運転・操作
（２）設定値の変更１
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
②
①
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
①
②
③
④
UP
DOWN S E T
パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。
“UP”または、”DOＷN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます）
“SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。
“SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。
6-9
第６章運転・操作
６－１－３
調整モード（サーボ関連定数）での調整
「システムパラメータ」の設定後、アクチュエータと機械装置とを結合し、調整モード（サーボ関連
定数）の調整に入ります。
このサーボ関連の定数は、サーボシステムの工場出荷時にアクチュエータに合わせて標準的な値を設
定済みです。振動（ハンチング）がある、またはオーバシュートやアンダーシュートが大きすぎると
思われる場合に、慎重に調整してください。
下表に「調整モード」の各パラメータの概要を示します。
名称
AJ00:位置ループゲイン
AJ01:速度ループゲイン
内容
応答性の改善のため位置ループの比例ゲイン
の調整
応答性の改善のため速度ループの比例ゲイン
の調整
適用制
御ﾓｰﾄﾞ
※
P,S
P,S
AJ02:速度ループ積分補償
負荷変動の影響の低減
P
AJ03:ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞゲイン
速度の立ち上がり時の応答性向上
P
AJ04:位置決め完了範囲
位置決め誤差の許容範囲を設定
システム予約領域です。設定変更は行なわな
いでください
システム予約領域です。設定変更は行なわな
いでください
RX(n+2)5:零速度出力が１になる速度の設定
AJ05: システム予約
AJ06:システム予約
AJ07:零速度判定値
AJ08:システム予約
AJ09:システム予約
AJ10:システム予約
AJ11:トルク制限値
P
－
P,S,T
－
RYn3:電流制限を１にしたときに電流制限値
P
適用アクチュエータ最大トルクを
100%とした時 1~100(%)
S
1~9999ms
S
1~9999ms
AJ16:速度モニタオフセット
速度ﾓﾆﾀ信号（ｱﾅﾛｸﾞ）のｵﾌｾｯﾄを調整
P,S,T
AJ17:電流モニタオフセット
電流ﾓﾆﾀ信号（ｱﾅﾛｸﾞ）のｵﾌｾｯﾄを調整
P,S,T
AJ18:システム予約
AJ19:システム予約
システム予約領域です。設定変更は行なわな
いでください
※
0~50r/min
システム予約領域です。設定変更は行なわな
いでください
AJ14:システム予約
AJ15:システム予約
AJ13:減速時定数
高い値：良い応答性、高過ぎ：振動
低い値：無振動、低過ぎ：応答性悪い
高い値：無振動、高過ぎ：応答性悪い
低い値：良い応答性、低過ぎ：振動
高い値：良い応答性、高過ぎ：振動
低い値：無振動、低過ぎ：応答性悪い
高い値：良い応答性、高過ぎ：振動
低い値：無振動、
0～9999 パルスの整数
－
モータの回転速度が[0 r/min]から適用アクチ
ュエータの最高回転速度まで加速する時間を
設定
モータの回転速度が適用アクチュエータの最
高回転速度から[0 r/min]まで減速する時間を
設定
システム予約領域です。設定変更は行なわな
いでください
AJ12:加速時定数
調整
P:位置制御 S:速度制御
T:トルク制御
6 - 10
－
－
+2047~-2048
可能
+2047~-2048
可能
(±3.5V)の範囲で調整
(±3.5V)の範囲で調整
第６章運転・操作
調整モードパラメータの表示方法
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN
SET
①
AJ40~59
AJ20~39
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
④
MODE
UP
DOWN S E T
①
⑤
MODE
UP
DOWN S E T
”ADJ１，２，３”の表示から、”UP”釦を押すと、表示した
い調整モードのパラメータ番号を表示します。
② “UP”または、”DOWN”釦で表示したいパラメータ番号に移
動します。
③ “SET”釦で、設定されているパラメータを表示します。
④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行
ないます。
6 - 11
第６章運転・操作
調整モードパラメータの変更方法
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
②
①
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
①
②
③
④
UP
DOWN S E T
パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。
“UP”または、”DOＷN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます）
“SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。
“SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。
6 - 12
第６章運転・操作
６－１－４
アブソリュートシステムの原点位置設定
SHA シリーズまたは、FHA-C アブソリュートシステムの
場合、原点位置で多回転カウンタの値を「ゼロ」に設定す
る必要があります。次の操作で原点位置設定を行います。
◆
手動 JOG 運転により原点位置への移動
JOG 動作でアクチュエータを装置の原点に移動させ
ます。
◆
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
多回転クリア実行
表示になります。
「多回転カウンタ」のクリア
① テストモード T08：多回転クリアを表示させます。
② ”SET”釦を 0.1 秒以上押すと、”cLr”が表示されます。
③ “SET”釦を押すと、”cLr”の表示が点滅します。多回転
クリアを行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN”
釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。
④ 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約
5 秒以上）離すと多回転クリアが実行され、テストモ
ード番号表示になります。
⑤ SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を
離すと（約 1 秒以下）離すと多回転クリアは実行され
ず、”cLr”を表示します。この場合、再度②から操作を
行ってください。
６－１－５
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
”cLr”表示が点滅
します。
MODE
UP
DOWN S E T
試運転の終了
以上の操作で試運転を終了します。
電源を遮断します。
MODE
UP
DOWN S E T
点灯に変わる前に離すと”cLr”
表示となり、多回転クリアは
実行されません。
6 - 13
MODE
UP
DOWN S E T
点滅が点灯に変った後、離す
とテストモード番号表示にな
り回転クリアが実行されてい
ます。
第６章運転・操作
６－２
本運転
HA-800C ドライバは上位装置からの指令により動作するので、本運転では特別の操作はありません。
ここでは、本運転時の注意事項、日常の保守点検について説明します。
６－２－１
1.
本運転時の注意事項
通電中には配線変更をしないでください。
通電のまま配線の取り外しやコネクタの抜き差しは、感電や暴走の危険があります。
2.
警
告
電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。
電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。
感電防止のため電源遮断（オフ）の後、１５分経過して正面パネルのチャージランプ
が消えるまでは、端子部に触れないでください。
3.
電源のオン／オフでの運転はできません。
電源のオン／オフを頻繁に行うと内部回路素子が劣化します。
アクチュエータの運転停止は、指令信号でおこなってください。
６－２－２
日常の保守点検
HA-800Ｃドライバには高信頼性の部品を採用していますので、日常の特別な保守点検項目はありませ
ん。貴社の電子機器保守点検の基準に則って作業を行ってください。
1.
保守・点検作業実施の前に、必ず電源を遮断してください。
通電のまま保守点検作業を行うと、感電の危険性があります。
2.
警
告
電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。
電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。
感電防止のため電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。
3.
メガーテストと耐電圧試験は行わないでください。
HA-800Ｃドライバ内部の制御回路を破壊し、暴走の危険があります。
点検項目
端子部のねじ
ユニット外観
ユニット内部
時期
１年点検
１年点検
１年点検
点検基準
端子部のねじにゆるみのないこと
ゴミ・チリなど汚れのないこと
変色・破損・その他異常の無いこと
6 - 14
処置法
増し締め
清掃
当社に御相談ください
第６章運転・操作
６－２－３
定期交換部品について
HA-800C ドライバに使用している下記のパーツについては、正常な動作ができなくなった場合の検出
回路を備えていますが、以下の期間を目安にして交換をお勧めします。詳細は弊社営業所にお問い合
わせください。
点検項目
交換時期
交換方法
冷却 FAN
5年
HA-800Ｃドライバを返却いただき交換
バッテリー
1年
バッテリーを弊社よりご購入いただき、ユーザ様で交換
冷却ファンは、HA-800Ｃドライバ通年平均 40℃の環境で 24 時間稼動をした場合の寿命です。
バッテリーは、アクチュエータと HA-800C ドライバが接続された状態で、HA-800C ドライバに電源
を供給しない状態で放置した場合の寿命です。
6 - 15
第7章
第７章
表示パネル部の操作
表示パネル部の操作
HA-800C ドライバの正面の表示部には５桁の LED 表示部と４個の操作キーを備えています。この表示
部ですべての表示・調整・設定・操作を行います。
７－１
モードの概要
HA-800C ドライバは、表示パネルの操作により状態の表示、サーボゲイン等の表示、変更、動作内容
を設定するパラメータの表示、設定、そして Jog 等の試運転を行なうことができます。
これらの機能は、以下の 6 つのモードで実現されます。
◆状態表示モード
HA-800C モータエンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタの溜まりパルスの状態、入出力信号の
状態、負荷状況、アラームの履歴、組み合わすべきアクチュエータのコード番号などを表示します。
◆ アラームモード
現在発生中のアラームや、過去８回分のアラーム履歴を表示します。また、アラームモードでアラー
ム履歴の消去も出来ますので、装置完成後にアラーム履歴のクリアを行なうことを推奨いたします。
表示パネルがどのモードでも、HA-800C ドライバがアラーム状態になると、アラームモードに移行し
現在発生しているアラームコードを表示します。
◆
調整モード
サーボゲインなどのパラメータの表示と変更が可能です。
調整モードのパラメータは、アクチュエータが動作中でも変更が可能です。また、変更した値はリア
ルタイムに反映されます。
◆
システムパラメータ設定モード３，４
HA-800C ドライバの機能について設定します。全てのパラメータはサーボオン中でも変更することが
出来ますが、HA-800C の電源を再投入しないと有効になりません。
◆
テストモード
CN2 の入力信号状態のモニタや、出力信号のモニタと、出力信号の操作を行なうことができます。
また、簡易的に JOG 動作を行なうこともできるので、HA-800C ドライバとアクチュエータの結線を
行なうだけで、アクチュエータを動作させることが可能です。
テストモードで JOG を実行後、アクチュエータはサーボオフします。サーボオンのままテストモード
に入って、JOG を実行後もサーボオフしますので、サーボオンさせる場合は、CN2-3：S-ON 信号を
オフした後、再度 ON してください。
7-1
第7章
７－２
表示パネル部の操作
パネル表示の詳細
７－２－１
制御電源投入から、起動完了まで
HA-800C ドライバがアラーム状態で起動した場合と、正常状態で起動した場合とでは起動後のパネ
ル表示が異なります。以下に起動時のパネル表示について説明します。
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
“HA-800C”が表示された後、7 セグメント LED 表示用のソフ
トウェアのバージョンを約 1 秒間表示後、約 500ms の間 7 セ
グメント LED が消灯した後、制御用のソフトウェアのバー
ジョンを約 1 秒間表示します。
DOWN S E T
正常状態で
起動した場合
HA-800C ドライバの制御電源を
投入すると内部回路が起動し、パ
ネル表示部に、”HA-800C”という
文字が右から順番に表示されま
す。
アラーム状態で起動した場合
アラームモードで起動
し、現在のアラームを
表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
システムパラメータ３：SP54
状態表示設定で設定した状態
データを表示します。
7-2
UP
DOWN S E T
第7章
７－２－２
押し釦スイッチ操作によるモード間移行
状態表示モード
MODE
表示パネル部の操作
UP DOWN S E T
アラームモード
MODE
調整モード 1
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
アラーム発生時
テストモード
調整モード 2
アラーム発生時
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
調整モード 3
システムパラメータモード 4
システムパラメータモード 3
MODE
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
7-3
UP DOWN S E T
第7章
７－２－３
表示パネル部の操作
表示パネルの階層図
UP
状態表示モード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
アラームモード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
調整モード1
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
調整モード2
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
MODE
UP
調整モード3
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
システムパラメータモード３
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
システムパラメータモード４
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
機能○○
MODE
UP
テストモード
UPorDOWN
機能１
機能２
DOWN
機能３
MODE
※
調整モード３及びシステム予約となっているパラメータは変更しないでください。
（変更を行っても HA-800C ドライバの動作には影響はありません）
7-4
機能○○
第7章
７－３
表示パネル部の操作
モードの表示・設定・調整内容
●
●
●
状態表示モード（dSP）
表示
d00
d01
d02
d03
d04
d05
d06
d07
d08
d09
d10
d11
d12
d13
d14
内容
モータ回転速度表示
偏差パルス数表示(下位)
偏差パルス数表示(上位)
出力トルクモニタ
過負荷率表示
帰還パルス数表示（下位）
帰還パルス数表示（上位）
指令パルス数表示（下位）
指令パルス数表示（上位）
システム予約
主回路電源電圧
システム予約
システム予約
適用アクチュエータコード
制御モード
d15
通電時間
●
表示
AJ20
AJ21
AJ22
AJ23
AJ24
AJ25
AJ26
AJ27
AJ28
AJ29
AJ30
AJ31
AJ32
AJ33
AJ34
AJ35
AJ36
AJ37
初期値
---------※３
-※３
※３
----
AJ38
AJ39
アラームモード（AL）
表示
AL
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
AHcLr
内容
発生アラーム表示
アラーム履歴 1 及び発生時間
アラーム履歴 2 及び発生時間
アラーム履歴 3 及び発生時間
アラーム履歴 4 及び発生時間
アラーム履歴 5 及び発生時間
アラーム履歴 6 及び発生時間
アラーム履歴 7 及び発生時間
アラーム履歴 8 及び発生時間
アラーム履歴クリア
初期値
-----------
●
AJ18
AJ19
内容
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞゲイン
位置決め完了範囲
速度到達判定値
トルク到達判定値
零速度判定値
システム予約
システム予約
システム予約
トルク制限値
加速時定数
減速時定数
システム予約
システム予約
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
システム予約
システム予約
初期値
※1
※1
※1
※1
10
2000
50
10
※3
※3
※3
100
0
0
※3
※3
※2
※2
※3
※3
内容
フィードフォワードフィルタ
負荷慣性モーメント比
トルク定数補正係数
ばね定数補正係数
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
初期値
1
100
100
100
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
調整モード 3（AdJ3）
表示
AJ40
AJ41
AJ42
AJ43
AJ44
AJ45
AJ46
AJ47
AJ48
AJ49
AJ50
AJ51
AJ52
AJ53
AJ54
AJ55
AJ56
AJ57
調整モード 1（AdJ1）
表示
AJ00
AJ01
AJ02
AJ03
AJ04
AJ05
AJ06
AJ07
AJ08
AJ09
AJ10
AJ11
AJ12
AJ13
AJ14
AJ15
AJ16
AJ17
調整モード 2（AdJ2）
AJ58
AJ59
※１
内
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
容
初期値
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
※3
初期値は適用アクチュエータごとに異な
ります。
※２初期値は、ドライバごとに異なります。
※３システム予約領域の値の変更や設定は行
なわないでください。
7-5
第7章
●
システムパラメータモード３（SYP3）※４
表示
SP40
SP41
SP42
SP43
SP44
SP45
SP46
SP47
SP48
SP49
SP50
SP51
SP52
SP53
SP54
SP55
SP56
SP57
SP58
SP59
●
表示パネル部の操作
内容
CP3 出力信号設定
システム予約
システム予約
システム予約
電子ギヤ１分子
電子ギヤ１分母
システム予約
システム予約
サーボ ON 時偏差クリア
許容位置偏差
システム予約
速度入力係数
システム予約
トルク入力係数
状態表示設定
DB 有効／無効設定
システム予約
システム予約
多回転クリア値設定
角度補正有効／無効設定
初期値
00
※３
※３
※３
●
1
1
※３
※３
0
※１
※３
※１
※３
100
d00
1
※３
※３
0
0
表示
SP61
SP62
SP63
SP64
SP65
SP66
SP67
SP68
SP69
SP70
SP71
SP72
SP73
SP74
SP75
SP76
SP77
SP78
SP79
内容
位置決め自動ゲイン設定有効／無効設
定
エンコーダモニタ出力パルス数
入力信号論理
出力信号論理
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
表示
T00
T01
T02
T03
T04
内容
入力出力信号モニタ
出力信号操作
JOG 速度
JOG 加減速時定数
JOG 動作
T05
T06
T07
T08
T09
T10
T11
パラメータ初期化
システム予約
システム予約
多回転クリア
オートチューニング
オートチューニング移動量
オートチューニングレベル選択
※１
システムパラメータモード４（SYP4）※４
SP60
テストモード（TST）
初期値
※1
8192
0
0
-----------------
7-6
初期値
--10
10
--※3
※3
--6000
3
初期値は適用アクチュエータごとに異な
ります。
※２初期値は、ドライバごとに異なります。
※３システム予約領域の値の変更や設定は行
なわないでください。
※４システムパラメータモード３，４の設定値
は HA-800C ドライバの電源を再投入後有
効となります。
第7章
７－４
表示パネル部の操作
状態表示モード
HA-800C ドライバに対する位置・速度の指令、モータエンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタ
の溜まりパルスの状態、入出力信号の状態、負荷状況、アラームの履歴、組み合わすべきアクチュエー
タのコード番号などを表示します。これらは、異常時・故障時の診断に役立ちます。
「状態表示モード」では、次の内容を表示します。
表示
d00
d01
d02
d03
d04
d05
d06
d07
d08
d09
d10
d11
d12
d13
d14
d15
内容
モータ回転速度表示
偏差パルス数表示(下位)
偏差パルス数表示(上位)
出力トルクモニタ
過負荷率表示
帰還パルス数表示（下位）
帰還パルス数表示（上位）
指令パルス数表示（下位）
指令パルス数表示（上位）
システム予約
主回路電源電圧
システム予約
システム予約
適用アクチュエータコード
制御モード
通電時間
初期値
---------※３
-※３
※３
----
※ システム予約領域の値の変更や設定は行なわないでください。
7-7
第7章
７－４－１
表示パネル部の操作
状態表示モードの操作概要
状態表示モードでのキー操作の概要を説明します。
MODE
UP
DOWN S E T
①
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
④
MODE
UP
DOWN S E T
①
