1 JL1＝（　G 2 ）× 選定の手引き π×ρ×D4×L ［kg・m2］ 32 3.　モータ軸換算負荷トルクTL の算出 1 P 2 7.　判定 2 JL2＝（　）× W ×（　）［kg・m ］負荷トルクは駆動部分の摩擦や重力によって生じる力をモータ軸上に G 2π 換算したトルクです。駆動時には常に負荷となるトルクです。 2 以下は，ボールねじ（水平）機構の場合の算出方法です。 TL＝（F＋μW） η × P 2π × 1 G ×　9.8 ［N・m］当社では，以下を判定の目安としています。・負荷トルク負荷率 TL ≦ TR × 0.8 （負荷トルクは定格トルクの 480% 以下） π×ρ×D ×L 1 2 ［kg・m2］ JL1＝（　）× G 32 ・加速トルク負荷率 Ta ≦ TP × 0.8 （加速トルクは瞬時最大ストールトルクの 80% 以下） TP：瞬時最大ストールトルク F：外部からの力［kg］ η：機械効率 2π（N2－N1）×（JL＋JM） μT：摩擦係数 a＝ 60×ta W：ワーク＋テーブル質量［ kg］ P：ボールネジピッチ［m］ G：ギヤ比＋　TL ［N・m］ 2π（N2－N1）×（JL＋JM） Tb＝－　TL ［N・m］ 4.　サーボモータ容量の仮選定 60×tb 1 2 P 2 JL2＝（　）× W ×（　）［kg・m2］ T ≦ T 0.8 ・減速トルク負荷率 b P G 2× π （減速トルクは瞬時最大ストールトルクの 80% 以下） TP：瞬時最大ストールトルク（F＋μW） Trms P ≦ TR × 1 0.8 ・実効トルク負荷率 TL＝ × × ×　9.8 ［N・m］（実効トルクは定格トルクの 80% 2π G 以下） η ・慣性モーメント比 JL ≦ JM × 10 次の 2 つの条件にあてはまるモータを仮選定します。 π×ρ×D4×L 1 2 ［kg m2］・ 2＝項で算出した負荷慣性モーメント（ JL・）が，サーボモータのロー JL1 （　）× G 32 タ慣性モーメント（ J ）の 210 倍以下 2 （Ta2×ta）M ＋（TL ×tr）＋（Tb ×tb） Trms ［N・m］ J＝ L ≦ JM × 10 t ・3 項で算出した負荷トルク（TL）がモータの定格トルク（TR）の 80% （TR （負荷慣性モーメントはモータのロータ慣性モーメントの 10 倍以下） 2π（N2－N1）×（JL＋JM）＋　TL ［N・m］ Ta＝ 60×ta なお，トルク負荷率においては余裕度を大きくとることにより，モー × 0.8）以下 1 2 P 2 JL2＝（　）× W ×（　）［kg・m2］ TL ≦GTR × 0.8 2 2π 1 Tb Tb 4 ×　× tb －　× 3 × Rφ × tb 2 EM ＝ Ehb1 ＝　× N π×ρ× × 3 × Ke Dφ ×L 2× KT ［kg・m2］ KT JL1＝（　） G 32 5.　加減速トルクの算出制御可能な場合があります。実機による確認をおすすめいたします。 2π（N2－N1）×（JL＋JM）－　TL ［N・m］ Tb＝ 60×tb （F＋μW） P 1 加減速トルクは，モータおよび負荷を加減速させるために必要なトル TL＝ × × ×　9.8 ［N・m］クです。 