NMEA センテ

NMEA 出力
FV25 は NMEA センテンス及び U-BLOX 独自のセンテンスを ASCII で
出力します。
NMEA センテンスは以下の標準的な 10 種類を出力します。
GGA –
測位に関するデータ
GLL –
経緯度等のデータ
GSA –
測位精度を評価するためのデータ
GSV –
受信している GPS 衛星のデータ
RMC –
基本的なナビゲーションデータ
TXT –
テスト送信
VTG –
対地速度データ
ZDA –
日時データ
初期設定では TXT を除く上記全てのセンテンスが 19200bps で出力されます。
選択したセンテンスの出力を行うには GPQ コマンドの詳細説明を参照願い
ます。$PUBX,41(ASCII)又は UBX-CFG-PRT（バイナリー）メッセージを FV25
に送ることによりポートの設定を行うことができます。
NMEA センテンスの詳細な情報は http://www.nmea.org/までお問合せ
願います。
GGA – GPS Fix Data
1
$GPGGA,gga1,gga2,gga3,gga4,gga5,gga6,gga7,gga8,gga9,gga10,gga11,gga12,gga13,gga14*hh<CR><
LF>
Parameters
gga1
Descriptions
Notes
UTC 測位時の UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分; ss.ss –秒
gga2
緯度
ddmm.mmmmm: dd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 90o)
gga3
緯度セクター
N – 北緯;
S - 南緯
gga4
経度
dddmm.mmmmm: dd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 180o)
gga5
経度セクター
E – 東経;
gga6
GPS 品位
0 – 非測位
W - 西経
1 – SPS ポジション
2 – DGPS (SPS)
6 – 推測 (DR)
gga7
測位に使われた衛星の数
xx: 00 ~ 12
gga8
HDOP
xx.x: 00.0 ~ 99.9
gga9
海抜標高 (geoid)
gga10
標高単位
gga11
ジオイドセパレｰション
gga12
gga11 の単位
M: メーター
gga13
DGPS 補正暦
unit : 秒
M: メーター
DGPS が行われていない
場合は Null
gga14
hh
DGPS のステーション ID
xxxx: 0000 ~ 1023
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
2
GLL – Geographic Position – Latitude/Longitude
$GPGLL,gll1,gll2,gll3,gll4,gll5,gll6,gll7*hh<CR><LF>
Parameters
gll1
Descriptions
Notes
緯度
ddmm.mmmmm: dd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 90o)
gll2
緯度セクター
N –北緯; S – 南緯
gll3
経度
dddmm.mmmmm: ddd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 180o)
gll4
経度セクター
E – 東経; W –西経
gll5
測位時の UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分;
ss.ss – 秒
gll6
測位の状態
A – 有効; V – 無効
gll7
ナビゲーションモード
A – 自律測位 (fix);
D – デイファレンシャル (fix);
E – DR (fix);
N – 無効
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
3
GSA – GNSS DOP and Active Satellites
$GPGSA,gsa1,gsa2,(gsa3*12),gsa4,gsa5,gsa6*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
gsa1
gsa2
測位モード
1 – 非測位
2 – 2D;
3 – 3D;
gsa3*12
測位に使われた衛星の PRN 番号。
xx
12 のフィールドが用意されている。
衛星の数が 12 以下の場合は、衛星の数だけの
フィールドが表示される。
12 以上の場合は最初から 12 番目まで
の衛星について表示される。.
gsa4
PDOP
0 ~ 99.9
gsa5
HDOP
0 ~ 99.9
gsa6
VDOP
0 ~ 99.9
Checksum
hex number (2 – character)
hh
<CR><LF>
End of message
GSV – GNSS Satellites in View
$GPGSV,gsv1,gsv2,gsv3,((gsv4,gsv5,gsv6,gsv7)*n)*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
gsv1
メッセージ数
1~9
gsv2
メッセージ番号
1~9
gsv3
衛星の数
gsv4
PRN 番号
gsv5
仰角 (degrees)
90o ミニマム
gsv6
方位角 (degrees)
0o ~ 360o
gsv7
SNR (C/N0)
0 ~ 99 dB-Hz, トラッキング
していない時は Null
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
4
RMC – Recommended Minimum Specific GNSS Data
$GPRMC,rmc1,rmc2,rmc3,rmc4,rmc5,rmc6,rmc7,rmc8,rmc9,rmc10,rmc11,rmc12*hh<CR><LF>
Parameters
rmc1
Descriptions
Notes
測位時の UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm –分; ss.ss – 秒
rmc2
測位状態
A – 有効、2D, 3D, DR.