”dSP”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したい状態デー
タを選択することができます。
② “UP”または、”DOWN”釦で表示したい状態データを選択し
ます。
③ 表示したい状態データを選択したら、”SET”釦を押すと状
態データが表示されます。
④ 他の状態データを選択する場合は、“UP”または、”DOWN”
釦を押して選択します。
MODE
UP
DOWN S E T
7-8
第7章
７－４－２
表示パネル部の操作
状態表示モードの機能
モータ回転速度表示
●
表示の内容
アクチュエータモータの現在の回転速度（単位：r/min）
を表示します。
アクチュエータ出力軸の回転速度は、表示値をアクチュ
エータの減速比で除算して得られます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
回転速度を表示し
ます
表示の詳細
第１～５桁モータ回転速度（単位：r/min）を表示します。
-10r/min（逆転）
MODE
UP
DOWN S E T
+10r/min（正転）
モータ回転速度の表示
表示値の単位：r/min
(例) 3000r/min
7-9
第7章
表示パネル部の操作
偏差パルス数表示(下位)
●
表示の内容
サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し
た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示
偏差パルス
します。
MODE
UP
DOWN S E T
指令パルス＋
“SET”釦を押すと
偏差パルス(下位)
を表示します
(CC-Link 指令)－
帰還パルス
HA-800C
◆ 位置制御
「位置制御」
時の位置の指令は、上位コントローラから「指
令パルス数」として HA-800C ドライバに入力されます。
MODE
UP DOWN S E T
入力信号に応じて HA-800C ドライバはアクチュエータに
回転指令を出力します。アクチュエータは回転を開始する
「偏差パルス数」（４逓倍値）の下位
と同時に位置検出器により検出した現在位置を「帰還パル
４桁を表示
ス数」として HA-800C ドライバにフィードバック（帰還）
単位：パルス (例)＝-10 パルス
します。HA-800C ドライバは、
「指令パルス数」と「帰還
パルス数」の差（＝「偏差パルス数」）が無くなるまでア
クチュエータに回転指令を出力し続けます。
ここでは、現在の「偏差パルス数（下位４桁）」を表示します。
◆ 速度/トルク制御：「速度制御」，
「トルク制御」時の表示は「0」のままです。
●
表示の詳細
第１～５桁現在の「偏差パルス数」の下位４桁（単位：パルス）を表示します。マイナスの場合は最
上桁の左に”－“を表示します。
●
関連項目
「指令パルス数」：「状態表示モード」→「d07：指令パルス数表示（下位）」
「d08：指令パルス数（上位）」
「帰還パルス数」：「状態表示モード」→「d05：帰還パルス数表示（下位）」
「d06：帰還パルス数（上位）」
偏差パルス数表示(上位)
●
表示の内容
「位置制御」の時、「偏差パルス数」の上位を最大４桁表示
します。
「d01：偏差パルス表示（下位）」と連結して、偏差パルス数
全体を表します。
「速度制御」
，
「トルク制御」時の表示は「0」のままです。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
偏差パルス(上位)
を表示します
表示の詳細
第１～５桁現在の「偏差パルス数上位４桁」
（単位：パルス）
を表示します。マイナスの場合は最上桁の左に
”－“を表示します。
MODE
7 - 10
UP
DOWN S E T
第7章
表示パネル部の操作
出力トルクモニタ
●
表示の内容
アクチュエータが現在発生している出力トルクの値を表
示します。表示値は、アクチュエータの最大出力トルクを
100 として、パーセント（％）で表します。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
出力トルクを表示
します
表示の詳細
第1桁
表示はありません。
第２～５桁アクチュエータの最大出力トルクを 100％と
して、現在の「出力トルク」（単位：％）を
表示します。マイナスの場合は最上桁の左に
”－“を表示します
MODE
UP
DOWN S E T
アクチュエータの最大出力トルクを
100%としたときの「出力トルク」値
単位：パーセント（％）
(例) 出力トルク＝20%
過負荷率
●
MODE
表示の内容
アクチュエータに対する現在の過負荷の状態を表示しま
す。
MODE
UP
DOWN S E T
表示値が「100」となると、過負荷保護機能が働き、モー
タ電流を遮断すると同時に、
「アラーム 20」を表示します。
“SET”釦を押すと
過負荷率を表示し
ます
ドライバは、過負荷状態になると、アクチュエータの過負
荷の大きさを積算し、表示値を増加します。過負荷状態が
解除されると表示値は減少します。表示値は、アクチュ
エータの過負荷保護機能が動作する積算量に対する割合
をパーセント（％）で表した値です。
サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとし
たとき、実際の動作後に、この過負荷率表示の値が「0」
のままであれば、高いサーボゲインで使用できます。
また、イナーシャが大きいシステムの場合でも、この過負
荷率の表示が「０」のままであれば、使用できます。
逆に過負荷率が、徐々に増えていく場合はサーボゲインを
下げるなどの対策が必要です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アクチュエータの過負荷保護の
動作積算量を 100%としたとき
の現在の積算量の比率
単位：パーセント（％）
(例) 過負荷率＝20%
表示の詳細
第１～２桁表示はありません。
第３～５桁アクチュエータの過負荷保護の動作積算量を 100%として、
現在の積算量の比率
（単位：％）
を表示します
7 - 11
第7章
表示パネル部の操作
帰還パルス(下位)
●
表示の内容
サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し
た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示
します。
偏差パルス
MODE
UP
DOWN S E T
指令パルス＋
(CC-Link 指令)
－
“SET”釦を押すと
帰還パルス(下位)
を表示します
帰還パルス
HA-800C
帰還パルス（下位）は、エンコーダの現在値の下位 4 桁
を表示します。（アブソリュートエンコーダ）
FHA-C タイプ等のインクリメンタルエンコーダと組み合
わせた場合は、HA-800C ドライバの制御電源が投入され
た時に、帰還パルスカウンタを０として、以後エンコーダ
からの帰還パルスを 4 逓倍した値の下位 4 桁を表示しま
す。
●
MODE
UP
DOWN S E T
「帰還パルス数」を表示
単位：パルス (例)＝8930 パルス
表示の詳細
第１～５桁アブソリュートエンコーダはエンコーダの現在値を表示し、インクリメンタルエンコーダ
と組み合わせた場合は、HA-800C ドライバの電源が投入された時点からの帰還パルスを 4
逓倍した値。マイナスの場合は最上桁の左に”－“を表示します。
帰還パルス(上位)
●
表示の内容
「帰還パルス数」の上位を最大４桁表示します。
「d05：帰還パルス数表示（下位）
」と連結して、
「帰還パ
ルス」全体を表します。
表示例では、上位部＝1932、下位部＝8930 ですから、
「帰還パルス」の４逓倍値は、19328930 となります。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
帰還パルス(上位)
を表示します
また、帰還パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁になると
最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。
●
表示の詳細
「d05：帰還パルス数表示（下位）」と同じです。
MODE
●
UP
DOWN S E T
関連項目
「指令パルス数」
：
「状態表示モード」→「d07：指令パル
ス数表示（下位）
」「d08：指令パルス数（上位）」
「偏差パルス数」
：
「状態表示モード」→「d01：偏差パル
ス数表示（下位）
」「d02：偏差パルス数表示（上位）
」
7 - 12
「帰還パルス数」を表示
単位：パルス (例)＝8930 パルス
第7章
表示パネル部の操作
指令パルス(下位)
●
表示の内容
サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し
た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示
します。
偏差パルス
MODE
UP
DOWN S E T
指令パルス＋
(CC-Link 指令)
－
“SET”釦を押すと
指令パルス(下位)
を表示します
帰還パルス
HA-800C
指令パルス（下位）は、指令パルスカウンタの下位 4 桁
を表示します。
17bit アブソリュートエンコーダ及び、13bit アブソリュー
トエンコーダと組み合わせた場合、HA-800C ドライバの
電源投入時の指令パルスカウンタは、エンコーダの現在値
がセットされます。FHA-C タイプ等のインクリメンタル
エンコーダと組み合わせた場合は、０がセットされます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
「帰還パルス数」を表示
単位：パルス (例)＝5678 パルス
表示の詳細
第１～５桁 17bit アブソリュートエンコーダ及び、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせた場
合は、電源投入時のエンコーダの現在値に指令パルスを累積した下位４桁を表します。イ
ンクリメンタルエンコーダと組み合わせた場合は電源投入時を「0」として、指令パルス
を累積した下位４桁を表します。マイナスの場合は最上桁の左に”－“を表示します
指令パルス(上位)
●
表示の内容
「指令パルス数」の上位を最大４桁表示します。
「d07：指令パルス数表示（下位）
」と連結して、
「指令パ
ルス」全体を表します。
表示例では、上位部＝1234、下位部＝5678 ですから、
「指令パルス」は、12345678 となります。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
指令パルス(上位)
を表示します
また、指令パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁になると
最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。
●
表示の詳細
「d07：指令パルス数表示（下位）」と同じです。
MODE
●
UP
DOWN S E T
関連項目
「指令パルス数」
：
「状態表示モード」→「d05：帰還パル
ス数表示（下位）
」「d06：帰還パルス数（上位）」
「偏差パルス数」
：
「状態表示モード」→「d01：偏差パル
ス数表示（下位）
」「d02：偏差パルス数表示（上位）
」
7 - 13
「帰還パルス数」を表示
単位：パルス (例)＝1234 パルス
第7章
表示パネル部の操作
システム予約
主回路電源電圧
●
表示の内容
整流後の主回路電源電圧を表示します。
HA-800C ドライバは、主回路電源電圧（DC 側）を監視し
ています。単位は、DC：V です。
MODE
●
UP
DOWN S E T
表示の詳細
“SET”釦を押すと
主回路電源電圧を
表示します
第１～２桁「表示無し」
第３～５桁主回路の整流後の電圧を表示します。単位は
DC：V です。
MODE
UP
DOWN S E T
「主回路電源電圧」を表示
単位：Ｖ (例)＝DC123V
システム予約
システム予約
7 - 14
第7章
表示パネル部の操作
適用アクチュエータコード
●
表示の内容
HA-800C の適用アクチュエータをコード番号で表示しま
す。
●
表示の詳細
MODE
UP
DOWN S E T
第１桁
「表示無し」
第２～５桁適用アクチュエータのコード番号を表示しま
す。
“SET”釦を押すと
モータコードを表
示します
MODE
UP
DOWN S E T
「モータコード」を表示
制御モード
●
表示の内容
HA-800C の現在の制御モードを表示します。
●
表示の詳細
MODE
第１～４桁「表示無し」
第５桁
制御モードを表示します。
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
現在の制御モード
を表示します
位置制御
速度制御
MODE
トルク制御
UP
DOWN S E T
「制御モード」を表示
7 - 15
第7章
表示パネル部の操作
通電時間
●
表示の内容
HA-800C のトータル通電時間を表示します。単位は（ｈ）
です。
表示される通電時間は、おおよその目安と考えてください。
通電時間は、1 時間ごとのカウントですので、システムの
立ち上げ等で、頻繁に制御電源の ON/OFF を繰り返した場
合などは、誤差が大きくなります。また９９９９９時間以
上は表示しません。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
トータル通電時
間を表示します
表示の詳細
第１～５桁トータル通電時間を表示します。
単位は（ｈ）で、99999(h)まで表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
「制御モード」を表示
7 - 16
第7章
７－５
表示パネル部の操作
アラームモード
HA-800C は危険な状態を回避するためサーボをオフしてアクチュエータを停止させるアラーム機能と、
運転を続行することには問題ないが、情報だけを出力するワーニング機能が搭載されています。
アラームモードは HA-800C がアラーム（ワーニング）を出力した時のアラーム（ワーニング）内容、
および過去 8 回分のアラーム履歴と発生時の相稼働時間を表示します。また、アラーム履歴のクリア
もこのモードから行なうことができます。「アラームモード」では、次の内容を表示します。
但し、ワーニングはアラーム履歴に記憶しません。
アラームモード
AL
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
AHcLr
発生アラームワーニング表示
アラーム履歴 1 及び発生時間
アラーム履歴 2 及び発生時間
アラーム履歴 3 及び発生時間
アラーム履歴 4 及び発生時間
アラーム履歴 5 及び発生時間
アラーム履歴 6 及び発生時間
アラーム履歴 7 及び発生時間
アラーム履歴 8 及び発生時間
アラーム履歴クリア
7 - 17
第7章
７－４－１
表示パネル部の操作
アラームモードの操作概要
状態表示モードでのキー操作の概要を説明します。
MODE
UP
DOWN S E T
①
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
④
①
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
④
⑤
⑤
MODE
UP
DOWN S E T
”AL”の表示から、”UP”釦を押すと、発生しているアラーム
のコードを表示します。
“UP”釦を押すと、過去に発生したアラームの履歴を見るこ
とができます。履歴は過去 8 回分のデータを見ることがで
きます。
履歴を表示している状態から、”SET”釦を押すとそのアラ
ームが発生したときの、HA-800C ドライバの総稼働時間
を表示します。
“UP”又は”DOWN”釦で、次のアラーム履歴や、現在の発生
しているアラームを見ることができます。
UP”又は”DOWN”釦を押して、“Ahclr”と表示されると、ア
ラーム履歴のクリアを行なうことができます。操作方法を
は、７－５－２アラームモードの操作方法をご覧くださ
い。
7 - 18
第7章
７－５－２
表示パネル部の操作
アラームモードの機能
発生アラームワーニング表示
●
表示の内容
HA-800C ドライバが、出力しているアラーム（ワーニン
グ）のコード No を表示します。
表示パネルが、アラームモード以外のモードを表示してい
た場合でも、HA-800C ドライバがアラーム（ワーニング）
を出力した場合は、自動的にアラームモードに移行し出力
しているアラーム（ワーニング）コードを表示します。
アラーム（ワーニング）出力中でも、パネル操作によりア
ラームモード以外のモードに移行し、各種パラメータや状
態データを表示することができます。
●
MODE
第４～５桁
MODE
出力しているアラーム（ワーニング）のコー
ド No を表示します。複数のアラーム（ワー
ニング）を出力している場合は、全てのアラ
ーム（ワーニング）コードが約 500ms 間隔で
表示されます。
アラーム（ワーニング）が発生していない場
合は、--と表示します。
DOWN S E T
アラームが発生してい
ない時の表示
表示の詳細
第１～２桁「発生アラーム（ワーニング）出力」状態
第３桁
表示なし
UP
UP
DOWN S E T
アラーム 50,51,52
が同時に発生して
いるときの表示
コード No とアラーム（ワーニング）の関係は以下の通りです。
●
アラーム
コード No
アラーム
コード No
01
54
非常停止
10
55
過速度
60
20
過負荷
30
70
IPM エラー(過電流)
40
71
過電圧
41
72
回生抵抗過熱
50
73
エンコーダ断線
80
51
エンコーダ受信異常(※1,2)
52
81
UVW 異常(※1)
82
53
システムダウン(※2)
※1:インクリメンタルエンコーダ
※3:17bit アブソリュートエンコーダ
●
アラーム
多回転オーバーフロー(※2)
多回転データエラー(※2)
偏差過大
メモリ異常（RAM）
メモリ異常（EEPROM）
FPGA コンフィグエラー
FPGA 設定エラー
コード No
アラーム
83
84
85
86
多回転データ異常(※3)
BUSY エラー(※3)
過熱エラー(※3)
通信エラー(※3)
MEMORY エラー(※3)
システムダウン(※3)
1 回転データ異常(※3)
※２：13bit アブソリュートエンコーダ
ワーニング
コード No
90
91
92
ワーニング
過負荷状態
バッテリ電圧低下
冷却ファン停止
コード No
93
97
ワーニング
主回路電圧低下
正転禁止入力中
7 - 19
コード No
ワーニング
98
99
逆転禁止入力中
接続アクチュエータ違い
第7章
表示パネル部の操作
アラーム履歴１
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ１“では過去８回分の中の最新のアラームを、コードＮｏ
で表示します。履歴を表示しているときに、パネルの SET 釦
を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C ドライバ
の総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴１」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の最新
のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴 1 のアラームが発生し
たときの、HA-800C ドライ
バの総稼働時間（h）を表示
します。
アラーム履歴２
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ２“では過去８回分の中の 2 番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
表示の詳細
DOWN S E T
アラームコードを表示
第１～２桁
「アラーム履歴２」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の 2 番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴 2 のアラームが発生し
たときの、HA-800C ドライ
バの総稼働時間（h）を表示
します。
7 - 20
第7章
表示パネル部の操作
アラーム履歴３
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ３“では過去８回分の中の３番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴３」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の３番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴３のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
アラーム履歴４
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ４“では過去８回分の中の４番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴４」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の４番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴４のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
7 - 21
第7章
表示パネル部の操作
アラーム履歴５
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ５“では過去８回分の中の 5 番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴５」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の５番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴５のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
アラーム履歴６
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ６“では過去８回分の中の 6 番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴６」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の６番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴６のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
7 - 22
第7章
表示パネル部の操作
アラーム履歴７
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ7“では過去８回分の中の 7 番目に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴７」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の中の７番
目のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴７のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
アラーム履歴８
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ
て記憶しています。
（ワーニングは記憶しません）
”Ａ８“では過去８回分の中の一番最後に発生したアラームを、
コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル
の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800C
ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。
なお、総稼働時間はおおよその目安です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
アラームコードを表示
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴８」表示状態
第３桁
表示なし
第４～５桁
過去の８回分のアラーム履歴の一番最後
のアラームのコード No を表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
履歴８のアラームが発生
したときの、HA-800C ド
ライバの総稼働時間（h）
を表示します。
7 - 23
第7章
表示パネル部の操作
アラーム履歴クリア
●
表示の内容
HA-800C ドライバが記憶している、過去 8 回のアラーム
履歴をクリアすることができます。
装置が完成し、最終ユーザに引き渡す際にアラーム履歴ク
リアを実行することをお勧めします。
MODE
UP
DOWN S E T
アラーム履歴をクリアすことにより、ユーザでのアラーム
発生状況と時間を知ることができるため、トラブルシュー
ティングに役立ちます。
MODE
●
UP
表示の詳細
第１～２桁
「アラーム履歴クリア」表示状表示
MODE
UP
DOWN S E T
“UP”又は”DOWN”で、クリア
は行なわず次の項目を表示
●
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”で履歴クリア
アラーム履歴クリアの操作方法
アラーム履歴クリアは、以下の手順で行ないます。
① アラームモードで、“AhcLr”と表示されたら、”SET”釦を押します。
②
“AhcLr”が点滅します。
③
アラーム履歴クリアを実行したい場合は、再度 SET 釦を押すと、“AhcLr”の点滅が点灯に変わ
ります。
④
アラーム履歴クリアを実行しない場合は、”UP”または、“DOWN”キーを押すと、アラーム履
歴クリア作業を中止し、“AhcLr”の前の項目(“A8”)を表示するか、後の項目（”AL”）を表示しま
す。
7 - 24
第7章
７－６
表示パネル部の操作
調整モード
HA-800C ドライバは、アクチュエータの動作に関係するパラメータの読み出し、及び変更をすること
が出来ます。
調整モードパラメータは、実際にアクチュエータを動作させながらパラメータを変更することが可能
です。
調整モード１
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
フィードフォワードゲイン
位置決め完了範囲
システム予約
システム予約
零速度判定値
システム予約
システム予約
システム予約
トルク制限値
加速時定数
減速時定数
システム予約
システム予約
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
システム予約
システム予約
フィードフォワードフィルタ
負荷慣性モーメント比
トルク定数補正係数
ばね定数補正係数
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
調整モード３
調整モード２
AJ00
AJ01
AJ02
AJ03
AJ04
AJ05
AJ06
AJ07
AJ08
AJ09
AJ10
AJ11
AJ12
AJ13
AJ14
AJ15
AJ16
AJ17
AJ18
AJ19
AJ20
AJ21
AJ22
AJ23
AJ24
AJ25
AJ26
AJ27
AJ28
AJ29
AJ30
AJ31
AJ32
AJ33
AJ34
AJ35
AJ36
AJ37
AJ38
AJ39
AJ40
AJ41
AJ42
AJ43
AJ44
AJ45
AJ46
AJ47
AJ48
AJ49
AJ50
AJ51
AJ52
AJ53
AJ54
AJ55
AJ56
AJ57
AJ58
AJ59
システム予約のパラメータは、変更設定は行なわないでください。
7 - 25
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
第7章
７－６－１
表示パネル部の操作
調整モードの操作概要
調整モードでのキー操作の概要を説明します。
（１）設定値の表示
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
①
AJ40~59
AJ20~39
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
④
MODE
UP
DOWN S E T
①
”ADJ”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したい調整モー
ドのパラメータ番号を表示します。
② “UP”または、”DOWN”釦で表示したいパラメータ番号に移
動します。
③ “SET”釦で、設定されているパラメータを表示します。
④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行
ないます。
⑤
MODE
UP
DOWN S E T
7 - 26
第7章
表示パネル部の操作
（２）設定値の変更
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
②
①
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
①
②
③
④
UP
DOWN S E T
パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。
“UP”または、”DWON”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます）
“SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。
“SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。
7 - 27
第7章
７－６－２
表示パネル部の操作
調整モードの機能
位置ループゲイン
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、位置・速度・電流の３重のフィー
ドバックループを備え、位置指令入力信号に忠実にアクチ
ュエータの動作を追随させます。
「位置ループゲイン」は、
位置フィードバックループの比例ゲインを調整します。設
定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
位置ループゲイ
ンの設定値を表
示します。
高い設定値⇒位置偏差が少なく、指令に対し良い追従性
高すぎるとサーボ系が不安定で振動（ハン
チング）し易い
低い設定値⇒低すぎると指令に対し追従性が悪い
振動（ハンチング）が無く、オーバーシュートが少ない状
態で、最大のゲインを設定します。
MODE
UP
DOWN S E T
サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとし
たとき、実際の動作後に、「状態表示モード」→「d04：
過負荷率表示」の値が「0」のままであれば、高いサーボ
ゲインで使用できます。
●
表示の詳細
第１桁
なにも表示されません。
第２～５桁現在設定してある「位置ループゲイン」を表
します。[1]～[9999]の数値が入力可能です。
●
位置ループゲイン
設定値の表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替
わりません。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切
り替わりません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) アクチュエータがハンチングするときは、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
指令に対し追従が悪いときは、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”キーを押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。
●
関連項目
「速度ループゲイン」：
「速度ループ積分補償」：
「フィードフォワードゲイン」：
「過負荷率表示」：
「調整モード」→「AJ00：速度ループゲイン」
「調整モード」→「AJ01：速度ループ積分補償」
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
「状態表示モード」→「d04：過負荷率表示」
7 - 28
第7章
表示パネル部の操作
速度ループゲイン
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、位置・速度・電流の３重のフィー
ドバックループを備え、指令入力信号に忠実にアクチュエ
ータの動作を追随させます。「速度ループゲイン」は、速
度フィードバックループの比例ゲインを調整します。設定
値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
速度ループゲイン
の設定値を表示し
ます。
高い設定値⇒サーボ剛性が高く、良い応答性
高すぎるとサーボ系が不安定で振動（ハン
チング）、オーバーシュートし易い
低い設定値⇒低すぎると、応答性、追従性が悪くなる
オーバーシュート
MODE
速度
UP
DOWN S E T
最適
速度ループゲイン
設定値の表示
時間
●
表示の詳細
第１桁
なにも表示されません。
第２～５桁現在設定してある「速度ループゲイン」を表
します。
HA-800C-1 の場合：[0.1]～[999.9] の数値が入力可能
です。
（４桁目に小数点があります）。
HA-800C -1 以外の場合： [1]～[9999]の数値が入力可
能です。
●
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
操作手順
設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り
替わりません。）
⇒ 設定値が表示されます。
設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は
切り替わりません。
）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
アクチュエータがハンチングしたり、オーバーシュートが大きいときは、”DOWN”釦を押し、設
定値を下げます。ステップ駆動時に指定速度への到達が遅いときは、”UP”釦を押し、設定値を上
げます。
設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”キーを押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。
関連項目
「速度ループ積分補償」：
「位置ループゲイン」：
「フィードフォワードゲイン」：
「調整モード」→「AJ01：速度ループ積分補償」
「調整モード」→「AJ02：位置ループゲイン」
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
7 - 29
第7章
表示パネル部の操作
速度ループ積分補償
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、負荷変動による速度の変動を少な
くするため「速度ループ積分補償」機能を設けております。
設定値とアクチュエータの動作には次の関係があります。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
速度ループ積分補
償の設定値を表示
します。
高い設定値⇒ハンチングは無い
負荷変動時に遅い応答
低い設定値⇒負荷変動時に速い応答
低すぎるとハンチング動作
●
表示の詳細
第１桁
なにも表示されません。
第２～５桁現在設定してある「速度ループ積分補償」を
表します。[10]～[9999]の数値が入力可能です。
●
UP
DOWN S E T
速度ループ積分
補償設定値の表
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押し
ます。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ
ん。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) アクチュエータがハンチングするときは、”UP”釦を押し、
設定値を上げます。
負荷変動時の応答が遅いときは、”DOWN”釦を押し、設
定値を下げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”キーを押します。
（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅
が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻りま
す。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
す）
関連項目
「速度ループゲイン」：
「位置ループゲイン」：
「フィードフォワードゲイン」：
「調整モード」→「AJ00：速度ループゲイン」
「調整モード」→「AJ02：位置ループゲイン」
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
7 - 30
第7章
表示パネル部の操作
フィードフォワードゲイン
●
表示の内容
フィードフォワード制御を行うことで、指令に対し遅れの
少ない動作が得られます。なお、フィードフォワードを行
わない場合が 0% の状態です。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すとフ
ィードフォワード
ゲイン設定値を表
示します。
設定値が高すぎると、機械的なショックや振動（ハンチン
グ）を発生し易くなります。
設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が
「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり
ます。
「AJ03：フィードフォワードゲイン」は位置制御のみで
有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となり
ます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
フィードフォワード
ゲイン設定値の表示
表示の詳細
第１桁
なにも表示されません。
第２～５桁現在設定してある「フィードフォワードゲイン」
を表します。[0]～[100]の数値が入力可能です。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押し
ます。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ
ん。
）。
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) アクチュエータがショック動作・ハンチングするとき
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
指令に対し追従が悪いときは、”UP”釦を押し、設定値を
上げます。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅
が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻りま
す。
●
関連項目
「フィードフォワードフィルタ」
：「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」
「負荷慣性モーメント比」
：
「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」
「トルク定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」
「ばね定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」
7 - 31
第7章
表示パネル部の操作
位置決め完了範囲
●
表示の内容
位置制御で動作中に、位置決め完了出力に信号が出力され
る条件を設定します。偏差パルス（指令パルス－帰還パル
ス）が、＋位置決め完了範囲～－位置決め完了範囲の間に
ある場合に、位置決め完了が出力されます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
位置決め完了範囲
設定値を表示しま
す。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～５桁現在設定の「位置決め完了範囲」を表示しま
す。[0]～[9999]の数値が入力可能です。
●
MODE
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「位置決め完了範囲」を狭くするには、”DOWN”釦を
押し、設定値を下げます。
広くするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
●
UP
DOWN S E T
位置決め完了範
囲設定値の表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
関連項目
「位置決め完了出力設定」
：「システムパラメータモード」→「SP14：位置決め完了出力設定」
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。
7 - 32
第7章
表示パネル部の操作
零速度判定値
●
表示の内容
アクチュエータのモータ軸の回転速度が、零速度判定値以
下になったときに、RX(n+2)5：零速度出力（2 局占有時）
が１になります。位置制御から他の制御モードに切り替え
る場合や、他の制御モードから、位置制御に切り替える場
合は零速度出力が出力されないと切り替えることができ
ません。
●
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
零速度判定値を表
示します。
表示の詳細
第１，２桁表示はありません。
第３～５桁現在設定されているの「零速度判定値」を表
示します。[0]～[100]の数値が入力可能です。
単位は[r/min]です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「零速度判定値」を小さくするには、”DOWN”釦を押
し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。
7 - 33
零速度判定値
設定値のの表
示（単位 r/min）
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
第7章
表示パネル部の操作
トルク制限値
●
表示の内容
CC-Link より、RYn3：トルク制限を１に設定したとき、
このパラメータで設定された値にトルクを制限します。
●
MODE
表示の詳細
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
トルク制限値を表
示します。
第１，２桁表示はありません。
第３～５桁現在設定されている「トルク制限値」を表示
します。[1]～[100]の数値が入力可能です。単
位は[％]で、適用アクチュエータの最大トル
クを 100%とします。
●
操作手順
MODE
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「トルク制限値」を小さくするには、”DOWN”釦を押
し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 34
UP
DOWN S E T
トルク制限値
設定値の表示
（単位％）
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
加速時定数
●
表示の内容
「加速時定数」には、モータの回転速度が[0 r/min]から適
用アクチュエータの最高回転速度まで加速する時間を設
定します。
RWwn+4：速度指令／制限データに目標速度を設定して、
RY(n+2)3：速度制御切替を１にすると、加速時定数で設
定された時間で加速を開始します。
●
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
加速時定数を表示
します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～５桁「加速時定数」の設定値、単位は ms、
[1]～[9999]ms が入力可能
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
加速時定数
設定値の表
示（単位 ms）
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「加速時定数」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、
設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 35
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
第7章
表示パネル部の操作
減速時定数
●
表示の内容
「減速時定数」は、モータの回転速度が適用アクチュエー
タの最高回転速度から[0 r/min]まで加速する時間を設定
します。
RY(n+2)3：速度制御切替が１の状態で、RWwn+4：速度
指令／制限データに設定された速度でアクチュエータが
回転している状態から、RWwn+4：速度指令／制限デー
タを０に変更すると、減速時定数に設定された時間で減速
停止します。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
減速時定数を表示
します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～５桁「減速時定数」の設定値、単位は ms、
[1]～[9999]ms が入力可能
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
減速時定数設
定値の表示
（単位 ms）
