3．6 TT = Target Tracking （旧呼称：ARPA=Automatic Radar Plotting

３．６ TT = Target Tracking
（旧呼称：ARPA=Automatic Radar Plotting Aid）
14NInst:03-73
○見合い関係
・同航船（追い越し船）
・・・
.
・反航船（行き会い船）
・・・
.
・横切り船
・・・
.
03-74
（追越し船）第十三条
追越し船は、この法律の他の規定にかかわらず、追い越される
船舶を確実に追い越し、かつ、その船舶から十分に遠ざかるまで
その船舶の進路を避けなければならない。
２船舶の正横後二十二度三十分を超える後方の位置（夜間にあつ
てはその船舶の第十条第項に規定するげん燈のいずれ
ては、その船舶の第二十一条第二項に規定するげん燈のいずれ
をも見ることができない位置）からその船舶を追い越す船舶は、
追越し船とする。
３船舶は、自船が追越し船であるかどうかを確かめることができな
い場合は、追越し船であると判断しなければならない。
1
03-75
A追越し船（早い船）
A
B被追越し船（遅い船）
B
→
衝突のおそれ
→
×
針路・速力を保持
確実に追い越し
・・・
十分に遠ざかるまで避航
03-76
（行会い船）第十四条
二隻の動力船が真向かい又はほとんど真向かいに行き会う場
合において衝突するおそれがあるときは、各動力船は、互いに
他の動力船の左げん側を通過することができるようにそれぞれ
針路を右に転じなければならない。ただし、第九条第三項、第十
条第七項は第十条第項若くは第項規定適が
条第七項又は第十八条第一項若しくは第三項の規定の適用が
ある場合は、この限りでない。
２動力船は、他の動力船を船首方向又はほとんど船首方向に見
る場合において、夜間にあつては当該他の動力船の第二十三
条第一項第一号の規定によるマスト灯二個を垂直線上若しくは
ほとんど垂直線上に見るとき、又は両側の同項第二号の規定に
よるげん灯を見るとき昼間にあつては当該他の動力船をこれ
よるげん灯を見るとき、昼間にあつては当該他の動力船をこれ
に相当する状態に見るときは、自船が前項に規定する状況にあ
ると判断しなければならない。
３動力船は、自船が第一項に規定する状況にあるかどうかを確か
めることができない場合は、その状況にあると判断しなければな
らない。
2
03-77
A
B
衝突のおそれ
右転
→
×
←
右転
右側通航；左舷対左舷で通過する。
03-78
（横切り船）第十五条
二隻の動力船が互いに進路を横切る場合において衝突するおそ
れがあるときは、他の動力船を右げん側に見る動力船は、当該
他の動力船の進路を避けなければならない。この場合において、
他の動力船の進路を避けなければならない動力船は、やむを得
ない場合を除き当該他の動力船の船首方向を横切てはなら
ない場合を除き、当該他の動力船の船首方向を横切つてはなら
ない。
２前条第一項ただし書の規定は、前項に規定する二隻の動力船が
互いに進路を横切る場合について準用する。
3
14NInst:03-79
A船はやむを得ない場合を除きB船の船首方向を横切ってはな
らない。
衝突のおそれ
×
B船は針路・速力を保持
B船は針路
速力を保持
減速(停止)
（保持船）
激左転
右転
A船はB船を避航
(避航船）
A
B
03-80
○プロッティング
見合い関係をレーダの情報から判断
↓
時系列をおって観測する必要
プロッティング
・
・
・
本船
?