V – 注意
rmc3
緯度
ddmm.mmmmm: dd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 90o)
rmc4
緯度セクター
N –北緯; S – 南緯
rmc5
経度
dddmm.mmmmm: ddd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 180o)
rmc6
経度セクター
dddmm.mmmmm: ddd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 180o)
rmc7
対地速度 (SOG) (knots)
rmc8
進行方位 (COG) (degrees)
真北を基準とする進行方位
rmc9
UTC 年、月、日
ddmmyy: dd – 日; mm – 月; yy –年
rmc10
非対応
rmc11
非対応
rmc12
ナビゲーションモード
A –自律測位 (fix);
D – デイファレンシャル (fix);
E – DR (fix);
N – 無効
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
5
TXT – Text Transmission
$GPTXT,txt1,txt2,txt3,txt4*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
txt1
総メッセージ数
01 ~ 99
txt2
メッセージ番号
01 ~ 99
txt3
テキスト ID
00 – エラー
01 – 注意
02 – 通知
07 – ユーザー
txt4
テキスト
ASCII フォーマット
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
VTG – Course Over Ground and Ground Speed
$GPVTG,vtg1,vtg2,vtg3,vtg4,vtg5,vtg6,vtg7,vtg8,vtg9*hh<CR><LF>
Parameters
vtg1
Descriptions
Notes
進行方位（度）
真北を基準とした方位
(000.00o ~ 359.99o)
vtg2
方位基準
T – 真北
vtg3
進行方位（度）
磁北を基準とした方位
(000.00o ~ 359.99o)
vtg4
方位基準
M – 磁北
vtg5
対地速度（knots)
vtg6
速度単位
vtg7
対地速度 (km/hr)
vtg8
速度単位
K – Km/時
vtg9
ナビゲーションモード
A –自律測位 (fix);
N – 海里/時
D–デイファレンシャル (fix);
E – DR (fix);
N – 無効
hh
<CR><LF>
Checksum
hex number (2 – character)
End of message
6
ZDA – Time & Date
$GPZDA,zda1,zda2,zda3,zda4,zda5,zda6*hh<CR><LF>
Parameters
zda1
Descriptions
Notes
UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分; ss.ss – 秒
zda2
UTC 日
01 ~ 31
zda3
UTC 月
01 ~ 12
zda4
UTC 年
xxxx (4 digits)
zda5
非対応 (default: 00)
zda6
非対応 (default: 00)
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
独自の NMEA センテンスは 2 グループに大別される。
Proprietary NMEA (PUBX)
PUBX,00 –
緯度経度、位置情報
PUBX,01 –
UTM 位置情報
PUBX,03 –
衛星の状態
PUBX,04 –
日、クロック情報
PUBX,40 –
NMEA センテンスの更新レート設定
PUBX,41 –
プロトコル及び通信速度設定
Queries
GPQ –
NMEA センテンスを要求する
PUBX –
PUBX センテンスを要求する.
7
PUBX, 00 – Latitude/Longitude Position Data （出力センテンス
出力センテンス）
センテンス）
$PUBX,00,p00x1,p00x2,p00x3,p00x4,p00x5,p00x6,p00x7,p00x8,p00x9,p00x10,p00x11,p00x12,p00x13,
p00x14,p00x15,p00x16,p00x17,p00x18,p00x19*hh<CR><LF＞
＞
Parameters
p00x1
Descriptions
Notes
UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分; ss.ss – 秒
p00x2
緯度
ddmm.mmmmm: dd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 90o)
p00x3
緯度セクター
N –北緯; S – 南緯
p00x4
経度
dddmm.mmmmm: ddd – 度;
mm.mmmmm – 分 (0o ~ 180o)
p00x5
経度セクター
p00x6
楕円面高度 (meters)
p00x7
Navigation mode
E – 東経; W – 西経
NF – 非測位
DR – 推測
G2 – 2D
G3 – 3D
D2 – デイファレンシャル 2D
D3 – デイファレンシャル 3D
p00x8
水平精度 (meters)
0 ~ 9999
p00x9
垂直精度 (meters)
0 ~ 9999
p00x10
対地速度 (km/hr)
-999.99 ~ 999.99
p00x11
進行方位 (degrees)
000.00 ~ 359.99
p00x12
昇降速度 (m/s)
-999.99 ~ 999.99 (positive: up)
p00x13
DGPS 暦 (seconds)
000.00 ~ 999.99
p00x14
HDOP
00.0 ~ 99.9
p00x15
VDOP
00.0 ~ 99.9
p00x16
GDOP
00.0 ~ 99.9
p00x17
測位に使用した衛星数
p00x18
測位に使用した GLONASS の数
常にゼロ
p00x19
推測航法の有無
0 – 無; 1 – 有
Checksum
hex number (2 – character)
hh
<CR><LF>
8
PUBX, 01 – UTM Position Data
（出力センテンス
出力センテンス）
センテンス）
$PUBX,01,p01x1,p01x2,p01x3,p01x4,p01x5,p01x6,p01x7,p01x8,p01x9,p01x10,p01x11,p01x12,p01x13,
p01x14,p01x15,p01x16,p01x17,p01x18,p01x19*hh<CR><LF＞
＞
Parameters
p01x1
Descriptions
Notes
UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分; ss.ss –秒
p01x2
UTM イーステイング(meters)
p01x3
経度セクター
p01x4
UTM ノーシング(meters)
p01x5
半球
p01x6
楕円面高度 (meters)
p01x7
ナビゲーションモード
E – 東経; W – 西経
N – 北半球; S – 南半球
NF – 非測位
DR – 推測航法
G2 – 2D
G3 – 3D
D2 – デイファレンシャル 2D
D3 – デイファレンシャル 3D
p01x8
水平精度 (meters)
0 ~ 9999
p01x9
垂直精度 (meters)
0 ~ 9999
p01x10
対地速度 (km/hr)
-999.99 ~ 999.99
p01x11
進行方位 (degrees)
000.00 ~ 359.99
p01x12
昇降速度 (m/s)
-999.99 ~ 999.99 (positive: up)
p01x13
DGPS 暦 (seconds)
000.00 ~ 999.99
p01x14
HDOP
00.0 ~ 99.9
p01x15
VDOP
00.0 ~ 99.9
p01x16
GDOP
00.0 ~ 99.9
p01x17
測位に使用した衛星数
p01x18
測位に使用した GLONASS の数
常にゼロ
p01x19
推測航法のモード
0 – 無; 1 – 有
Checksum
hex number (2 – character)
hh
<CR><LF>
End of message
9
PUBX,03 – Satellite Status（
（出力センテンス
出力センテンス）
センテンス）
$PUBX,03,p03x1,((p03x2,p03x3,p03x4,p03x5,p03x6,p03x7)*n)*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
p03x1
トラッキングした衛星数
p03x2
PRN 番号
01 ~ 32
p03x3
衛星の状態
- – 未使用
U – 使用
e – エフェメリス無し
p03x4
方位角 (度)
000 ~ 359
p03x5
仰角(度)
00 ~ 90
p03x6
SNR (dB-Hz)
00 ~ 55
p03x7
キャリアロック時間
0 ~ 255
0: コードロックのみ
255: ロックタイム 255 秒以上.