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「減速時定数」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、
設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 36
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。
速度モニタオフセット
●
表示の内容
CN9 に出力されている速度モニタ出力のオフセットを調
整します。速度モニタオフセットは、当社出荷時に調整済
みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲は
は「-2048～2047」です。
●
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
速度モニタオフセ
ットを表示します。
表示の詳細
第１桁
オフセットが正の時は、表示はありません。
負の時は、”-“が表示されます。
第２～５桁「電流モニタオフセット」の設定値です。
[-2048]～[2047]が入力可能です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
速度モニタオフ
セット設定値の
表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「速度モニタオフセット」を小さくするに
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 37
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、
変更が可能です。
（変更方法は 7-6-1
の（２）値の変更方法を参照願いま
第7章
表示パネル部の操作
電流モニタオフセット
●
表示の内容
CN9 に出力されている電流モニタ出力のオフセットを調
整します。電流モニタオフセットは、当社出荷時に調整済
みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲は
は「-2048～2047」です。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
電流モニタオフセ
ットを表示しま
す。
表示の詳細
第１桁
オフセットが正の時は、表示はありません。
負の時は、”-“が表示されます。
第２～５桁「速度指令オフセット」の設定値です。
[-2048]～[2047]が入力可能です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「電流モニタオフセット」を小さくするに
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。
7 - 38
電流モニタオフ
セット設定値の
表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。
（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
フィードフォワードフィルタ
●
表示の内容
フィードフォワード制御を行う場合の、フィルタ周波数を
設定します。設定値が高い方が応答性が良くなりますが、
高すぎると、機械的なショックや振動（ハンチング）を発
生し易くなります。
設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が
「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり
ます。
「AJ20：フィードフォワードフィルタ」は位置制御のみ
で有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効とな
ります。
●
MODE
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
フィードフォワー
ドフィルタ設定値
を表示します。
MODE
表示の詳細
UP
UP
DOWN S E T
第１～５桁「フィードフォワードフィルタ」の設定値で、
単位は Hz、[1]～[2000]Hz が入力可能です。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「フィードフォワードフィルタ」を小さくするに
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
●
フィードフォワード
フィルタ設定値
（単位:Hz）の表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
関連項目
「フィードフォワードゲイン」：
「負荷慣性モーメント比」
：
「トルク定数補正係数」：
「ばね定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」
「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」
「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」
7 - 39
第7章
表示パネル部の操作
負荷慣性モーメント比
●
表示の内容
自己慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの比率
を設定します。この設定値に基づき、フィードフォワード
制御を行います。
設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が
「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり
ます。
「AJ21：負荷慣性モーメント比」は位置制御のみで有効
です。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。
●
第１
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
負荷慣性モーメン
ト比設定値を表示
します。
表示はありません。
MODE
UP
DOWN S E T
負荷慣性モーメン
ト比設定値
（単位:%）の表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「負荷慣性モーメント比」を小さくするに
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
●
UP
表示の詳細
第２～５桁「負荷慣性モーメント比」の設定値、単位
は%、[1]～[1000]%が入力可能です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。
（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
関連項目
「フィードフォワードゲイン」：
「フィードフォワードフィルタ」
：
「トルク定数補正係数」：
「ばね定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」
「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」
「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」
7 - 40
第7章
表示パネル部の操作
トルク定数補正係数
●
表示の内容
アクチュエータのトルク定数のバラツキを補正します。こ
の設定値に基づき、フィードフォワード制御を行います。
設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が
「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり
ます。
「AJ22：トルク定数補正係数」は位置制御のみで有効です。
他の制御に切り替わった場合には、無効となります。
●
第１
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
トルク定数補正係
数設定値を表示し
ます。
表示はありません。
MODE
UP
DOWN S E T
トルク定数補正
係数設定値
（単位:%）の表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「トルク定数補正係数」を小さくするには、”DOWN”
釦を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
●
UP
表示の詳細
第２～５桁「トルク定数補正係数」の設定値、単位は%、
[1]～[200]%が入力可能です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。
（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
関連項目
「フィードフォワードゲイン」：
「フィードフォワードフィルタ」
：
「負荷慣性モーメント比」
：
「ばね定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」
「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」
「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」
7 - 41
第7章
表示パネル部の操作
ばね定数補正係数
●
表示の内容
アクチュエータばね定数のバラツキを補正します。この設
定値に基づき、フィードフォワード制御を行います。
設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が
「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり
ます。
「AJ23：ばね定数補正係数」は位置制御のみで有効です。
他の制御に切り替わった場合には、無効となります。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
ばね定数補正係数
設定値を表示しま
す。
表示の詳細
第１
表示はありません。
第２～５桁「ばね定数補正係数」の設定値、単位は%、
[1]～[200]%が入力可能です。
●
操作手順
MODE
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「ばね定数補正係数」を小さくするには、”DOWN”釦
を押し、設定値を下げます。
大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
●
UP
DOWN S E T
ばね定数補正係数
設定値（単位:%）
の表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
更が可能です。（変更方法は 7-6-1 の
（２）値の変更方法を参照願います）
関連項目
「フィードフォワードゲイン」：
「フィードフォワードフィルタ」
：
「負荷慣性モーメント比」
：
「トルク定数補正係数」：
「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」
「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」
「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」
「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」
システム予約
～
システム予約
システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。
7 - 42
第7章
７－７
表示パネル部の操作
システムパラメータモード
HA-800C ドライバは、ドライバの運転の基本となるパラメータをシステムパラメータモードとして、
読み出し、及び変更をすることが出来ます。
システムパラメータ３
システムパラメータ４
表示
SP40
SP41
SP42
SP43
SP44
SP45
SP46
SP47
SP48
SP49
SP50
SP51
SP52
SP53
SP54
SP55
SP56
SP57
SP58
SP59
SP60
SP61
SP62
SP63
SP64
SP65
SP66
SP67
SP68
SP69
SP70
SP71
SP72
SP73
SP74
SP75
SP76
SP77
SP78
SP79
パラメータ
CP3 出力信号設定
システム予約
システム予約
システム予約
電子ギヤ１分子
電子ギヤ１分母
システム予約
システム予約
サーボ ON 時偏差クリア
許容位置偏差
システム予約
速度入力係数
システム予約
トルク入力係数
状態表示設定
DB 有効／無効設定
システム予約
システム予約
多回転クリア値設定
角度補正有効／無効設定
位置決め自動ゲイン設定有効／無効設定
エンコーダモニタ出力パルス数
入力信号論理
出力信号論理
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約
システム予約パラメータは HA-800C では使用していませんが、他の機種や将来的な機能追加の為の予
約領域となっています。絶対に値の設定／変更は行なわないでください。
7 - 43
第7章
７－７－１
表示パネル部の操作
システムパラメータモードの操作概要
システムパラメータモードでのキー操作の概要を説明します。
（１）設定値の表示
MODE
UP
DOWN S E T
②
MODE
UP
DOWN S E T
①
SP60~79
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
⑤
MODE
MODE
UP
UP
DOWN S E T
DOWN S E T
① ”SYP3”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したいシステム
パラメータモード１のパラメータ番号を表示します。
”SYP3” の表示では、システムパラメータ 40~69
（SY40~SY59）の表示、設定、変更が可能です。
”SYP4” の表示では、システムパラメータ 60~79
（SY60~SY79）の表示、設定、変更が可能です。
② “MODE”釦でシステムパラメータ１，２，３を選択します。
③ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行
ないます。
④ “SET”釦で、表示されているパラメータ番号の設定値を表
示します。
⑤ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示に戻
りますす。
7 - 44
第7章
表示パネル部の操作
（２）設定値の変更１
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
②
①
MODE
UP
DOWN S E T
③
④
MODE
①
②
③
④
UP
DOWN S E T
パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。
“UP”または、”DWON”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます）
“SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。
“SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。
7 - 45
第7章
７－７－２
表示パネル部の操作
システムパラメータモードの機能
CP3 出力信号設定
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、CN9 に 3pin のモニタ出力が搭載さ
れています。1,2pin には速度と電流モニタが出力されてい
ますが、3pin に出力する信号を選択することが出来ます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
CN9-3pin 出力設
定を表示します。
表示の詳細
第１～３桁表示はありません。
第４，５桁出力する信号を選択します。[00]～[19]の数値
が入力可能です。設定値に対する出力信号は
以下のようになっています。
設定値
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
●
モニタ出力信号名
なにも出力しません
S-ON 入力
アラーム出力
位置決め完了出力
速度到達出力
トルク到達出力
零速度出力
制御モード出力
なにも出力しません
なにも出力しません
設定値
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
モニタ出力信号名
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
なにも出力しません
MODE
UP
DOWN S E T
CN9-3pin 出力設
定設定値の表示
MODE
操作手順
UP
DOWN S E T
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
が可能です。
（変更方法は 7-7-1 の（２）
、
せん。
）
設定変更方法 1 を参照願います）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は
切り替わりません。
）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「CN9-3pin 出力設定」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。
システム予約
～
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
7 - 46
第7章
表示パネル部の操作
電子ギヤ分子１設定
●
表示の内容
電子ギア１の機能として「SP45：電子ギヤ分母 1」と併
せて使用します。アクチュエータが駆動する機構の移動量
と入力パルス数との関係を整数にしたいときなどに使用
します。電子ギヤ選択入力で、電子ギヤ 1/2 を選択して使
用します。
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
電子ギヤ分子１設
定を表示します。
「分子／分母」の関係は、次式で得られます。
◆
回転動作の場合：
電子ギヤ分子１
電子ギヤ分母１
=
◆
入力パルスあたり移動角度
1
× アクチュエータ分解能 ×
負荷機構の減速比
360
MODE
UP
DOWN S E T
直線運動の場合：
電子ギヤ分子１
設定値の表示
電子ギヤ分子１
電子ギヤ分母１
=
入力パルスあたり移動距離
× アクチュエータ分解能 × 1
負荷機構の送りピッチ
この式をベースに分子・分母の値が整数になるよう設定し
てください。
MODE
●
UP
DOWN S E T
表示の詳細
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
第１～４桁表示はありません。
（変更方法は 7-7-1 の（２）
、
第５桁
電子ギア１を設定します。[1]～[999]の設定がが可能です。
可能です。
設定変更方法 1 を参照願います）
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り
替わりません。）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は
切り替わりません。
）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「電子ギヤ１」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。
電子ギヤ分母１設定
●
表示の内容
「SP4４：電子ギヤ分子 1」と併せて使用します。詳細は
「SP4４：電子ギヤ分子 1」を参照してください。
MODE
7 - 47
UP
DOWN S E T
第7章
表示パネル部の操作
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
サーボ ON 時偏差クリア設定
●
表示の内容
サーボオン入力がオフの状態でも制御回路電源が入力さ
れており、重力・人力などの影響で負荷機構の停止位置が
移動すると、位置の偏差パルスが発生します。この状態で
サーボオン入力をオンすると、この偏差パルス数が 0 に
なるようアクチュエータは最大電流で動作します。
この動作には危険なことがあるので、ここでサーボオン入
力投入時に偏差量を 0 にしてこの動作を防ぐことができ
ます。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
サーボ ON 時偏差
クリア設定を表示
します。
表示の詳細
第１～４桁表示はありません。
第５桁
サーボ ON 時偏差クリアを設定します。[0],[1]
の設定が可能です。0 に設定するとサーボオン
でも偏差はクリアしません。１に設定した場合
はサーボオンで偏差がクリアされます。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
サーボ ON 時偏差
クリア設定値の
表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
MODE
UP DOWN S E T
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
更が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の
りません。）
（２）
、設定変更方法 1 を参照願いま
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
す）
(3) 「サーボ ON 時偏差クリア」を小さくするに
は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま
す。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。
7 - 48
第7章
表示パネル部の操作
許容位置偏差設定
●
表示の内容
「位置指令パルス数」と「帰還パルス数」の差は「位置偏
差」として「偏差カウンタ」で計算されます。あまり大き
い「位置偏差」は異常状態と考えられます。
ここで設定した許容値以上に偏差が大きいと「アラーム６
０」を発生し、サーボオフになります。
許容位置偏差パルス数は、設定値の 1000 倍です。
●
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
許容位置偏差を表
示します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～４桁許容位置偏差を設定します。
[1]～[9999]の設定が可能です。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
許容位置偏差設
定値の表示(単位：
(×1000 パルス)
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「許容位置偏差」を小さくするには、”DOWN”釦を押
し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま
す。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 49
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
速度入力係数
●
表示の内容
「CN9-1 速度モニタ出力」には次式の電圧を出力します。
速度モニタ出力電圧 = 回転速度 ×
●
10.0V
速度入力係数
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
速度入力係数を表
示します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～４桁「速度入力係数」を設定します。 [1]～[モー
タの最大回転速度]が入力可能です。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「速度入力係数」を小さくするには、”DOWN”釦を押
し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま
す。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
MODE
DOWN S E T
「速度入力係数」値を
表示 (単位：r/mi)
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
7 - 50
UP
第7章
表示パネル部の操作
トルク入力係数
●
表示の内容
また、
「CN9-2 電流モニタ」には次式の電圧を出力します。
電流モニタ出力電圧＝出力トルク×
●
10.0V
トルク入力係数
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
トルク入力係数を
表示します。
表示の詳細
第１～２桁表示はありません。
第３～５桁「トルク入力係数」を設定します。[1]～[100]
が入力可能で、適用アクチュエータの最大ト
ルクを 100%とします。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「トルク入力係数」を小さくするには、”DOWN”釦を
押し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま
す。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 51
MODE
UP
DOWN S E T
「トルク入力係数」
値を表示(単位：％)
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
状態表示設定
●
表示の内容
HA-800C に制御電源が投入された後、表示する状態表示
モードの内容を設定します。
●
MODE
表示の詳細
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
状態表示設定を表
示します。
第１～２桁表示はありません。
第３～５桁状態表示設定を表示します。[d00]～[d15]を
表示します。ここで表示される状態表示の項
目番号に対応する状態表示内容を表示しま
す。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「状態表示設定」を小さくするには、”DOWN”釦を押
し、設定値を下げます。
⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま
す。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
状態表示モード
表示
d00
d01
d02
d03
d04
d05
d06
d07
d08
d09
d10
d11
d12
d13
d14
d15
内容
モータ回転速度表示
偏差パルス数表示(下位)
偏差パルス数表示(上位)
出力トルクモニタ
過負荷率表示
帰還パルス数表示（下位）
帰還パルス数表示（上位）
指令パルス数表示（下位）
指令パルス数表示（上位）
システム予約
主回路電源電圧
システム予約
システム予約
適用アクチュエータコード
制御モード
通電時間
7 - 52
MODE
UP
DOWN S E T
状態表示を行なう
項目番号を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
ＤＢ有効／無効設定
●
表示の内容
HA-800C に搭載されているダイナミックブレーキの有効
／無効を設定します。
●
MODE
表示の詳細
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
ＤＢ有効／無効設
定を表示します。
第１～４桁表示はありません。
第５桁
ＤＢ有効／無効を表示します。[0]～[1]を表示
します。[0]でダイナミックブレーキ機能は無
効となり、[1]で有効となります。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「有効／無効」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、
設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を押し、
設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
MODE
DOWN S E T
ＤＢ有効／無効の
設定値を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
システム予約
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
7 - 53
UP
第7章
表示パネル部の操作
多回転クリア値設定
●
表示の内容
17bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータと
組み合わせて使用する場合、17bit アブソリュートエンコ
ーダの多回転データが、多回転データクリア値で設定され
た値になると、自動的に多回転をクリアします。
この値を御使用になるアクチュエータの減速比に設定す
ると、アクチュエータが３６０°動作するごとに多回転デ
ータが自動的にクリアされるため、同一方向に回転し続け
ることが可能です。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
多回転クリア値設
定を表示します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～４桁多回転クリア値を表示します。[0]～[1000]が
設定可能です。[0]を設定した場合は、自動ク
リアは行ないません。
●
MODE
MODE
UP
DOWN S E T
多回転クリア値
有効/無効の設定
値を表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「多回転クリア値」を小さくするには、”DOWN”釦を
押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を
押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 54
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
角度補正有効／無効設定
●
表示の内容
FHA ミニシリーズ（FHA-8C/11C/14C）及び、17bit アブ
ソリュートエンコーダ搭載アクチュエータは、HA-800C
ドライバとの組み合わ用では角度補正が可能です。この機
能はハーモニックドライブ®の角度伝達誤差を予め解析し、
その誤差を補正し一方向位置決め精度を向上する機能で
す。この機能により一方向位置決め精度が補正なしの値よ
り 30％向上します。
設定値
0
1
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
角度補正有効/無
効設定を表示しま
す。
角度補正
補正しない
補正する
表示の詳細
MODE
UP
DOWN S E T
第１桁
表示はありません。
第２～４桁角度補正有効/無効を表示します。[0],[1]が設
定可能です。[0]を設定した場合は、角度補正
は行ないません。
●
角度補正有効 /無
効の設定値を表示
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「角度補正有効/無効」を小さくするには、”DOWN”
釦を押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”
釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 55
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
位置決め時自動ゲイン有効／無効設定
●
表示の内容
FHA ミニシリーズ（FHA-8C/11C/14C）と、HA-800C ド
ライバとの組み合わ用では位置決め時自動ゲイン設定機
能が使用可能です。これは、位置決め時間を短縮するため、
偏差パルス数が少ない時に速度ループゲインを自動的に
大きくする機能です。
即ち、位置ループの速度指令値は偏差パルス数に比例して
いるので、偏差パルス数が少ない時は位置決め速度が遅く
なります。この時、速度ループゲインを高くして電流指令
値を大きくすれば、応答性が改善されます。
「調整モード」→「AJ00：速度ループゲイン」に設定さ
れている速度ループゲインの方が自動設定値より大きい
場合には、
「AJ00：速度ループゲイン」の設定値を有効と
します。
設定値
0
1
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
自動ゲイン有効/
無効設定を表示し
ます。
MODE
UP
DOWN S E T
位置決め時自動ゲイン設定
設定しない
設定する
自動ゲイン有効/
無効の設定値を
表示
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～４桁自動ゲイン有効/無効設定値を表示します。
[0],[1]が設定可能です。[0]を設定した場合は、
自動ゲインは行ないません。
MODE
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「自動ゲイン有効/無効」を小さくするには、”DOWN”
釦を押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”
釦を押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 56
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
エンコーダモニタ出力パルス数
●
表示の内容
17bit アブソリュートエンコーダとの組み合わせで、モー
タが一回転したときエンコーダモニタ出力端子
（CN2-42~48）に出力されるパルス数を設定します。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
エンコーダモニタ
出力パルス数設定
値を表示します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～５桁エンコーダモニタ出力パルス数を表示しま
す。[1]～[8192]が設定可能です。
●
操作手順
MODE
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) UP または、DOWN キーで値を変更します。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
7 - 57
UP
DOWN S E T
エンコーダモニタ
出力パルス数の設
定値を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
入力信号論理設定
●
表示の内容
入力信号の論理を設定します。
●
MODE
表示の詳細
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
入力信号論理設定
を表示します。
第１～３桁表示はありません。
第４～５桁入力信号論理設定値を表示します。[0]～[15]
が設定可能です。
設定値と論理の設定は下記をご覧ください。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) UP または、DOWN キーで値を変更します。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻
ります。
MODE
UP
DOWN S E T
入力信号論理の
設定値を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
● 設定値と論理
入力信号
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
原点信号
偏差クリア
アラームクリア
非常停止
設定値：ノーマルオープン＝０
ノーマルクローズ＝１
設定例：全ての信号がノーマルオープン⇒０を設定
全ての信号がノーマルクローズ⇒１５を設定
「非常停止」
「アラームクリア」
「偏差クリア」がノーマルクローズ⇒７を設定
「原点信号」のみノーマルクローズ⇒８を設定
※
デフォルトはノーマルオープンになっています。
7 - 58
第7章
表示パネル部の操作
出力信号論理設定
●
表示の内容
出力信号の論理を設定します。
MODE
●
UP
DOWN S E T
表示の詳細
“SET”釦を押すと
出力信号論理設定
を表示します。
第１～４桁表示はありません。
第５桁
出力信号論理設定値を表示します。[0]～[7]が
設定可能です。
設定値と論理の設定は下記をご覧ください。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) UP または、DOWN キーで値を変更します。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻
ります
MODE
UP
DOWN S E T
出力信号論理の
設定値を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、7-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
● 設定値と論理
出力信号
Bit2
Bit1
Bit0
原点復帰（認識）完了
アラーム出力運転準備完了
設定値：ノーマルオープン＝０
ノーマルクローズ＝１
設定例：全ての信号がノーマルオープン⇒０を設定
全ての信号がノーマルクローズ⇒７を設定
原点復帰（認識）完了のみノーマルクローズ⇒４を設定
※ デフォルトはノーマルオープンになっています。アラーム信号を使用する場合は、必ずノーマル
クローズで使用してください。
システム予約
～
システム予約
システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。
7 - 59
第7章
７－８
表示パネル部の操作
テストモード
HA-800C ドライバは、入出力信号のモニタをや、JOG、オートチューニングなどの機能を搭載してい
ます。
これらの機能は、テストモードで行なうことができます。テストモードを使用して装置の早期立ち上
げを実現する事が可能です。
テストモード
T00
入力出力信号モニタ
T01
出力信号操作
T02
JOG 速度
T03
JOG 加減速時定数
T04
JOG 動作
T05
パラメータ初期化
T06
システム予約
T07
システム予約
T08
多回転クリア
T09
オートチューニング
T10
オートチューニング移動量
T11
オートチューニングレベル選択
7 - 60
第7章
７－８－１
表示パネル部の操作
テストモードの操作概要
テストモードでのキー操作の概要を説明します。
（１）各項目の表示
MODE
UP
DOWN S E T
①
MODE
UP
DOWN S E T
②
③
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
UP
DOWN S E T
④
MODE
UP
DOWN S E T
①
”TST ”の表示から、”UP”釦を押すと、テストモードの番号
を表示します。
② “UP”または、”DOWN”釦で実行したいテストモードの番号
に移動しますと。
③ “SET”釦で、実行したいテストモードの設定さ操作画面を
表示します。
④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示を
行ないます。
⑤
MODE
UP
DOWN S E T
（２）各テストモードの操作
テストモードの操作は項目によって異なりますので、詳細は「７－８－２テストモードの機能」を
ご覧ください。
7 - 61
第7章
７－８－２
表示パネル部の操作
テストモードの機能
入出力信号モニタ
●
表示の内容
HA-800C ドライバの、入出力信号の状態を表示します。
表示内容は、入出力の状態を反映してリアルタイムに表示
します。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
入出力モニタ設定
を表示します。
表示の詳細
第１～２桁
第３桁
第４桁
第５桁
表示はありません。
出力信号の状態を表示します。
表示はありません。
入力信号の状態を表示します。
第 5 桁：入力
点灯：入力有り
消灯：入力なし
非常停止ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ
MODE
UP
DOWN S E T
入力信号の
状態を表示
偏差クリア
出力信号の
状態を表示
第３桁：出力
点灯：出力有り
消灯：出力なし
“UP”または、
“DOWN”釦を押すと、
テストモードの番号表示に戻ります。
原点信号
運転準備完了
アラーム
原点復帰完了
●
操作手順
(1) 入出力状態を確認するためには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表
示は切り替わりません。）
(2) 第 5 桁目と、3 桁目の点灯、消灯の状態で入出力の状態を確認します。
(3) “UP”または、
“DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。
7 - 62
第7章
表示パネル部の操作
出力信号操作
●
表示の内容
HA-800C ドライバの、出力信号を任意に ON/OFF するこ
とが出来ます。
●
MODE
表示の詳細
表示はありません。
操作する出力信号の番号が表示されます。
[1]～[7]まで表示し、１が出力１、２が出力２
を操作可能であることを示しますが、
HA-800C ドライバの場合は、1~3 までが操作
可能です。
第３桁
”－“が表示されています。
第４～５桁第２桁で選択された出力の状態を示します。
on：信号が ON（出力フォトカプラが ON）
off：信号が OFF（出力フォトカプラが OFF）
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと、
出力信号の操作が
可能になります。
第１桁
第２桁
●
操作手順
(1) ”SET”釦を 1 秒以下で押と、出力信号の操作が可能にな
ります。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
(2) 第 2 桁目に表示されている出力信号が、
“DOWN”釦を押
すごとに、ON/OFF します。
MODE
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
“UP”釦で操作したい出力信号を選択し、
“DOWN”釦を押すごとに、ON/OFF を
切り替えます。
UP DOWN S E T
(3) “UP”釦を押すと、操作する出力信号を切り替えることができます。
７まで表示しますが、HA-800C の出力信号操作は、１～３までとなります。
MODE
UP DOWN S E T
MODE
UP DOWN S E T
(4) “SET”釦を押すと、”T01”の表示に戻ります。
7 - 63
MODE
UP DOWN S E T
第7章
表示パネル部の操作
JOG 速度設定
●
表示の内容
JOG 動作時の速度を設定します。
単位は、ｒ／ｍｉｎですが、アクチュエータのモータ部の
回転速度ですので、出力軸の回転速度は“設定値÷ギヤ比”
になります。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
JOG 速度設定を
表示します。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～３桁 JOG 速度設定値を表示します。
[10],～[3000]が設定可能です。
●
操作手順
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「JOG 速度」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、
設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を押し、
設定値を上げます。設定範囲は、10~3000r/min で、
1r/min ステップでの変更が可能です。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
この設定値は記憶されません。
HA-800C ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻ります。
7 - 64
MODE
UP
DOWN S E T
JOG 速度の設定
値を表示
(単位:r/min)
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、6-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
JOG 加減速時定数設定
●
表示の内容
JOG 動作時の加減速時定数を設定します。
設定値は、アクチュエータの停止状態から、システムパラ
メータモード 3 SP51：速度指令入力係数まで加速する
時間及び、速度指令入力係数で設定された速度から停止ま
で減速する時間で、単位は ms です。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
JOG 加減速時間
設定を表示しま
す。
表示の詳細
第１桁
表示はありません。
第２～３桁 JOG 加減速時定数を表示します。
[1]～[9999]が設定可能です。
●
操作手順
MODE
(1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま
す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま
せん。
）
⇒ 設定値が表示されます。
(2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押
します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ
りません。）
⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。
(3) 「JOG 加減速時間」を小さくするには、”DOWN”釦を