他船
4
03-81
○真運動の場合（NorthUP TM）
12分後
9分後
9分後
※いずれも
針路速力は「真」
12分後
6分後
3分後
6分後
3分後
他船
本船
」をかわる．
この例では，他船は「
しかし，自船の動きと他船の動きを予測しなければ判断できない．
03-82
方位変化は
パターン①
12分後
9分後
9分後
12分後
6分後
3分後
6分後
3分後
他船
本船
方位は右から左へ変化
（この場合，「
」をかわる）
5
03-83
パターン②
後
9分後 9分後
6分後
3分後
6分後
3分後
他船
本船
方位変化なし
（
）
03-84
パターン③
12分後
9分後
6分後
12分後
9分後6分後
3分後
3分後
他船
本船
方位は左から右へ変化
（この場合，「
」をかわる）
6
14NInst:03-85
○相対運動（RM）
自船(真)
※他船の針路・速力は本船に対する「相対」
12分後
9分後
本船
6分後
他船(真)
他船の相対針路
相対速力を表す
ベクトル
（相対ベクトル）
3分後
他船
3分後
6分後
9分後
12分後
自船を固定して，他船の動きを相対的に表示すれば，
おもてをかわる / 衝突のおそれ / ともをかわるを予測できる．
03-86
※他船の針路・速力は本船に対する「相対」
自船(真)
他船(真)
他船の相対ベクトル
12分後
9分後
本船
6分後
3分後
6分後
9分後
12分後
3分後
他船
7
03-87
○CPAとTCPA
CPA（Closest Point of Approach）：
DCPA（Distance at the Closest Point of Approach）：
N M または Cable 単位
N.M.
TCPA（Time to the Closest Point of Approach）：
分単位
※ DCPAを単にCPAということが多い
BCR（Bow Crossing Range）：
BCT（Bow Crossing Time）：
○レーダプロッティング
であることが前提！
相手船，本船とも，
将来の動きを予測する
6分後
03-88
他船を相対運動とし．．．
3分後
←
現在
過去の動きから
3分前
6分前
他船
本船
6分前
3分前
現在
3分後
6分後
プロッティングの流れ
• Record plotting
• Deductive plotting
• Forecast plotting
8
03-89
（本船の船首方位は関係ない）
具体的な方法（相対プロット）①
自船の針路: 030°
速力12 ktsで航行中
レーダで相手船の
映像を
1000 061 8.1 N.M.
1006 059 6.6 N.M.
1012 048 4.9 N.M.
に観測した．
自船真針路速力
自船の真針路速力
（12分のベクトル）
・相手船の真針路，
真速力を求めよ．
相手船の真針路速力
（12分のベクトル）
12
06 1000
相手船の相対針路速力
（12分のベクトル）
①位置（×）をプロット
②線を引く（延長する）
③自船の真針路速力
のベクトルを描く
④針路を読み，距離か
ら真速力を計算（12分）
03-90
具体的な方法（相対プロット）②
自船の針路: 030°
速力12 ktsで航行中
レーダで相手船の
映像を
1000 061 8.1 N.M.
1006 059 6.6 N.M.
1012 048 4.9 N.M.
に観測した．
・CPAおよびTCPAを
求めよ．
①位置（×）をプロット
②線を引く（延長する）
③中心（本船）から垂線
を引く
④距離を測る：CPA
12
06 1000
相手船の相対針路速力
（12分のベクトル）
⑤相対速力を算出
⑥距離から時間を計算：TCPA
9
14NInst:03-91
（Collision Triangle）
03-92
○TT（Target Tracking）
かつてはARPA（Automatic Radar Plotting Aid）と呼んでいた
と訳されるのが一般的だが
直訳すれば「自動レーダプロッティング補助」
↓
こちらの方が実際の機能に合っている？
TT（ARPA）＝レーダプロッティングを自動化
TT（ARPA）
レダプロッティングを自動化
↓
衝突予防の判断は，そのデータを見て人間が行う
10
03-93
操作手順
（Automatic Acquisition）
・・・あまり実用てきでない
（Manual Acquisition）
物標ごとに，カーソルを合わせて
・ターゲットを捕捉（Acquire Target）：［ACQ］ボタン
・しばらく待つ
に概略を予測
にその物標の移動をクトル（図形）で表示
にその物標の移動をベクトル（図形）で表示
・データを表示（Target Data）：［TARGET DATA］ボタン
・不要なターゲットは消去（Cancel Target）：
［TARGET CANCEL］ボタン
03-94
11
03-95
03-96
TT（ARPA）のデータ表示
ターゲットの番号
Bearing （方位）
Range （距離）
Course Over Ground（真針路）
Speed Over Ground（真速力）