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
(p03x2,p03x3,p03x4,p03x5,p03x6,p03x7)の形で衛星の数だけ（p03x1) 出力
PUBX,04 – Time of Day and Clock Information（
（出力センテンス
出力センテンス）
センテンス）
$PUBX,04,p04x1,p04x2,p04x3,p04x4,p04x5,p04x6,p04x7,p04x8*hh<CR><LF>
Parameters
p04x1
Descriptions
Notes
UTC 時間
hhmmss.ss: hh – 時;
mm – 分; ss.ss – 秒
p04x2
UTC 年、月、日
p04x3
UTC – 秒-週 (秒)
p04x4
GPS 週番号
ddmmyy: dd –日; mm – 月; yy – 年
p04x5
p04x6
クロックバイアス (nanoseconds)
p04x7
クロックドリフト
p04x8
パルスの粗さ (nanoseconds)
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
10
GPQ – Poll Message（
（入力センテンス
入力センテンス）
センテンス）
NMEA センテンスの出力要求.
$xxGPQ,gpq1*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
$xxGPQ
gpq1
Notes
NMEA センテンスヘッダー
xx: デバイス ID（何でも可）
NMEA センテンス ID
GGA, GLL, GRS, GSA,
GST, GSV, RMC, TXT,
VTG, 及び ZDA
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
PUBX – Poll a PUBX Message
（入力センテンス
入力センテンス）
センテンス）
PUBX センテンスの出力要求.
$PUBX,p1*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
p1
PUBX メッセージ ID
xx: 00, 01, 03, 及び 04
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
PUBX,40 – Set NMEA Message Output Rate
（入力センテンス
入力センテンス）
センテンス）
$PUBX,40,p40x1,p40x2,p40x3,p40x4,p40x5*hh<CR><LF>
Parameters
p40x1
Descriptions
Notes
NMEA センテンス ID
GGA, GLL, GRS, GSA, GST, GSV,
RMC, TXT, VTG,
p40x2
出力回数
ZDA
USART 0 出力レート
0 – 無効
1 - 有効
p40x3
出力回数
USART 1 出力回数
p40x4
出力回数
USART 2 出力回数
p40x5
予備
常に０
Checksum
hex number (2 – character)
hh
<CR><LF>
11
PUBX,41 – Set Protocols and Baudrate（
（入力センテンス
入力センテンス）
センテンス）
$PUBX,41,p41x1,p41x2,p41x3,p41x4,p41x5*hh<CR><LF>
Parameters
Descriptions
Notes
又は 2
p41x1
USART ID
0, 1,
p41x1
入力プロトコルマスク
0 – UBX
1 – NMEA
2 – RTCM
12 – 15: USER0 ~ USER3
p41x1
出力プロトコルマスク
0 – UBX
1 – NMEA
2 – RAW
12 – 15: USER0 ~ USER3
p41x1
ボーレート (bps)
p41x1
自動ボーレート設定*
0 – 無効
1 - 有効
hh
Checksum
hex number (2 – character)
<CR><LF>
*: 自動ボーレート設定はポートの通信速度をポートの状態を検出して
自動的に速度設定を行う。
自動ボーレートを 1 に設定し、頻繁に通信エラーが起こる場合は自動
ボーレート設定を 0-disable に設定して下さい。
12
UBX バイナリーコードプロトコル
UBX 独自のバイナリーコードプロトコルを使用することにより FV25 の
全ての機能を設定また要求することが可能となります。 UBX バイナリー
コードプロトコルの特徴は以下の通りです。
1.
8 ビットバイナリーデータ
2.
ローオーバーヘッドチェックサムアルゴリズム
3.
２ステージメッセージ ID：Class ID + Message ID.
Figure 7.1 はバイナリーコードの構造図です。UBX メッセージは
"0xB5 0x62"（hex)で始まります。
SYNC
CHAR
#1
SYNC
CHAR
#2
MESSAGE
DATA
ID
LENGTH
CLASS
Little Endian
ID
1 BYTE
1 BYTE
0xB5
1 BYTE
0x62
DATA
Little Endian
CHECKSUM
CK_B
CHECKSUM
CK_A
1 BYTE
2 BYTES
VARIED, depends
on the size of content of the
“CLASS + MESSAGE”
ID
1 BYTE
indicates the following length for data which
doesn’t include the 2 bytes for checksum.
Figure 7.1 UBX protocol structure.