押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を
押し、設定値を上げます。
(4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま
で”SET”釦を押します。（約 1 秒）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。
(5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の
点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下）
⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り
ます。
この設定値は記憶されません。
HA-800C ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻ります。
7 - 65
UP
DOWN S E T
JOG 加減速時間の
設定値を表示
(単位:×10ms)
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更
が可能です。
（変更方法は、6-7-1 の（２）
、
設定変更方法 1 を参照願います）
第7章
表示パネル部の操作
JOG 動作
●
表示の内容
「T02:JOG 速度」
，
「T03:JOG 加減速時間」で設定された
データで、アクチュエータの JOG 動作をおこないます。
MODE
●
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
JOG の動作方向
を表示します。
表示の詳細
第１～５桁 CW（時計方向）に回転しているときは、7
セグメント LED の表示が右回りに移動して
いきます。CCW（反時計方向）に回転して
いるときは、左回りに移動していきます。
●
操作手順
(1) 「JOG 動作」に入るには、[SET]キーを 1 秒以下で押
します。
MODE
UP
DOWN S E T
“UP”釦を押している時
は CW、“DOWN”釦を押
している時は、CCW に
動作します。
（CN2-2 サーボオンの入力によりアクチュエータが
サーボオンしている場合には「JOG 動作」に入るこ
とが出来ません。CN2 の信号は全て OFF にしてくだ
さい。
）
⇒ 表示が[￣￣￣￣￣ ]の表示となりアクチュエータ
がサーボオンします。
(2) アクチュエータを CW 方向に回転するには、[UP]キー
を押します。
⇒ 押している間、アクチュエータは CW 方向に回
転します。離すと停止します。
(3) アクチュエータを CCW 方向に回転するには、
[DOWN]キーを押します。
⇒ 押している間、アクチュエータは CCW 方向に回
転します。離すと停止します。
（JOG 動作の加減速時間は、「T03：加減速時定数」
で設定された設定値で行います。
）
(4) 「JOG 動作」を終了するには、[SET]キーを 1 秒以下
で押します。
注意：JOG 動作は、専用の通信ソフト PSF-800 を搭載し
た上位装置によっても可能です。詳細は「PSF-800 マニ
ュアル」を参照してください。
注意：JOG 動作は、上位の入力信号に関係なくアクチュ
エータを動作させることが出来ます。また、JOG 動作中
に入力信号を操作しても、無視されます。
注意：入力信号の割り付けを出荷時の設定（デフォルト）
で、JOG 動作を行った場合には、JOG 動作終了後にワー
ニングコード 97、98 が表示されます。
7 - 66
“UP”釦を押すと CW に
表示が回転します
“DOWN” 釦を押すと
CCW に表示が回転しま
す
第7章
表示パネル部の操作
パラメータ初期化
●
表示の内容
調整モードパラメータ、システムパラメータを工場出荷時
の状態に戻すことができます。
MODE
●
UP
DOWN S E T
SET 釦を押すと
初期化モードにな
ります。
表示の詳細
第１桁
何も表示されません。
第２～５桁初期化するパラメータのモータコードが表
示されます。
●
操作手順
MODE
(1) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと、HA-800C ドライバが現
在設定されている適用アクチュエータのモータコー
ドを表示します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は
切り替わりません。
）
(2) “SET”釦を押すと、モ－タコードの表示が点滅します。
パラメータの初期化を行なわない場合は、”UP”または、
“DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示に戻り
ます。
(3) 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約
1 秒以上）離すとモータコードが初期化され、テスト
モード番号表示になります。
(4) SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を
離すと（約 1 秒以下）離すとモータコードが初期化さ
れず、モータコードを表示します。
MODE
UP
UP
現在設定されてい
るパラメータのモ
ータコード番号を
表示します。
MODE
UP
DOWN S E T
点灯に変わる前に離すとモー
タコード表示となり、パラメ
ータは初期化されません。
注
意
DOWN S E T
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
点滅が点灯に変った後、離す
とテストモード番号表示にな
りパラメータの初期化が完了
しています。
1. この操作は、全てのパラメータを初期化します。入出力信号の割付設
定や、制御モードの設定も初期化されますので、必要なパラメータは
初期化前に控えておくか、または“PSF-800”を使用して、パラメー
タを保存することをお勧めします。
2. この操作は、サーボオフ状態で行なって下さい。また初期化実行後は
必ず HA-800C ドライバの電源を再投入してください。
7 - 67
第7章
表示パネル部の操作
システム予約
システム予約
システム予約されています。操作／設定は行なわないでください。
7 - 68
第7章
表示パネル部の操作
多回転クリア
●
表示の内容
アブソリュートエンコーダ又は、17bit アブソリュートエ
ンコーダを搭載したアクチュエータと組み合わせてお使
いいただく場合の、エンコーダの多回転データのクリアを
行ないます。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
多回転クリア実行
表示になります。
表示の詳細
第１～２桁なにも表示されません。
第３～５桁多回転クリアの実行結果（完了／未完了）が
表示されます。
●
MODE
操作手順
(1) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと、”cLr”が表示されます。
（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ
ん。）
(2) “SET”釦を押すと、”cLr”の表示が点滅します。多回転
クリアを行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN”
釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。
(3) 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約
６秒以上）離すと多回転クリアが実行され、テスト
モード番号表示になります。
(4) SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を
離すと（約 5 秒以下）離すと多回転クリアは実行され
ず、”cLr”を表示します。
●
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
”cLr”表示が点滅
します。
MODE
UP
DOWN S E T
注意
①
アクチュエータがサーボオン状態
の時は多回転クリアは実行できま
せん。
② 多回転クリア後は HA-800C ドラ
イバの電源を再投入してください。
（電源を再投入しないと、サーボ
MODE
UP DOWN S E T
オンできないため指令も受け付け
られません）
点灯に変わる前に離すと”cLr”
表示となり、多回転クリアは
実行されません。
7 - 69
MODE
UP
DOWN S E T
点滅が点灯に変った後、離す
とテストモード番号表示にな
り回転クリアが実行されてい
ます。
第7章
表示パネル部の操作
オートチューニング
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最
適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。
●
MODE
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
オートチューニン
グ実行表示になり
ます。
操作手順
(1) CN2 よりサーボオン信号を入力して、サーボオン状
態にします。
(2) “T09” 表示の状態で、 ”SET” 釦を 1 秒以下で押す
と、”-A.c”と表示されます。
（1 秒以上の長押しの場合、
表示は切り替わりません。
）
(3) “SET”釦を押すと、”-A.c”の表示が点滅します。
(4) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと”-A.c”表示が、“run”表示
MODE
となり、アクチュエータが励磁をして CW 方向
に”T10:オートチューニング移動量”で設定された移
動量だけ動作し、その後 CCW 方向に”T10:オートチ
ューニング移動量”で設定された移動量だけ動作しま
す。このとき主回路電源が投入されていないか、サー
ボアラームが出力されいるためアクチュエータが動
作しない場合は、”run”表示にならずに、”-A.c”を表示
したままです。
(5) オートチューニングを行なわない場合は、”UP”又は
MODE
“DWON”釦を押すとテストモードの番号表示に戻り
ます。
(6) アクチュエータはしばらく、正逆転動作を行い、負荷
の推定を行ないます。負荷の推定が終わると、”run”
表示が、”FInSH”表示に変わり、オートチューニング
が完了します。
この表示のときに、”UP”又は”DOWN”釦を押すとテス
トモード番号表示に戻ります。
(7) 負荷の推定が終了すると、”AJ00:位置ループゲイ
ン”
、”AJ01:速度ループゲイン”
、”AJ02:速度ループ積
分補償”の値が最適な値に変更されます。
テストモード番号
表示に戻ります。
●
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
”-A.c”表示が点滅
します。
UP
DOWN S E T
アクチュエータ
動作を開始し、負
荷を推定しなが
ら最適なサーボ
ゲインを設定し
ます。
MODE
UP
DOWN S E T
MODE
UP
DOWN S E T
注意
アクチュエータをサーボオン状態にしないとオートチューニン
グは実行されません。
負荷の推定の為に、アクチュエータ
が動作しますので、オートチューニ
ング実行時は、十分安全を確認して
から行なってください。
警
告
デフォルトでは、モータ軸で CW 方向に最
大 6000 度移動後、CCW 方向に最大 6000
度移動します。装置に移動限界が設定されて
いる場合などは、”T10:オートチューニング
移動量“で移動量を変更してください。
7 - 70
オートチューニングが終了する
と、”FInSh”を表示します。
この表示のときに、”UP”又は”DOWN”
釦を押すとテストモード番号表示に
戻ります。
第7章
表示パネル部の操作
オートチューニング移動量
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最
適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。
オートチューニング移動量は、負荷を推定するためのモー
タ軸の移動量を設定します。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
オートチューニン
グ移動量設定値を
表示します。
操作手順
(1) T10”表示の状態で、”SET”釦を 1 秒以下で押すと、オ
ートチューニング移動量が表示されます。（1 秒以上
の長押しの場合、表示は切り替わりません。）
(2) “SET”釦を押すと、オートチューニング移動量が点滅
します。
(3) ”UP”または、
“DOWN”キーで設定を変更します。
設定値の単位は角度（°）で、設定範囲は 1500°～
6000°です。
(4) 設定値を有効にする場合は、オートチューニング移動
量の点滅が点灯に変わるまで“SET”を押した後、離
します。
(5) 設定値を無効にする場合は、
“SET”を押して、オート
チューニング移動量の点滅が点灯になる前に離しま
す。（オートチューニング移動量の設定値は、保存さ
れません。
HA-800C ドライバを再起動すると、設定値はデフォ
ルト（6000°）になります。）
(6) 負荷推定は、最大で±15%程度の誤差が有ります。誤
差を小さくするために、可能なかぎりオートチューニ
ング移動量を大きく設定してください。
MODE
UP
DOWN S E T
オートチューニング
移動量の設定値を表
示（単位°）
MODE
UP
DOWN S E T
“SET” 釦を押すと
設定値が点滅し、変
更が可能です。
MODE
UP
DOWN S E T
“UP”、”DOWN”釦
で設定値を変更し
ます。
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
点滅が点灯に変わるまで”SET”釦を
押した後、離すと設定値が有効に
なります。
7 - 71
UP
DOWN S E T
点滅が点灯に変わる前に”SET”釦を
離すと設定値は無効になります。
第7章
表示パネル部の操作
オートチューニングレベル選択
●
表示の内容
HA-800C ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最
適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。
オートチューニングレベル選択では、チューニング時のレ
ベルを選択します。設定値が大きいほうが応答性が良くな
りますが、装置によっては振動的になる場合があります。
●
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
オートチューニン
グレベル選択設定
値を表示します。
操作手順
(1) T11”表示の状態で、”SET”釦を 1 秒以下で押すと、オ
ートチューニングレベル選択が表示されます。（1 秒
以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。）
(2) “SET”釦を押すと、オートチューニングレベル選択が
点滅します
(3) ”UP”または、
“DOWN”キーで設定を変更します。
設定範囲は 1～5 です。
(4) 設定値を有効にする場合は、オートチューニングレベ
ル選択の点滅が点灯に変わるまで“SET”を押した後、
離します
(5) 設定値を無効にする場合は、
“SET”を押して、オート
チューニングレベル選択の点滅が点灯になる前に離
します。
（オートチューニングレベル選択の設定値は、
保存されません。）
MODE
UP
DOWN S E T
オートチューニ
ングレベル選択
の設定値を表示
MODE
UP
DOWN S E T
“SET”釦を押すと
設定値が点滅し、
変更が可能です。
この設定値は記憶されません。
HA-800C ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻り
ます。
MODE
UP
DOWN S E T
“UP”、”DOWN”釦で
設定値を変更しま
す。
MODE
UP
MODE
DOWN S E T
点滅が点灯に変わるまで”SET”釦を
押した後、離すと設定値が有効に
なります。
7 - 72
UP
DOWN S E T
点滅が点灯に変わる前に”SET”釦を
離すと設定値は無効になります。
第７章表示パネル部の操作
７－９
出荷時標準設定パラメータ
工場出荷時で適用アクチュエータごとの標準設定パラメータ値を次に示します。
アクチュエータに依存しないパラメータの初期値は、
「７－３項モードの表示・設定・調整内容」を
参照してください。
● インクリメンタル仕様（電圧：200V）
表示
パラメータ名
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
アクチュエータ型式（電圧：200V）
FHA-8C
FHA-11C
FHA-14C
FHA-17C
-30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -50-E250 -100-E250 -160-E250
40
35
20
表示
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
表示
パラメータ名
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
40
45
20
40
45
20
40
45
20
40
80
20
40
80
20
40
80
20
40
25
40
40
25
40
40
25
40
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
4800
4800
4800
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
-50-E250
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
40
35
20
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
パラメータ名
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
40
35
20
40
50
40
アクチュエータ型式（電圧：200V）
FHA-25C
FHA-32C
-100-E250 -160-E250 -50-E250 -100-E250 -160-E250 -50-E250
40
50
40
40
50
40
40
80
40
40
80
40
FHA-40C
-100-E250 -160-E250
40
80
40
40
120
40
40
120
40
40
120
40
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
4500
4500
4500
4000
4000
4000
3500
3500
3500
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
RSF-17A
-50-E200
-100-E200
50
30
50
50
30
50
アクチュエータ型式（電圧：200V）
RSF/RKF-20A
RSF/RKF -25A
-50-E200
-100-E200
-50-E200
-100-E200
30
35
30
30
35
30
50
40
50
-50-E250
RSF/RKF -32A
-100-E250
-160-E250
50
40
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
7 - 73
第７章表示パネル部の操作
● インクリメンタル仕様（電圧：100V）
表示
アクチュエータ型式（電圧：100V）
FHA-11C
FHA-14C
FHA-8C
パラメータ名
-30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
40
35
20
40
35
20
表示
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
40
45
20
40
45
20
40
80
20
40
80
20
40
80
20
40
50
40
40
50
40
40
50
40
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
4800
4800
4800
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
-50-E250-A
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
40
45
20
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
パラメータ名
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
40
35
20
FHA-17C
-50-E250--100-E250- -160-E250A
A
A
37
50
40
アクチュエータ型式（電圧：100V）
FHA-25C
-100-E250-A
-160-E250-A
-50-E250-A
37
50
40
37
50
40
FHA-32C
-100-E250-A
-160-E250-A
50
120
40
50
120
40
50
120
40
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
4500
4500
4500
4000
4000
4000
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
7 - 74
第７章表示パネル部の操作
●
アブソリュート仕様（電圧：200V）
表示
パラメータ名
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP60
SP61
●
表示
パラメータ名
位置ループゲイン
速度ループゲイン
速度ループ積分補償
速度モニタオフセット
電流モニタオフセット
SP51
速度入力係数
位置決め自動ゲイン
設定有効／無効設定
エンコーダモニタ
出力パルス数
SP61
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
アブソリュート仕様（電圧：100V）
AJ00
AJ01
AJ02
AJ16
AJ17
SP60
アクチュエータ型式（電圧：200V）
FHA-17C
FHA-25C
FHA-32C
FHA-40C
-50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
25
25
25
50
50
50
80
80
80
120
120
120
40
40
40
50
50
50
40
40
40
70
70
70
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
4800
4800
4800
4500
4500
4500
4000
4000
4000
3500
3500
3500
アクチュエータ型式（電圧：100V）
FHA-17C
FHA-25C
FHA-32C
-50-S248-A -100-S248-A-160-S248-A -50-S248-A -100-S248-A-160-S248-A -50-S248-A -100-S248-A -160-S248-A