Closest Point of Approach（最接近距離）
Time to CPA（最接近時間）
xx分xx秒
Bow Crossing Range（船首横切り距離）
Bow Crossing Time（船首横切り時間）
－x:y（マイナス）のTCPA，BCTは，すでにかわったことを意味する．
（x分y秒前が最接近点であった・現在は遠ざかっている）
12
TT（ARPA）データの図形表示（シンボル）
例： TTシンボルとデータ
TTシンボル
14NInst:03-97
03-98
※ この機種では時間はxx．xx 分
TT ID
BRG
Range
Course
Speed
CPA
TCPA※
BCR
BCT※
TTデータ
13
03-99
2008年7月より新しいIMOレーダ性能基準が適用されている
（試験規格： IEC 62299）
旧基準
新基準
捕捉(安定)
危険
捕捉(初期)
侵入
ロスト
データ表示中
航跡
03-100
14
03-101
○ターゲットのベクトルによる表示
・ターゲットのベクトル（レンジにもよるが通常，数分間※の
移動を予測した線）
※ 時間は設定可能
向きが針路を表し
長さが速力を表す
さが速を表す
（例：1分～60分，カーソルを
表示画面のV t Ti
表示画面のVector
Time に移動
右クリック
True Vector（真ベクトル）
： TRU または T
相手船の真針路真速力を示す
Relative Vector（相対ベクトル）
： REL または R
本船に対する相対針路速力を示す
[TRU/REL] ボタンで表示を切り替え
03-102
15
14NInst:03-103
Target Information TT/AIS
Vector
R
6min
Limit
1.5NM
10min
Past POSN
R 0.5 NM
AIS
Trails
T 15min
03-104
True Vector 表示
（North UPの例）
追い越し船
横切り船（衝突のおそれ※）
行き会い船
自船の針路
横切り船（おもてをかわる※）
横切り船（ともをかわる※）
True Vector表示では
見合い関係の判別は困難
16
03-105
Relative Vector 表示により見合い関係を判断
（North UPの例）
追い越し船
横切り船（衝突のおそれ）
行き会い船
自船の針路
横切り船（おもてをかわる）
Relative Vectorの場合，
横切り船（ともをかわる）
自船のベクトルは表示
されない：自船を（中心に）固定して表示しているため
TT ID
BRG
Range
Course
Speed
CPA
TCPA
BCR
BCT
03-106
TTターゲットの番号
Bearing（自船からの方位）
Range（自船からの距離）
C.O.G. = Course Over Ground（物標の真針路）
S.O.G. = Speed Over Ground（物標の対地速力）
Closest Point of Approach（自船との最接近距離 = DCPA
Time to CPA（最接近までの時間）
Bow Crossing Range（自船の船首横切り距離）
Bow Crossing Time（自船の船首横切り時間）
CPA（DCPA）が小さい →
自船の大きさにもよるが，例えば
0.2 NM 以下・・・機を逸することなく避航の措置を
0.5 NM 以下・・・かなり危険
1.0 NM 以下・・・注意を要す
TCPAが短い →
CPAが小さい物標については，TCPAが長く，十分に余裕のあるうちに
避航の措置をとるのが効果的である．
なお，負（マイナス）のTCPAはすでに最接近点を過ぎ，遠ざかっていることを意味する
BCRとBCTも同様に危険の指標として用いるが，船首をどの程度の距離
で横切るのかで考える場合にこれらの値を利用する．
17
○自動捕捉ゾーンの設定
・メニューで設定状態とし，
03-107
と
で指定する．
EBL
VRM
○自動捕捉ゾーンの設定
03-108
・メニューで設定状態とし，VRM と EBL で指定する．
○衝突判断の基準（設定）
・CPA（距離） TCPA（時間）の基準値
・CPA環
環（CPA
（
ring）
i ）
・ガードゾーンの設定と監視
18
14NInst:03-109
○警報（Alarm）
警報（エラーメッセージ）が発生するとき
CPA/TCPA
Lost
Max target
○試行操船（Trial Maneuvering）
03-110
・試行的に自船の「針路」「速力」を変化させて相手船との
関係を表示
ベクトルで判断し見合い関係を見る
ベクトルで判断し，見合い関係を見る
自船がどれだけ変針または減速等をすれば安全に避航
できるかの判断材料とする
※ 試行操船モ
試行操船モードの際は，レーダ画面上に大きく
ドの際は，レダ画面上に大きく
T
と表示される．
19
03-111
03-112
○AIS重畳表示機能
AISシンボル
AISデータ
デタ
20
３．７関係法規
03-113
総務省関係
電波法
電波法施行規則
無線設備規則
無線局運用規則
国土交通省関係