UBX プロトコルは TCP スタンダードである RFC1145 をチェックサムの
アルゴリズムとして使用しています。CLASS ID バイト（含む）から DATA
バイト（含む）までの範囲を計算します。
13
1 BYTE
実際には以下の通り記述されます。
CK_A=0;
CK_B=0;
for(i = 0;i < N;i ++)
{
CK_A += buffer[i];
CK_B += CK_A;
}
Table 7.1 はデータタイプの説明です。浮動小数点値は IEE754 の規程どおり定義されます。
Acronym
Date Type
Size
Range
Resolution
Note
(bytes)
U1
Unsigned Char
1
0 ~ 255
1
I1
Signed Char
1
-128 ~ 127
1
U2
Unsigned Short
2
0 ~ 65535
1
I2
Signed Short
2
-32768 ~ 32767
1
U4
Unsigned Long
4
0 ~ 4294967295
1
I4
Signed Long
4
-2147483648
~1
2147483647
R4
Single
4
-1*2127 ~ 2127
~Value*2-24
Double
8
-1*21023 ~ 21023
~Value*2-53
ASCII / ISO 8859.1
1
IEEE754
Precision
R8
IEEE754
Precision
CH
Encoding
Table 7.1 The types of data.
14
2’s complement
2’s complement
2’s complement
UBX メッセージは 9 グループに大別されます。
Class ID
Class Name
Class No (Hex)
Comment
ACK
Acknowledgement
0x05
AID
Aiding
0x0B
WAAS 等のデータ補正
CFG
Configuration
0x06
ポート設定、DOP マスク等
INF
Informative
0x04
エラー、ワーニングメッセージ等
MON
Monitor
0x0A
CPU 負荷、タスクステータス等のモニター
NAV
Navigation
0x01
PVT, DOP, 進行方位などのナビ情報
RXM
Receiver Manager
0x02
受信品位に関するメッセージ
TIM
Timing
0x0D
1 PPS
UPD
Update
0x09
ファームアップデートメッセージ
Ack/Nack
入力に対しては ACK 又は NCK が行われます。出力要求と設定要求は同じ
UBX センテンスを使用します。出力要求についてはデータレングスはゼロ
で行います。設定要求が行われる場合はデータレングスに設定値が入力され
ます。
UBX Class ACK
CFG センテンスに対応します。
ACK – ACK (0x05 0x01)
センテンスのアック
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x05 0x01
2
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U1
クラス ID
1
U1
メッセージ ID
15
Notes
ACK – NAK (0x05 0x00)
センテンスのナック
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x05 0x00
2
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U1
クラス ID
1
U1
メッセージ ID
UBX Class AID
WAAS 等の DGPS 機能のサポート、時間、位置、アルマナック、
エフェメリス等の補正データの送信のために使用されます。
AID – REQ (0x0B 0x00)
全ての GPS 補完データ（AID-DATA)の調査要求です。AID-REQ が出力センテンスとして設定され
ている場合は AID-REQ のキャラクターは CFG-MSG により定義される。内部データ（すなわち、
時間、位置、アルマナック、及びエフェメリス）が FV25 がホットスターができないと状態にある
と判断した場合に全ての補完データを調査するよう要求を行う。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x00
0
無
CK_A CK_B
AID – DATA (0x0B 0x10)
全ての GPS 補完データの調査要求です。このセンテンスは受信機が現在受信している AID-ALM、
AID-INI, AID-HUI, AID-EPH を出力させます。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x10
0
無
CK_A CK_B
16
AID – INI (0x0B 0x01)
データ長がゼロの場合の調査要求です。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x01
0
無
CK_A CK_B
AID – INI (0x0B 0x01)
これは I/O センテンスです。
位置と時間を含む情報です。出力センテンスの
場合クロックドリフトはゼロです。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x01
48
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
I4
X 座標 ECEF frame (cm)
4
I4
Y 座標 ECEF frame (cm)
8
I4
Z 座標 ECEF frame (cm)
12
U4
位置精度 (cm)
16
U2
タイムマーク
Notes
0x01 –タイムマーク有効
0x02 –フォールエッジ
使用ピン:
0x00 – Extint 0
0x10 – Extint 1
0x20 – Extint 2
18
U2
GPS 週番号
20
U4
GPS 週時間 (ms)
24
I4
サブミリ部 GPS time (ns)
28
U4
ミリ秒部の精度 (ms)
32
U4
ナノ秒部の精度 (ns)
36
I4
クロックドリフト (ns/s)
40
U4
ドリフト精度 (ns/s)
44
U4
フラッグ
0x1 –有効位置域
0x2 –有効時間域
0x4 –クロックドリフト
0x8–タイムパルス入力
17
AID – HUI (0x0B 0x02)
データ長がゼロの場合は調査要求。GPS の状態、UTC、電離層伝播状態を
調査する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x02
0
無
CK_A CK_B
AID – HUI (0x0B 0x02)
GPS の状態、UTC、電離層伝播状態を表す I/O センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x02
72
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U4
Descriptions
ヘルスビットマスク
Notes
GPS 衛星(1-32)の状態
を表す。1-良好;0-不良
4
R8
UTC – パラメータ A1
12
R8
UTC – パラメータ A0
20
I4
UTC – 週基準時間
24
I2
UTC – 基準週番号
26
I2
UTC – 閏秒による時差（前）
28
I2
UTC – 次の閏秒が起こる週番号
30
I2
UTC – 次の閏秒が起こる日
32
I2
UTC – 閏秒による時差（後）
34
I2
UTC – センテンスを 4 バイトの
倍数とするためのスペアー
36
R4
アルファ 0
Klobuchar パラメーター
40
R4
アルファ 1
Klobuchar パラメーター
44
R4
アルファ 2
Klobuchar パラメーター
48
R4
アルファ 3
Klobuchar パラメーター
52
R4
ベータ 0
Klobuchar パラメーター
56
R4
ベータ 1
Klobuchar パラメーター
60
R4
ベータ 2
Klobuchar パラメーター
64
R4
ベータ 3
Klobuchar パラメーター
68
U4
フラッグ３
0x1 –
有効ヘルスビットマスク
18
0x2 –有効
UCT パラメーター域
0x4 –有効
Klobuchar パラメータ域
AID – ALM (0x0B 0x30)
データ長がゼロの場合全てのアルマナックデータを要求する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x30
0
無
CK_A CK_B
AID – ALM (0x0B 0x30)