η 2π G 1 2 P 2 JL2＝（　）× W ×（　）［kg・m2］ G 2π ■ 加速トルク（ Ta）の求め方＋　TL ［N・m］ 60×ta P 1 -1 NT2L：加速後のサーボモータ回転速度［ min ＝ 9.8 ］ × ×4 ×　［N・m］ π×ρ× D ×G L 1η 2 2 π -1m2］［ kg・ JL1 ＝（　）× N min ］ 1：加速前のサーボモータ回転速度［ G 32 JL：モータ軸換算負荷慣性モーメント［ kg･m2］ 2π（N2－N1）×（JL＋JM）－　TL ［N・m2 ］ b＝ JT M：サーボモータのロータ慣性モーメント［kg･m ］ 60×tb TL：モータ軸換算負荷トルク 2π（N2－N1）×（JL＋[N JM・）m］＋　TL ［N・m］ a＝ taT：加速時間 1 2[s］60×ta P 2 JL2＝（　）× W ×（　）［kg・m2］ G 2π （F＋μW） ■ 減速トルク（T b）の求め方（Ta2× ta）＋（TL2×tr）＋（Tb2×tb） Trms＝［N・m］ t 2π（N2－N1）×（JL＋JM）－　TL ［N・m］ Tb＝（F＋μW） 60×tbP 1 TL＝ × × ×　9.8 ［N・m］ 2π G η 2 1 いては，テーブル機構をゆっくりと回転する場合など，10 倍以上でも 8.　回生電力の算出回生実効電力（PM）の計算をおこない，使用する回生抵抗器を決定します。この計算結果により内蔵回生抵抗器が使用可能かを判断します。（Ta2×ta）＋（TL2×tr）＋（Tb2×tb） Trms＝［N・m］ t ■ 水平軸駆動の回生実効電力（PM）の求め方回生エネルギーを求めます。 2 2π（N2－N1）×（JL＋JM） Ta＝タの温度上昇を抑えることができます。また，慣性モーメント比にお Tb Tb -1 N min ］ EM ＝ Ehb ＝　× N × 3 × Keφ ×　× tb －　× 3 × Rφ × tb 2：減速前のサーボモータ回転速度［ 2 KT KT N1：減速後のサーボモータ回転速度［min-1］ 2 2 （Ta2×ta）＋（TL2×tr）＋（Tbkg ×･tb JL：モータ軸換算負荷慣性モーメント［ m）］ Trms＝ 2π（N2－N1）×（JL＋JM）［N・m］＋　T ［ N･・ L JT ：サーボモータのロータ慣性モーメント［ kg mm2］＝ a t M 60×ta TL：モータ軸換算負荷トルク [N・m］ tb：減速時間 [s］ 2 1 Tb Tb EM ＝ Ehb ＝　× N × 3 × Keφ ×　× tb －　× 3 × Rφ × tb KT 2π（N22－N1）×（JL＋JM） KT 6. 実効トルクの算出－　TL ［N・m］ Tb＝ 60×tb 実効トルクは，負荷トルク・加速トルク・減速トルクを二乗平均し，単位時間あたりにした数値です。 1 Tb Tb EM ＝ Ehb ＝　× N × 3 × Keφ ×　× tb －　× 3 × Rφ × tb 2 KT KT EM：水平軸駆動時の回生エネルギー［J］ Ehb：減速時の回生エネルギー［J］ Ke φ：誘起電圧定数［ Vrms/min -1］（モータ定数） KT：トルク定数［N・m/Arms］（モータ定数） N：モータ回転速度［min -1］ R φ：電機子抵抗［Ω］（モータ定数） tb：減速時間［s］ Tb：減速時のトルク［N・m］回生エネルギーから回生実効電力を求めます。 PM = EM t PM：回生実効電力［ W ］ EM：回生エネルギー［J］ t：サイクル時間［s］ ■ 回生抵抗器の選定以下の条件に当てはまる回生抵抗器を選定します。・回生抵抗内蔵サーボアンプの場合回生実効電力［PM］＜内蔵回生抵抗器で使用できる許容回生電力［PR］・外付け回生抵抗器の場合回生実効電力［PM］＜外付回生抵抗器で使用できる許容回生電力［PRO］サーボアンプには，回生電力を吸収するための回生抵抗が内蔵され Trms＝（Ta2×ta）＋（TL2×tr）＋（Tb2×tb） t ［N・m］ 49 1 Tb Tb 2 ている型番と，されていない型番がありますので選定の際にはご注意ください。