船舶安全法
船舶設備規定
その他国際条約等
IMO SOLAS STCW
IEC （試験規格）
航法関係（海上衝突予防法等）
海上衝突予防法
03-114
（見張り）第五条船舶は、周囲の状況及び他の船舶との衝突のおそ
れについて十分に判断することができるように、視覚、聴覚及びその
時の状況に適した他のすべての手段により、常時適切な見張りをしな
ければならない。
21
（安全な速力）第六条船舶は、他の船舶との衝突を避けるための適
切かつ有効な動作をとること又はその時の状況に適した距離で停
止することができるように、常時安全な速力で航行しなければなら
ない。この場合において、その速力の決定に当たつては、特に次
に掲げる事項（レーダーを使用していない船舶にあつては、第一
号から第六号までに掲げる事項）を考慮しなければならない。
（略）
七自船のレーダーの特性、性能及び探知能力の限界
八使用しているレーダーレンジによる制約
九海象、気象その他の干渉原因がレーダーによる探知に与える影
響
十適切なレーダーレンジでレーダーを使用する場合においても小型
船舶及び氷塊その他の漂流物を探知することができないときがあ
ること。
十一レーダーにより探知した船舶の数、位置及び動向
十二自船と付近にある船舶その他の物件との距離をレーダーで測
定することにより視界の状態を正確に把握することができる場合
があること。
（衝突のおそれ）第七条船舶は、他の船舶と衝突するおそれがある
かどうかを判断するため、その時の状況に適したすべての手段を
用いなければならない。
２レーダーを使用している船舶は、他の船舶と衝突するおそれがあ
ることを早期に知るための長距離レーダーレンジによる走査、探
知した物件のレーダープロッティングその他の系統的な観察等を
行うことにより、当該レーダーを適切に用いなければならない。
ダ
ば
３船舶は、不十分なレーダー情報その他の不十分な情報に基づい
て他の船舶と衝突するおそれがあるかどうかを判断してはならな
い。
４船舶は、接近してくる他の船舶のコンパス方位に明確な変化が認
められない場合は、これと衝突するおそれがあると判断しなけれ
ばならずまた接近してくる他の船舶のコンパス方位に明確な変
ばならず、また、接近してくる他の船舶のコンパス方位に明確な変
化が認められる場合においても、大型船舶若しくはえい航作業に
従事している船舶に接近し、又は近距離で他の船舶に接近すると
きは、これと衝突するおそれがあり得ることを考慮しなければなら
ない。
５（略）
22
３．８データ入出力
03-117
○NMEA 0183 によるデータ入出力（シリアルセンテンス）
入力
船首方位（ジャイロコンパス，GPSコンパス等から）
自船位置（GPS等から）
自船真針路，対地速力（GPS等から）
AIS他船ターゲットデータ（AISから）
その他
出力
トーカ：
RA
センテンス：
OSD（Own ship data）
RSD（Radar system data）
TLL（Target latitude and longitude）
TTM（Tracked target message）
TTM - Tracked target message
03-118
$RATTM,x.x,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c--c,a,a,hhmmss.ss,a*hh<CR><LF>
1. Target number, 00 to 99
2. Target distance from own ship
3. Bearing from own ship, degrees, true/relative (T/R)
4. Target speed
5 T
5.
Targett course, d
degrees ttrue/relative
/ l ti (T/R)
6. Distance of closest point of approach
7. Time to CPA, min., "-"increasing
8. Speed/distance units, K/N/S
9. User data (e.g. target name)
10. Target status (see note)
11. Reference target = R, null otherwise
12. Time of data (UTC)
(
)
13. Type of acquisition A=automatic, M=manual, R=reported
14. Checksum
NOTE - Target status:
L = lost, tracked target has been lost
Q = query, target in the process of acquisition
T = tracking
23
（例）
03-119
$RATTM,01,4.69,88.6,T,,,T,,,N,,Q,,174036.00,M*05
24

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