特定のアルマナックデータを要求する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x30
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
PRN 番号
Notes
特定の衛星のアルマナック
データを衛星番号で要求する
AID – ALM (0x0B 0x30)
I/O センテンス
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x30
40
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
PRN 番号
4
U4
アルマナックの発行日
Notes
GPS 週番号。この値がゼロの
場合 WORD0-7 は空
8
U4
Almanac – WORD0
12
U4
Almanac – WORD1
16
U4
Almanac – WORD2
20
U4
Almanac – WORD3
24
U4
Almanac – WORD4
19
28
U4
Almanac – WORD5
32
U4
Almanac – WORD6
36
U4
Almanac – WORD7
AID – EPH (0x0B 0x31)
データ長がゼロの場合全てのエフェメリスデータを要求する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x31
0
無
CK_A CK_B
AID – EPH (0x0B 0x31)
特定のエフェメリスデータを要求する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x31
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
PRN 番号
Notes
特定の衛星のエフェメリス
データを衛星番号で要求する
AID – EPH (0x0B 0x31)
I/O センテンス.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0B 0x31
8+n*96
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
PRN 番号
4
U4
Hand-Over Word (HOW)の
最初のサブフレーム
次のデータは有効なエフェメリス分だけ出力される。
8+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD0
12+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD1
16+n*96
U4
Sub-frame 1 – WROD2
20+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD3
20
Notes
0 – 無効
24+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD4
28+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD5
32+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD6
36+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD7
40+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD0
44+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD1
48+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD2
52+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD3
56+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD4
60+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD5
64+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD6
68+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD7
72+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD0
76+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD1
80+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD2
84+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD3
88+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD4
92+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD5
96+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD6
100+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD7
UBX Class CFG
CFG は GPS 受信機を設定したり、現在の設定状態を出力するために使用
されます。要求が正しく行われた場合 ACK-ACK センテンスを返します。
そうでない場合は ACK-NAC センテンスを返します。
CFG – PRT (0x06 0x00)
特定の通信ポートに関する設定を要求します。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x00
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
ポート番号
21
Notes
CFG – PRT (0x06 0x00)
I/O センテンスです。１つ入力センテンスで複数のポート設定を行うことが
できます。出力センテンスとしては特定の通信ポートの設定しか出力でき
ません。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x00
N*20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
通信ポートの数だけ出力します。
0+N*20
U1
ポート番号
1+N*20
U1
リザーブ
2+N*20
U2
リザーブ
4+N*20
U4
USART モード
ビットマスク
Bit[7:6]: 文字長
00 – 5 bits ; 01 – 6 bits
10 – 7 bits ; 11 – 8 bits
Bit[11:9]: パリテイ
000 – 偶数 ; 001 – 奇数
10X – no ; X1X – 予約
Bit[13:12]
00 – 1 stop bit ; 01 – 1.5 stop bit
10 – 2 stop bit ; 11 – 予約
Bit[16]
0 – LSB ファーストビットオーダー
1 – MSB ファーストビットオーダー
Bit[19]
0 – 16x オーバーサンプリング
1 – 8x オーバーサンプリング
8+N*20
U4
ボーレート (bps)
12+N*20
U2
シングルポート用の入力
ビットマスク
プロトコロル。
0x0001 – UBX protocol
0x0002 – NMEA protocol
シングルポート用にマルチプ 0x0004 – RTCM protocol
ロトコルを選択することも可 0x1000 – User0-defined protocol
能。
0x2000 – User1-defined protocol
22
0x4000 – User2-defined protocol
0x8000 – User3-defined protocol
残りビットは予約.
14+N*20
U2
シングルポート用の出力
ビットマスク
プロトコロル。
0x0001 – UBX protocol
0x0002 – NMEA protocol
シングルポート用にマルチプ 0x0008 – RAW protocol
ロトコルを選択することも可 0x1000 – User0-defined protocol
能。
0x2000 – User1-defined protocol
0x4000 – User2-defined protocol
0x8000 – User3-defined protocol
残りビットは予約.