40
40
40
37
37
37
50
50
50
50
50
50
50
50
50
120
120
120
40
40
40
50
50
50
40
40
40
工場出荷時に調整
工場出荷時に調整
4800
4800
4800
4500
4500
4500
4000
4000
4000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
7 - 75
第８章故障診断とその処置
第８章保護機能及びワーニングとその処置
８－１
保護機能とその処置
HA-800C ドライバにはアクチュエータとドライバを異常事態から保護する為の各種機能を内蔵してい
ます。これらの保護機能が作動した場合には、アクチュエータ駆動を停止し（モータはサーボオフと
なる）
、表示パネル部に２桁のアラームコードを表示します。同時に上位装置にそのアラーム内容を 3
ビットコードで信号出力します。
また、過去 8 回までのアラーム内容と発生時までの HA-800C の総稼働時間(単位ｈ)を表示します。
アラーム
コード
01
10
20
30
40
41
50
51
52
53
54
55
60
70
71
72
73
80
81
82
83
84
85
86
アラーム名称
非常停止
過速度
過負荷
IPM エラー(過電流)
過電圧
回生抵抗過熱
エンコーダ断線
エンコーダ受信異常(※1)
UVW 異常(※1)
システムダウン(※2)
多回転オーバーフロー(※2)
多回転データエラー(※2)
偏差過大
メモリ異常（RAM）
メモリ異常（EEPROM）
FPGA コンフィグエラー
FPGA 設定エラー
MEMORY エラー(※3)
システムダウン(※3)
1 回転データ異常(※3)
多回転データ異常(※3)
BUSY エラー(※3)
過熱エラー(※3)
通信エラー(※3）
アラーム
クリア
可(※4)
不可
可(※4)
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
不可
可(※4)
不可
不可
不可
不可
不可
可(※4)
不可
不可
不可
不可
不可
※1：インクリメンタルエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。
※2： 13bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。
※3： 17bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合の発生する可能性のあるアラームです。
※4：アラームクリア入力でアラームをリセット後は、CN2-2：S-ON 入力が、ON になっていても、
サーボオンしません。リセット後、CN2-2：S-ON を一旦オフしてから、再度オンしてください。
また、位置制御度動作している場合アラームリセット信号でアラームはリセットできますが、偏
差はクリアされませんので、アラーム発生時はクリア信号で偏差をクリア後、アラームリセット
信号でアラームをリセットしてください。
8-1
第８章故障診断とその処置
非常停止
●
（アラームクリア：可能）
内容
入力信号に割り当てた非常停止入力の信号レベルがアクティブレベルになった場合に、非常停止信号
を出力します。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
システムパラメータ１：非常停止入力設定で、非常停止入力を CN2 に割り付けている場合
◆ 原因：非常停止入力の信号レベルがアクティブになっている。
⇒処置：非常停止入力の論理と、入力信号の状態を確認してください。ノーマルクローズに
設定されている場合は、CN2 の配線を行なわずに電源を投入すると非常停止が発
生します。
システムパラメータ１：非常停止入力設定で、非常停止入力を CN2 に割り付けていない場合
◆ 原因：非常停止入力の論理がノーマルクローズに設定されている。
⇒処置： CN2 に割り付けていない場合は、信号論理をノーマルオープンに設定してくださ
い。
◆ 原因：制御基板の故障。
⇒処置：弊社営業所にご相談ください。
(2) 動作中に発生
◆ 原因１：非常停止入力の信号がアクティブになった。
⇒処置：非常停止入力の信号を解除して、制御電源を再投入するか、リセット信号を入力
してください。（システムパラメータ１：リセット入力設定で、CN2 に割り付けている場
合）
◆ 原因２：ノイズによる誤動作
⇒処置：ノイズ環境を確認してください。
8-2
第８章故障診断とその処置
過速度
●
（アラームクリア：不可能）
内容
モータの回転速度が、モータの最大回転速度を超えたとき、または、モータが暴走したときアラーム
が発生します。このアラームは、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 回転指令を入力するとアクチュエータが高速回転し発生
◆ 原因１：
（位置制御）「指令パルス周波数」が過大
⇒処置：上位装置の「指令出力パルス周波数」を下げてください。
アクチュエータの最高回転速度(r/min)以下の周波数に設定してください。
「状態表示モード」→「d09：指令パルス周波数表示」で「指令パルス周波数」
をモニタできます。
◆ 原因２：
（速度制御）高すぎる「速度指令入力電圧」
⇒処置：上位装置の「速度指令出力電圧」を下げてください。
「状態表示モード」→「d11：速度指令入力電圧表示」で「速度指令入力電圧」
をモニタできます。
◆ 原因３：
「速度入力係数」の設定ミス
⇒処置：
「システムパラメータ設定モード３」→「SP51：速度入力係数」で「速度入力係
数」を設定する。
◆ 原因４：
（トルク制御）高すぎる「トルク指令入力電圧」
⇒処置：上位装置の「トルク指令出力電圧」を下げてください。
「状態表示モード」→「d12：トルク指令入力電圧表示」で「トルク指令入力
電圧」をモニタできます。
◆ 原因５：
「トルク入力係数」の設定ミス
⇒処置：
「システムパラメータ設定モード３」→「SP53：トルク入力係数」で「トルク入
力係数」を設定する。
◆ 原因６：ゲイン調整不備による大きなオーバシュート
⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」「AJ01：
速度ループゲイン」
「AJ02：速度ループ積分補償」を調整する。
8-3
第８章故障診断とその処置
過負荷
●
（アラームクリア：可能）
内容
(2)
アクチュエータ許容連続電流の
３倍の電流が約 2 秒間流れれば
アラームが発生します。
このアラームは再度過負荷状態
でなければ、制御電源を再投入す
るか、リセット信号を入力すると
復帰します。（システムパラメー
タ１：リセット入力設定で、CN2
に割り付けている場合）
動作時間（ｓ）
モータ電流を常に監視しており、電流とその通電時間が下図のカーブを越えたとき過負荷アラームが
発生します。
許容連続電流の 1.2 倍
例えば、
1000
(1) アクチュエータ許容連続電流の
1.2 倍以上の電流が長時間流れれ
ばアラームが発生します。
100
10
1
×2
×1
許容連続電流
●
発生状況
×3
（最大電流）
アクチュエータ電流
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 運転中に発生（電源を遮断し、再投入すると運転を再開できる）
◆ 原因：過負荷状態の運転
⇒処置：アクチュエータの実効負荷率を再検討し、負荷率の低減をはかってください。
(3) アクチュエータ動作が乱調気味の後に発生
◆ 原因：ゲイン調整不備によるハンチング現象
⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」「AJ01：
速度ループゲイン」
「AJ02：速度ループ積分補償」を調整する。
(4) アクチュエータ単独（無負荷）でも発生
◆ 原因：モータまたはエンコーダの誤接続
⇒処置：本技術資料「第４章 HA-800C ドライバの設置」を参照のうえ、正しい接続を
行ってください。
8-4
第８章故障診断とその処置
IPM エラー（過電流）（アラームクリア：不可能）
●
内容
サーボ電流制御素子が過電流を検出したとき、アラームが発生します。原因を究明後、電源を遮断し
再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 入力信号「CN2-2：サーボオン」の入力（ON）で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの主回路または制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(3) 入力信号「CN2-2：サーボオン」の入力（ON）で発生するが、モータケーブル
（U,V,W）を外すと正常
◆ 原因１：モータケーブルの短絡
⇒処置：モータケーブルの接続部の点検・再接続、または交換修理をします。
◆ 原因２：モータ巻線部の短絡
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(4) 加速中または減速中に発生
◆ 原因１：過大な負荷慣性モーメント（イナーシャ）と短すぎる加減速時間
⇒処置１：負荷の慣性モーメントの低減をはかってください。
⇒処置２：「調整モード」→「AJ12：加速時定数」
「AJ13：減速時定数」の設定時間を長
くしてください。
◆ 原因２：ゲインが高すぎる、または低すぎる
⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」「AJ01：
速度ループゲイン」
「AJ02：速度ループ積分補償」を調整する。
(5) 運転中に発生（4～5 分後に運転を再開できる）
◆ 原因１：過負荷状態の運転
⇒処置：アクチュエータの実効負荷率を再検討し、負荷率の低減を図ってください。
◆ 原因２：HA-800C ドライバの周囲温度が 50℃以上
⇒処置：HA-800C ドライバの設置場所、冷却システムを再検討してください。
8-5
第８章故障診断とその処置
過電圧
●
（アラームクリア：不可能）
内容
主回路の電圧が約 400V を越えたとき、アラームが発生します。負荷の慣性モーメントが大きい時、こ
のエネルギにより主回路の電圧が上昇します。制御回路電源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除
できます。
しかし、同じ負荷条件であれば、このアラームは毎回発生します。外部回生抵抗接続用端子に回生抵
抗を接続するか、加減速時間を延長してください。
●
発生状況
(1) 運転中に発生
◆ 原因１：負荷の慣性モーメントが大き過ぎる。
⇒処置１：回生抵抗を「R1, R2 端子」に接続する。
⇒処置２：減速時間を長くしてください。
⇒処置３：最高速度を下げてください。
⇒処置４：負荷の慣性モーメントを小さくしてください。
◆ 原因２：過電圧検出回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
回生抵抗過熱（アラームクリア：不可能）
●
内容
回生異常では回生抵抗に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生し、主電源電圧異常
では突入電流軽減回路に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生します。検出温度は
135℃です。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 減速時に発生
◆
原因１：回生抵抗の容量不足
⇒処置：回生吸収容量を上げるため、外部回生抵抗を取り付けてください。
◆
原因２：回生エネルギ処理回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 励磁後、あるいはモータ動作後しばらくして発生
◆
原因：主回路電源電圧が低すぎる
⇒処置：電源電圧を確認し、規定範囲内の電圧を供給してください。
8-6
第８章故障診断とその処置
エンコーダ断線
●
（アラームクリア：不可能）
内容
エンコーダからの信号が途絶えたとき（主に、エンコーダ線の断線を検出）アラームが発生します。
原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因１：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良、エンコーダ線の断線
⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。
◆ 原因 2：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因３：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に発生（アクチュエータの冷却により正常復帰）
◆ 原因：アクチュエータ温度上昇によるエンコーダの誤動作
⇒処置：アクチュエータの設置場所、冷却システムを再検討してください。
エンコーダデータ受信異常
（アラームクリア：不可能）
●
内容
エンコーダからのシリアルデータが正確に受信できなかったとき、アラームが発生します。原因を究
明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因 1：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良
⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。
◆ 原因 2：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因３：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に時々発生
◆ 原因：外来ノイズによる誤動作
⇒処置：本技術資料「４－４ノイズ対策」にそって、ノイズ処置を行ってください。
このアラームは、17bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータとの組み合わせでは発生しま
せん。
8-7
第８章故障診断とその処置
UVW 異常
●
（アラームクリア：不可能）
内容
エンコーダの UVW 相の信号が異常のとき、アラームが発生します。原因を究明後、電源を遮断し再度
電源を立ち上げなければ、リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因 1：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良
⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。
◆ 原因 2：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因３：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に時々発生
◆ 原因：外来ノイズによる誤動作
⇒処置：ノイズ処置を行ってください。
このアラームは、インクリメンタルエンコーダ搭載のアクチュエータと組み合わせてご使用いただく
場合のみ発生する可能性のあるアラームです。
8-8
第８章故障診断とその処置
システムダウン
（アラームクリア：不可能）
●
内容
購入後の最初の電源投入時に発生します。
また、13bit アブソリュートエンコーダと HA-800C ドライバを接続しないまま長期間放置した後の電
源投入時に発生します。
さらに、アブソリュートエンコーダの全ての電源（供給電源、エンコーダ内蔵コンデンサ、バックア
ップ用電池）の電圧が低下し、多回転データが消滅したとき、アラームが発生します。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因１：購入後接続し初めて電源を投入した。
⇒処置：
「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。
◆ 原因２：ドライバとアクチュエータを接続しない状態で長期間放置していた。
⇒処置：
「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。
◆ 原因３：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良
⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。
◆ 原因４：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因５：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
このアラームは、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生する可能性のあ
るアラームです。
8-9
第８章故障診断とその処置
多回転データオーバーフロー
（アラームクリア：不可能）
●
内容
13bit アブソリュートエンコーダの多回転カウンタが、「＋4095～－4096」回転（モータ軸）の範囲を
超えたとき、アラームが発生します。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因１：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因２：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に発生
◆ 原因：アクチュエータが一方向に回転し、多回転カウンタが、
「＋4095～－4096」回転（モ
ータ軸）の範囲を超えて回転した。
⇒処置：処置：
「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。
このアラームは、13bit アブソリュートアブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生
する可能性のあるアラームです。
8 - 10
第８章故障診断とその処置
多回転データエラー
（アラームクリア：不可能）
●
内容
モータ回転速度(r/min)
アブソリュートエンコーダの電源が遮断され内蔵バッテリによるバックアップ状態で、モータの回転
角加速度と回転速度が下図に示す許容応答領域を超えたとき、アラームが発生します。
多回転データ
エラー検出不能
(データ誤動作)領域
多回転データエラー検出(データ誤動作)領域
多回転データ許容応答領域
16000rad/s
5000rad/s
●
発生状況
2
2
動作時間(ms)
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因１：ドライバの電源供給がないときに、アクチュエータの出力軸が動いた。
⇒処置：処置：処置：
「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してく
ださい。
◆ 原因２：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆ 原因３：エンコーダ内部の破損
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
このアラームは、13bit アブソリュートアブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生
する可能性のあるアラームです。
8 - 11
第８章故障診断とその処置
偏差過大
●
（アラームクリア：可能）
内容
偏差カウンタの内容が、「システムパラメータ設定モード」→「６：許容位置偏差」の設定パルス数以
上になったとき、アラームが発生します。このアラームは、クリア信号を入力後、リセット信号を入
力すると復帰します。（システムパラメータ１：クリア入力設定及びシステムパラメータ１：リセット
入力設定で、それぞれの入力信号を CN2 に割り付けている場合）
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆原因１：指令パルスを入力しながら主回路電源を投入した。アクチュエータを動かしながら
電源を投入した。
⇒処置：指令パルスを停止、アクチュエータを停止し、再度電源を投入してください。
◆ 原因２：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 加速中または減速中に発生
◆ 原因１：低すぎるゲイン
⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」「AJ01：
速度ループゲイン」
「AJ02：速度ループ積分補償」を調整する。
◆ 原因２：
「指令パルス入力係数」の設定ミス
⇒処置：
「システムパラメータ設定モード３」→「SP44：電子ギヤ 1-分子」「SP45：電子
ギヤ 1 分母」又は、
「SP46：電子ギヤ 2-分子」
「SP47：電子ギヤ 2 分母」を正
しく再設定してください。
◆ 原因３：
「指令パルス周波数」が過大
⇒処置：上位装置の「指令出力パルス周波数」を下げてください。
アクチュエータの定格回転速度(r/min)×60 以下の周波数が適当です。
「状態表示モード」→「d09：指令パルス周波数表示」で「指令パルス周波数」を
モニタできます。
◆ 原因４：過大な負荷慣性モーメント（イナーシャ）
⇒処置１：負荷の慣性モーメントの低減をはかってください。
⇒処置２：上位装置の指令パルス周波数をスローアップ・スローダウンしてください。
8 - 12
第８章故障診断とその処置
(3) 指令に追従して速度が上がらず、しばらくして発生
◆ 原因：入力信号「正転禁止」または「逆転禁止」が有効になっている。
① システムパラメータモード１ SP03:正転禁止入力設定及び、システムパラメータ１ SP04
逆転禁止入力設定で、信号の論理をノーマルクローズに設定になっているが CN2 に割り付け
ていない。
⇒処置： CN2 に割り当てて、ノーマルクローズの配線をしてください。
② システムパラメータモード１ SP03:正転禁止入力設定及び、システムパラメータ１ SP04
逆転禁止入力設定で、それぞれの信号を CN2 に割り付けて、論理はノーマルクローズに設定
されているが割り付けたピンはオープンになっている。
⇒処置：ノーマルクローズの配線をしてください。
③ システムパラメータモード１ SP03:正転禁止入力設定及び、システムパラメータ１ SP04
逆転禁止入力設定で、それぞれの信号を CN2 に割り付けて、論理はノーマルオープンに設定
されているが割り付けたピンはクローズになっている。
⇒処置：ノーマルオープンの配線をしてください
(4) アクチュエータが回転せずに発生
◆ 原因１：モータケーブルの接続不良または相順の間違い。
⇒処置１：モータケーブル線と端子部の接続不良をなおしてください。
⇒処置２：正しい相順で、モータ線と端子を接続してください。
◆ 原因２：エンコーダコネクタ(CN1)の接続不良
⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。
メモリ異常（RAM）
（アラームクリア：不可能）
●
内容
ドライバの RAM メモリの異常によるアラーム発生です。リセットできません。
● 発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 運転中に発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の誤動作