16+N*20
フラグ
U2
ビットマスク
Bit 0 – セット時自動速度有効
Bits 1 ~ 15 予約
18+N*20
予約
U2
CFG – MSG (0x06 0x01)
メッセージ設定状態の要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x01
2
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U1
クラス ID
1
U1
メッセージ ID
23
Notes
CFG – MSG (0x06 0x01)
I/O センテンス。
１つの入力センテンスで複数の設定が可能です。
出力センテンスとしては特定のターゲットに関するメッセージレートの
出力となります。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x01
N*6
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
ターゲット分だけ繰返し出力されます。
0+N*6
U1
クラス ID
1+N*6
U1
メッセージ ID
2+N*6
U1
I/O Target 0 の MSG レート
3+N*6
U1
I/O Target 1 の MSG レート
4+N*6
U1
I/O Target 2 の MSG レート
5+N*6
U1
I/O Target 3 の MSG レート
CFG – MSG (0x06 0x01)
入力メッセージ. 現在のターゲットについて、メッセージレートを設定する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x01
3
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U1
クラス ID
1
U1
メッセージ ID
2
U1
現在のターゲットの
メッセージレート
24
Notes
CFG – NMEA (0x06 0x17)
NMEA プロトコル設定状態の出力要求を行う。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x17
0
無
CK_A CK_B
CFG – NMEA (0x06 0x17)
入力センテンス。NMEA プロトコルを設定する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x17
4
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
Notes
フィルタリングを
Bit 0 – 位置
無効とするかどうか
Bit 1 – マスクポジション
Bit 2 – 時間
Bit 3 – 日付
1
U1
NMEA version
0x23 – version 2.3
2.3 のみサポート
2
U1(2)
リザーブ
CFG – RATE (0x06 0x08)
ナビゲーション及び測位レート設定状態の出力要求。以下の I/O センテンスと
同様の定義で出力される。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x08
0
無
CK_A CK_B
25
CFG – RATE (0x06 0x08)
I/O センテンス。
出力要求及び設定を行う。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x08
6
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U2
メジャーメントレート (ms).
2
U2
ナビレート (cycles)
測位サイクル数
4
U2
基準時間アラインメント
0 – UTC 時間
!0 – GPS 時間
更新レート (1/s) = 1000 /（ナビレート * メジャーメントレート(ms)).
26
CFG – CFG (0x06 0x09)
コマンドセンテンス。設定のクリアー、保存、ロードを行います。
コマンドは各個別ビット中の 3 つのマスク（クリアー、セーブ、ロード）
より構成されています。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x09
12
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U4
設定をクリアーする
工場出荷時初期値にもどす。
4
U4
設定を保存する
設定を不揮発性メモリーに
保存する
8
U4
設定をロードする
メモリーより設定をロード
Bit Definitions
Bits
0
Descriptions
I/O ポート割当、プロトコル、ボーレート
(参照 UBX-CFG-PRT)
1
設定（参照 UBX-CFG-MSG、UBX-CFG-NMEA)
2
INF 設定 (参照 UBX-CFG-INF)
3
ナビ設定(参照 UBX-CFG-DAT, UBX-CFG-NAV,
UBX-CFG-RATE,UBX-CFG-TM,UBX-CFG-TP)
4
RXM 設定(参照 UBX-CFG-RXM、UBX-CFG-SBAS)
5
パワーセーブ設定(参照 UBX-CFG-FXN)
6~9
EKF 受信 (推測航法)
10
モデル別設定 (e.g.
11
予約
UBX-CFG-ANT)
12 ~ 15
ユーザーアプリケーション用に予約
16 ~ 31
予約
27
CFG – NAV (0x06 0x03)
ナビゲーション設定の出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x03
0
無
CK_A CK_B
CFG – NAV (0x06 0x03)
ナビゲーション設定状態の出力要求及び設定の I/O センテンス
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x03
28
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
移動モード
Notes
1 – 静止
2 – 歩行
3 – 自動車
4 – 船舶
5 – 加速 1G 以下の航空
6 – 加速 2G 以下の航空
7 – 加速 4G 以下の航空
8 ~ 255 – リザーブ
1
U1
ナビゲーションに使用する
1 ~ 16
最小衛星数
2
U1
ナビゲーションに使用する
1 ~ 16
最多衛星数
3
U1
C/N0 の下限
充分な衛星が捕捉されている
ことが条件
4
U1
C/N0:の絶対下限
この C/N0 以下衛星はナビ
ゲーションに使用しない。
5
U1
ナビゲーションに使用する
衛星の最低仰角
6
7
U1
U1
DGPS タイムタグ
1 – 有効
ラウンデイング
0 – 無効
デイファレンシャル補正
データのタイムアウト
8
U1
スドーレンジ補正データの
タイムアウト
28
9
U1
キャリアフェーズ補正データ
のタイムアウト
10
U2
Carrier Lock Time (CLT): の
下限 (ms)
12
U2
CLT: 限界下限 t (ms)
14
U1
DR Epochs
15
U1
ナビゲーションオプション
ビットマップ
0x01–擬似レンジチェック有効
0x02–ドップラーチェック有効
0x04–デルタレンジチェック有効
0x08–ALM-EPH チェック有効
0x10 –アルマナックナビゲーション
0x20–予約
0x40–予約
0x80–予約
16
U2
PDOP マスク
スケーリング : 0.1
18
U2
TDOP マスク
スケーリング : 0.1
20
U2
位置精度マスク(m)
22
U2
時間精度マスク (m)
24
U2
周波数精度マスク (m/s)
スケーリング: 0.1
26
U1
スタテイック
0 – 無効
スレッシュホルド(cm/s)
27
U1
予約
29
CFG – DAT (0x06 0x06)
測地系設定状態の出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x06
0
無
CK_A CK_B
CFG – DAT (0x06 0x06)
測地系を設定する為の入力センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x06
2
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U2
Datum 番号
Appendix A を参照
CFG – DAT (0x06 0x06)
ユーザー独自の測地系を設定する入力センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x06
44
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
R8
セミメジャーアクシス (m)
6,300,000.0 ~ 6,500,000.0
8
R8
1.0/flattening
0.0 ~ 500.0
16
R4
基準オフセット X 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
20
R4
基準オフセット Y 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
24
R4
基準オフセット Z 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
28
R4
X 軸回転 (milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
32
R4
Y 軸回転(milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
36
R4
Z 軸回転(milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
40
R4
スケール変化 (ppm)
0.0 ~ 50.0
30
Notes
CFG – DAT (0x06 0x06)
現在の測地系の出力センテンス。測地系番号が 1 の場合、受信機はユーザー
測地系を使用しておりセミメジャーアクシスの値のみ有効で、他の値は無効。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x06
52
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U2
2
CH[6]
8
Descriptions
Notes
測地系番号
測地系名
ASCII format
R8
セミメジャーアクシス (m)
6,300,000.0 ~ 6,500,000.0
16
R8
1.0/flattening
0.0 ~ 500.0
24
R4
基準オフセット X 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
28
R4
基準オフセット Y 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
32
R4
基準オフセット Z 軸 (m)
-5000.0 ~ 5000.0
36
R4
X 軸回転 (milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
40
R4
Y 軸回転(milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
44
R4
Z 軸回転(milli-arc seconds)
-20.0 ~ 20.0
48
R4
スケール変化 (ppm)
0.0 ~ 50.0
CFG – INF (0x06 0x02)
出力プロトコルを確認する為の出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x02
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
Protocol ID
Notes
0 – UBX protocol
1 – NMEA protocol
2 – RTCM protocol
3 – RAW protocol
4 ~ 11 – reserved
12 – User0-defined protocol
13 – User1-defined protocol
14 – User2-defined protocol
15 – User3-defined protocol
16 ~ 255 – reserved
31
CFG – INF (0x06 0x02)
センテンスの設定・出力の I/O センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x02
N*8
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
COM ポートの数だけ以下のデータを出力.
0+N*8
U1
Protocol ID
0 – UBX protocol
1 – NMEA protocol
2 – RTCM protocol
3 – RAW protocol
4 ~ 11 – reserved
12 – User0-defined protocol
13 – User1-defined protocol
14 – User2-defined protocol
15 – User3-defined protocol
16 ~ 255 – reserved
1+N*8
U1
予約
2+N*8
U2
予約
4+N*8
U1
ビットマスク
(USART 0)
INF-ERROR 及び
INF-WARNING
5+N*8
U1
(USART 1)
6+N*8
U1
(USART 2)
7+N*8
U1
同上
予約
同上
32
CFG – RST (0x06 0x04)
受信機をリセットするための入力センテンス。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x04
4
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U2
Descriptions
Notes
バックアップデータのクリア 0x0001 – エフェメリス
0x0002 – アルマナック
0x0004 – ヘルス
0x0008 – クロバッカー
0x0010 – 位置
0x0020 – クロックドリフト
0x0040 – 発信パラメーター
0x0080–UTC 補正パラメーター
0x0100 – RTC
0x0000 –ホットスタート
0x0001 –ウオームスタート
0xFFFF–コールドスタート
2
U1
リセット
0x00–ハードリセット(watchdog)
0x01 – ソフトリセット
0x02 – ソフトリセット
0x08 – GPS ストップ
0x09 – GPS スタート
3
U1
予約
33
CFG – RXM (0x06 0x11)
RXM の設定を出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x11
0
無
CK_A CK_B
CFG – RXM (0x06 0x11)
RXM の設定・入手のための I/O センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x11
2
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
GPS 感度モード
Notes
0 – ノーマル
1 – 高速捕捉
2 – 高感度
> 2 – 予約
1
U1
パワーモード
0 –連続捕捉
1 – パワーセービング
> 1 – 予約
34
CFG – ANT (0x06 0x13)
アンテナの設定状態情報を出力させるセンテンスです。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x13
0
無
CK_A CK_B
CFG – ANT (0x06 0x13)
アンテナの設定及び設定情報入手の I/O センテンスです。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x13
4
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U2
アンテナフラグマスク
Bit 0 – 有効
2
U2
アンテナピン設定
0 – 連続測位
1 – FixNow （パワーセーブ）
> 1 – Reserved
CFG – FXN (0x06 0x0E)
省エネモード（FixNow)の設定状態を出力します。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x0E
0
None
CK_A CK_B
CFG – FXN (0x06 0x0E)
省エネモード（FixNow)の設定を行う入力コマンドです。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x0E
36
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U4
Descriptions
FixNow モード設定
Notes
ビットマスク
0x02 – 設定スリープモード
0x04 – 予約
0x08 – on/off 時間
0x10 – on/off 使用
35
the rest of bits – not set
4
U4
ラストフィックス
タイムアウト (ms)
8
U4
スリープタイム (ms)
最後のフィックス
タイムアウト後
12
U4
ラストリセット
タイムアウト (ms)
16
U4
スリープタイム (ms)
最後のリセット
タイムアウト後
20
U4
オンタイム (ms)
ファーストフィックスで開始
24
U4
スリープタイム (ms)
通常のオンタイム後
28
U4
リザーブド
32
U4
ベース TOW (ms)
ABSOLUTE_ALIGN が設定
されている場合どの”オンタ
イム”と”スリープタイム”
がベースとなるかの設定
36
CFG – SBAS (0x06 0x16)
WAAS 等の SBAS システムの設定をするコマンドセンテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x16
8
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
SBAS モード
Notes
ビットマスク
Bit 0 –
1: SBAS 有効;
0: SBAS 無効;
Bit 1 – SBAS テスト;
1: とりあえず使用;
0: テストモード時は無視
Bits 2-7 – 予約
1
U1
SBAS の使用
ビットマスク
Bit 0 – レンジを使用
Bit 1 – 補正を使用
Bit 2 – 補正結果を使用
2
U1
サーチする最多 SBAS
0~3
衛星の数
3
U1
予約
4
U4
サーチチャンネルにおける
全ビットを 0 に設定
SBAS の PRN 番号
–auto-scan (全衛星をサーチ)
Bit 0 – PRN 120
Bit 1 – PRN 121
….