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
8 - 13
第８章故障診断とその処置
メモリ異常（EEPROM）
（アラームクリア：不可能）
●
内容
ドライバの EEPROM メモリの異常によるアラーム発生です。リセットできません。
●
発生状況
(1) 制御回路電源投入の時点で発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
(2) 運転中に発生
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の誤動作
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
FPGA コンフィグエラー
（アラームクリア：不可能）
●
内容
HA-800C ドライバの起動時に、FPGA のイニシャライズを正常に終了することができなかった場合に
発生します。
●
発生状況
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
FPGA 起動エラー
（アラームクリア：不可能）
●
内容
HA-800C ドライバの起動時に、FPGA が正常に起動しなかった場合に発生します。
●
発生状況
◆ 原因：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
8 - 14
第８章故障診断とその処置
MEMORY エラー
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダ内部の、EEPROM メモリ異常によるアラームです。
◆
原因１：HA-800C ドライバの制御回路の異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800C ドライバの交換）
◆
原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
システムダウン
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダ内部のバックアップ用電源の電圧、または外部バッテリ電圧のどちら
か高い方の電圧が 2.85V 以下になった場合にこのアラームを出力します。このアラームが発生すると
エンコーダは機能を停止します。また記憶していた多回転データは消去されます。このアラームはテ
ストモード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット
入力設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を
実行すると解除できます。
◆
原因１：バックアップ電池の電圧低下
⇒処置：新しい電池と交換してください。
◆
原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
1 回転データ異常
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している 1 回転データに相違が出た場合にこのアラー
ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト
モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力
設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行
すると解除できます。
●
発生状況
(1) アクチュエータ動作後に発生

原因：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に発生
◆ 原因：外来ノイズによる誤動作
⇒処置：ノイズ対策を行ってください。
8 - 15
第８章故障診断とその処置
多回転データ異常
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している多回転データに相違が出た場合にこのアラー
ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト
モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力
設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行
すると解除できます。
●
発生状況
(1) アクチュエータ動作後に発生

原因：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
(2) 運転中に発生
◆ 原因：外来ノイズによる誤動作
⇒処置：ノイズ対策を行ってください。
BUSY エラー
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダの起動時に、300r/min 以上の速度で動作しているため位置の特定がで
きない場合に、このアラームを出力します。
◆
原因１：エンコーダ起動時に 300r/min 以上の速度で動作している。
⇒処置：エンコーダ起動時は 300r/min 以下の動作速度（停止が望ましい）で起動させてください。
◆
原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
過熱エラー
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった場合、またはドライバのヒートシ
ンク温度が 106℃以上になった場合に、このアラームを出力します。
◆
◆
◆
原因１：17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった。
⇒処置：急激な立ち上がりや放熱条件の改良など、アクチュエータが過熱する要因を取り除いて
ください。
原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常
⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換）
原因３：ドライバのヒートシンク温度が 106℃以上になった
⇒処置：急激な立ち上がりや放熱条件の改良など、アクチュエータが過熱する要因を取り除いて
ください。
8 - 16
第８章故障診断とその処置
通信エラー
●
（アラームクリア：不可能）
内容
17bit アブソリュートエンコーダと、HA-800C ドライバ間の通信が不安定なため、HA-800C ドライバ
が連続で 4 回以上データを受け取れなかった場合、このアラームを出力します。
◆
原因１：エンコーダコネクタ（CN1）の不良
⇒処置①：CN1 が確実に挿入されていることを確認してください。
⇒処置②：エンコーダのリード線が確実に半田処理されていることを確認してください。
⇒処置③：エンコーダの中継コネクタに接触不良がないか確認してください。
◆
原因２：ノイズ等による誤動作
⇒処置①：FG の処理が確実に行なわれていることを確認してください。
⇒処置②：エンコーダのシールド線の処理が確実に行なわれていることを確認してください。
⇒処置③：エンコーダ線はモータ線と同一でまとめられていないことを確認してください。
8 - 17
第８章故障診断とその処置
８－２
ワーニングとその処置
HA-800C ドライバは、異常状態のため保護機能が働く前に、その状態を出力するワーニング機能を備
えています。
ワーニングになった場合は、正面パネルの 7 セグメント表示部にワーニング No を表示し、
システムパラメータモード２で、ワーニング出力を出力信号に割り付けた場合は、CN2 に信号を出力
します。ワーニング状態でもアクチュエータの制御はできますが、速やかにワーニングの原因を取り
除いてください。（93:主回路電圧低下については、発生時はアクチュエータの制御は出来ません）
ワーニン
グコード
90
91
92
93
97
98
99
3 ビット
コード
001
001
001
001
001
001
001
ワーニング名称
過負荷状態
バッテリ電圧低下
冷却ファン停止
主回路電圧低下
正転禁止入力中
逆転禁止入力中
接続アクチュエータ違い
アラームコード
ALM-COD3
ALM-COD2
ALM-COD1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
過負荷状態
●
内容
許容連続電流の 1.2 倍
動作時間（ｓ）
HA-800C ドライバが過負荷状態領域で運転
されているときに、このワーニングを出力し
ます。
具体的には、右図の過負荷曲線で、アクチュ
エータの連続許容電流の 1.2 倍以上の電流が
t（s）流れたときに過負荷アラーム（AL20）
が発生する場合、アクチュエータの連続許容
電流の 1.2 倍以上の電流が t/2（s）流れたと
きに、このワーニングを出力します。このワ
ーニングを無視してアクチュエータを動作
し続けると、過負荷エラーが発生しますので、
過負荷アラームの項目を参照して処置を行
なってください。
1000
100
10
1
×2
×1
許容連続電流
×3
（最大電流）
アクチュエータ電流
8 - 18
第８章故障診断とその処置
バッテリ電圧低下
●
内容
アブソリュートエンコーダのデータバックアップ用のバッテリ電圧が下表に示す電圧まで低下した場
合、ワーニングを表示します。
このワーニングが表示されていても、アクチュエータの動作はできますが、放置すると更にバッテリ
の電圧が低下して、エンコーダのデータが保持できなくなりますので、速やかに新しいバッテリと交
換してください。
新しいバッテリと交換後 HA-800C ドライバの電源を再投入してください。
エンコーダタイプ
バッテリエラー検出電圧
復帰方法
13bit アブソリュートエンコーダ
DC2.8V 以下
新しいバッテリと交換後自動復帰
17bit アブソリュートエンコーダ
DC3.1V 以下
新しいバッテリと交換後 HA-800C ドラ
イバの電源を再投入
冷却ファン停止
●
内容
HA-800C-6 ドライバに搭載している冷却ファンが、何らかの理由により停止している場合このワーニ
ングを表示します。アクチュエータが定格トルクで運転されている状態で冷却ファンが停止した場合、
HA-800C-6 ドライバの内部素子が、ジャンクション温度まで上昇する可能性がありますので、速やか
に原因を取り除いてください。
また、冷却ファンは連続使用の場合約 5 年程度で交換することをお勧めします。
主回路電源電圧低下
● 内容
HA-800C ドライバは、主回路電源の DC 電圧を監視しています。
AC200V アクチュエータの場合は、DC225V（AC160V）、AC100V アクチュエータの場合は、DC105V
（AC75V）以下になると。このワーニングが発生します。
このワーニングが発生すると、サーボオフします。主回路電圧が復帰するとワーニングは自動的に解
除されますが、サーボオンするためには、CN2-2：S-ON 信号を一度オフして再度オンしてください。
8 - 19
第８章故障診断とその処置
正転禁止入力中
●
内容
このワーニングは、CN2 に正転禁止入力を割り付けて、有効な状態になったときに発生します。
無効な状態になると、解除されます。また、正転禁止を割り付けていなくても論理設定を、ノーマル
クローズにしている場合は、主回路電源を投入するとワーニングが発生しますので、割付を行なわな
い場合の論理設定は、ノーマルオープンにしてください。
逆転禁止入力中
● 内容
このワーニングは、CN2 に逆転禁止入力を割り付けて、有効な状態になったときに発生します。
無効な状態になると、解除されます。また、逆転禁止を割り付けていなくても論理設定を、ノーマル
クローズにしている場合は、主回路電源を投入するとワーニングが発生しますので、割付を行なわな
い場合の論理設定は、ノーマルオープンにしてください。
接続アクチュエータ違い
●
内容
FHA-mini シリーズ（FHA-8~14C）及び、SHA シリーズと組み合わせて使用する場合は、HA-800C の
電源投入時に、接続されているアクチュエータを認識して HA-800C の設定されている適用アクチュエ
ータと違うアクチュエータが接続された場合、ワーニング 99 を正面パネルに表示します。
このワーニングが表示された場合は、正しいアクチュエータを接続して HA-800C の電源を再投入して
ください。
8 - 20
第８章故障診断とその処置
８－３
バッテリの交換方法
アブソリュートエンコーダの多回転データを電源の遮断時でも保持するため、HA-800C ドライバはバ
ックアップ用バッテリを内蔵しています。さらにこのバッテリの交換時にもデータを保持するための
コンデンサをアブソリュートエンコーダ部に内蔵しています。
８―３―１
●
多回転データの保持時間
バックアップ用バッテリ
使用目的：電源遮断時の多回転データの保持
データ保持時間：電源遮断後約 1 年（無使用状態、周囲温度：25℃、軸停止状態、連続使用時）
（実際の寿命は使用状態により変化します。）
バッテリ仕様：リチウム電池、形式：ER17/33 (3.6V 1600mAh) 日立マクセル(株)製
（オプションとして交換用バッテリを準備しています。）
●
アクチュエータ内蔵コンデンサ
使用目的：バックアップバッテリ交換時の多回転データの保持
データ保持時間：電源遮断後約 30 分（3 時間充電後、周囲温度 25℃、軸停止状態）
８―３―２
バックアップバッテリの交換方法
「ワーニング 91：バッテリ電源電圧低下」を表示したとき、以下の手順でバッテリを交換してくださ
い。
注１：バッテリ交換作業は、必ずモータを停止して実施してください。ドライバが電源の投入状態で
も交換作業は可能です。
注２：交換後、バッテリの端子電圧が、3.0V 以上あれば、
「アラーム 56：バッテリ電源電圧低下」は
自動的に解除します。
① 正面パネル操作部
② バッテリを取りは
③ 新しいバッテリを
のパネルカバーをあ
けます
ずします
取りつけて、＋側を下
にしてバッテリケー
スに入れます
8 - 21
④ バッテリをしっか
り奥まで押し込み、カ
バーを閉じます
⑥ 17bit アブソリュ
⑤ 13bit アブソリュ
ートエンコーダの場
合は HA-800C ドライ
バの電源を再投入し
ます
ートエンコーダの場
合は、交換後ワーニン
グは自動復帰します
第９章別売品
第９章
９－１
別売品
中継ケーブル
HA-800C ドライバは、定格出力電流とエンコーダタイプに応じ、機種を準備しています。ドライバと
アクチュエータおよび中継ケーブル（別売品）の組合せは次の通りです。
ｱｸﾁｭｴｰﾀ
シリーズ名
型番
ｴﾝｺｰﾀﾞ
ﾀｲﾌﾟ
組み合わせドライバ
HA-800C-1
HA-800C-3
―
HA-800C-3D
―
―
―
HA-800C-6D
―
―
HA-800C-6D
HA-800C-1C
―
―
HA-800C-1C
―
―
14
HA-800C-1C
―
―
17
―
HA-800C-3C
―
―
HA-800C-3C
―
―
―
HA-800C-6C
40
―
―
HA-800C-6C
17
―
HA-800C-3A
―
25
―
HA-800C-3A
―
―
―
HA-800C-6A
40
―
―
HA-800C-6A
17
―
HA-800C-3B
―
―
HA-800C-3B
―
―
HA-800C-3B
―
―
―
HA-800C-6B
25
SHA
シリーズ
32
17bit
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ
40
8
FHA-Cmini
シリーズ
11
25
32
FHA-C
シリーズ
32
RSF ｼﾘｰｽﾞ
20
RSF/RKF
シリーズ
25
4 本省線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
4 本省線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
13bit
ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ
14 本線
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ
32
HA-800C-6
中継ケーブル
（別売品）
モータ線
EWD-MB**-A06-TN3
エンコーダ線
EWD-S**-A08-3M14
モータ線
EWC-M**-A06-TN3
エンコーダ線
EWC-E**-M06-3M14
モータ線
EWC-MB**-M08-TN3
エンコーダ線
EWC-E**-B04-3M14
モータ線
EWC-MB**-M08-TN3
エンコーダ線
EWC-S03-B08-3M14
モータ線
EWA-M**-A04-TN3
エンコーダ線
EWA-E**-A15-3M14
中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。
３種類の長さから選定してください。
03: 3m, 05: 5m, 10: 10m
９－２
専用通信ケーブル
HA-800A ドライバとパソコンを接続するには、専用の通信ケーブルを使用して接続してください。
専用通信ケーブル：EWA-RS03（別売品）
パソコン側コネクタ：D-sub 9 ピン（メス）
ケーブル長：1.6m
9-1
第９章別売品
９－３
接続用コネクタ
HA-800C ドライバのＣＮ１、ＣＮ２、モータ線接続、供給電源接続用コネクタです。
型式記号：CNK-HA80C-S1
◆
接続用コネクタ型式：ＣＮＫ－ＨＡ８０Ｃ－Ｓ１
CN1 用／CN2 用／モータ線接続用／供給電源接続用／CC-Link コネクタ 2 ヶ
CC-Link 分岐コネクタ・・・６種類
◆
接続用コネクタ型式：ＣＮＫ－ＨＡ８０Ｃ－Ｓ２
CN2 用／供給電源接続用／CC-Link コネクタ 2 ヶ／CC-Link 分岐コネクタ・・・２種類
CN1 用
CN2 用
モータ線接続用
供給電源接続用
メーカ
住友スリーエム㈱
住友スリーエム㈱
フェニックス・コンタクト㈱
フェニックス・コンタクト㈱
型式
コネクタ：
10114-3000PE
カバー：
10314-52F0-008
コネクタ：
10120-3000PE
カバー：
10350-52F0-008
FKIC2,5/6-ST-5.08
FKC2,5/5-ST-5.08
９－４
サーボパラメータ設定ソフトウェア
パソコンから HA-800C ドライバへ各種サーボパラメータを、設定するためのソフトウェアです。
HA-800C ドライバの「CN3」と「サーボパラメータ設定ソフトウェア PSF-800」をインストールした
パソコンを EIA-232C ケーブルで接続して、ドライバの各種サーボパラメータを変更することができま
す。
ソフトウェアの詳細は、別冊の「PSF-800 操作マニュアル」をご請求のうえ、参照ください。
なお、サーボパラメータ設定ソフトウェアは、弊社ホームページ（http://www.hds.co.jp/）からのダウ
ンロードが可能です。
型式記号：PSF-800
対応ＯＳ：WindowsMe/NT/2000/Xp（注 Windows はマイクロソフト社の登録商標です。）
準備品：専用通信ケーブル：EWA-RS03
EWA-RS03
PSF-800 設定ソフトウエア
CN3
9-2
第９章別売品
９－５
バックアップ用バッテリ
供給電源が遮断した場合に、アブソリュートエンコーダの多回転デ
ータを保持するためのバッテリです。アブソリュートエンコーダ
仕様のドライバへ組込み済みで出荷します。
型式記号：HAB-ER17/33-2
◆
仕様
バッテリ種類：リチウム電池 (日立マクセル（株）製)
メーカ型式： ER17/33 (3.6V 1600mAh)
注１：出荷時内蔵のバッテリ寿命は、約 1 年（電源投入時間を除く）です。但し、周囲温度 25℃、
軸停止状態、その他使用状況によって実際の寿命は変わります。
注２：ユーザにてバッテリメーカから単体購入された場合、コネクタ配線および取出し用リボンは付
属していません。同様の処理を施した上で使用してください。
９－６
モニタ用ケーブル
速度、トルク等の信号をオシロスコープで測定する場合の信号ケーブルです。
形式記号：EWA-MON01-JST4
9-3
保証期間と保証範囲
HA-800C シリーズの保証期間および保証範囲は、次の通りとさせていただ
きます。
■保証期間
技術資料および取扱説明書に記載された、各項を遵守してご使用頂く事を条件に、納
入後１年間、または当該品につき運転時間 2,000 時間のどちらか早い到達時期とさせ
ていただきます。
■保証範囲
上記保証期間内において、弊社の製造上の不具合により故障した場合は、当該品の修
理、または交換を弊社側の責任において行います。
ただし、次に該当する場合は、保証対象範囲から除外させていただきます。
①お客様の不適当な取り扱いまたは使用による場合
②弊社以外による改造、または修理による場合
③故障の原因が当該品以外の事由による場合
④その他、天災など弊社側に責任がない場合
なお、ここでいう保証とは、当該品についての保証を意味するものです。
当該品の故障により誘発される他の損害、実機よりの取り外しおよび取り付けに関す
る工数、費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます。
■緊急時の修理・技術お問い合わせ窓口【緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です】
ＴＥＬ : ＣＳ部０２６３ (８３) ６８１２
受付時間
：月～金曜日９：００～１２：００１３：００～１７：００（土曜、日曜、祝日、弊社指定休日を除く）
ISO14001（穂高工場）／ISO9001 認証取得（TÜV SÜD Management Service GmbH）
本技術資料に記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。
本技術資料は、2009 年 7 月現在のものです。
本
〒140-0013
http://www.hds.co.jp/
社／東京都品川区南大井 6-25-3 ビリーヴ大森７Ｆ
TEL.03(5471)7800㈹ FAX.03(5471)7811
東京営業所／東京都品川区南大井 6-25-3 ビリーヴ大森７Ｆ
〒140-0013
TEL.03(5471)7830㈹ FAX.03(5471)7836
北関東営業所／埼玉県さいたま市大宮区桜木町 4-263 Y.S.T.ビル３Ｆ
〒330-0854
TEL.048(647)8891㈹ FAX.048(647)8893
甲信営業所／長野県安曇野市穂高牧 1856-1
〒399-8305
TEL.0263(83)6910㈹ FAX.0263(83)6911
中部営業所／愛知県名古屋市名東区本郷 2-173-4 名古屋インタービル６Ｆ
〒465-0024
TEL.052(773)7451㈹ FAX.052(773)7462
関西営業所／大阪府大阪市淀川区西中島 7-4-17 新大阪上野東洋ビル３Ｆ
〒532-0011
TEL.06(6885)5720㈹ FAX.06(6885)5725
中国・九州営業所／福岡県福岡市博多区博多駅前 1-15-20 EME 博多駅前ビル７Ｆ
〒812-0011
TEL.092(451)7208㈹ FAX.092(481)2493
穂高工
〒399-8305
場／長野県安曇野市穂高牧 1856-1
TEL.0263(83)6800㈹ FAX.0263(83)6901
「ハーモニックドライブ®」の学術的・一般名称は「波動歯車装置」であり、「ハーモニックドライブ®」は当社が製造販売する製品にのみ使用できる登録商標です。
№0907-1R-THA800C

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