Bit 18 – PRN 138
Bits 19-31 – 予約 (set to 0)
37
CFG – TM (0x06 0x10)
タイムマーク設定状態の出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x10
0
無
CK_A CK_B
CFG – TM (0x06 0x10)
タイムマーク設定及び設定状態の取得
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x10
12
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U4
Descriptions
タイムマーク入力ソース
Notes
EXTINT 0 (31)
EXTINT 1 (30)
EXTINT 2 (29)
4
U4
タイムマークのレート (ms)
8
U4
タイムマークタスクの
ビットマスク
フラッグ
Bit 0 –
0: タイムマーク無効
1: タイムマーク有効
Bit 1 –
0: タイムマーク立上り
1: タイムマーク立下り
Bit 2 –
0: GPS time;
1: UTC time
38
CFG – EKF (0x06 0x12)
EKF 設定情況の出力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x12
0
無
CK_A CK_B
CFG – EKF (0x06 0x12)
EKF の設定、設定情況の取得を行う I/O センテンス
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x06 0x12
16
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
EKF ステータス
Notes
1 – 無効
0 – 有効
1
U1
フラッグ
Bit 0 – 予約 (always 0)
Bit 1– 温度保証テーブルクリア
Bit 2 – 校正のクリア
Bit 3 – 予約 (always 0)
Bit 4 –タコパルス設定
Bit 5 –ジャイロ値設定
Bit6−温度表設定
Bit7–方位ピン・ジャイロ設定
2
U1
予約
3
U1
インバースフラッグ
Bit 0 –
デｲレクションピン
0: 高=前進;
1: 高=後退
Bit 1 –
ジャイロ回転
0: 時計方向正
1: 反時計方向正
4
U4
リザーブ
常に 0
8
U2
ノミナルパルス/Km
1100 ~ 45000
10
U2
ジャイロポイント出力 (mV) 2000 ~ 3000
12
U1
ジャイロ感度 (mV/(deg/s))
20 ~ 40
13
U1
最大許容 RMS スレッシュ
無速時温度補償: 1 ~ 10
ホルド (mV)
スケーリング: 0.1
温度表を保存する間隔
最小: 9
14
U2
39
INF – ERROR (0x04 0x00)
エラーメッセージを示す ASCII 文字列を出力
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x00
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
INF – WARNING (0x04 0x01)
警告メッセージを示す ASCII 文字列を出力する。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x01
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
INF – NOTICE (0x04 0x02)
インフォメーションの内容を送信するための ASCII 文字列を出力する。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x02
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
40
Notes
INF – TEST (0x04 0x03)
テストメッセージを示すための ASCII 文字列を出力する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x03
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
INF – DEBUG (0x04 0x04)
デバッグメッセージを示すための ASCII 文字列を出力する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x04
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
INF – USER (0x04 0x07)
ユーザー出力メッセージを示すための ASCII 文字列を出力する。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x04 0x07
N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*1
U1
ASCII character
41
Notes
MON – SCHD (0x0A 0x01)
システムスケジューラーの状態を定期的に調査する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x01
24
以下を参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
どのタスクが実行されたか
ビットマスク
4
U4
実行予定のタスク
ビットマスク
8
U4
オーバーランしたタスク
ビットマスク
12
U4
どのタスク ID が登録されたビットマスク
タスク機能を持つか
16
U2
システムスタックに使用され
たバイト数(bytes)
18
U2
スタックサイズ
20
U2
CPU のアイドル時間
（スケール： 1/1000）
22
U1
最新の 100 中完全に使用
されたスロット数
23
U1
最新の 100 中部分的に使用
されたスロット数
42
Notes
MON – IO (0x0A 0x02)
I/O 状態を定期的に調査する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x02
80
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
以下のデータが N 回繰り返される（可変長）
0+N*20
U4
受信バイト数 (bytes)
4+N*20
U4
送信バイト数(bytes)
8+N*20
U2
オーバーランを起した
100ms スロットの数
10+N*20
U2
フレーミングエラーがある
100ms スロットの数
12+N*20
U2
オーバーランを起した
100ms スロットの数
14+N*20
U2
ブレークコンデイションの
100ms スロット数
16+N*20
U1
フラッグ
受信ビジー
17+N*20
U1
フラッグ
送信ビジー
18+N*20
U2
リザーブ
43
MON – MAGPP (0x0A 0x06)
メッセージパース及び処理情況を定期的に調査する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x06
144
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U2[16]
各プロトコロに対して正しく
構文解析されたセンテンス数
Target 0
32
U2[16]
各プロトコロに対して正しく
構文解析されたセンテンス数
Target 1
64
U2[16]
各プロトコロに対して正しく
構文解析されたセンテンス数
Target 2
96
U2[16]
各プロトコロに対して正しく
構文解析されたセンテンス数
Target 3
128
U4[4]
各ターゲットについて
スキップされたバイト数
44
Notes
MON – RXBUF (0x0A 0x07)
受信バッファーの状態を定期的に調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x07
16
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U2[4]
Descriptions
各ターゲットの受信バイト
中のペンデイングバイト
8
U1[4]
各ターゲットの最新システム
モニターピリオドにおける
受信バッファーの最大使用
12
U1[4]
各ターゲットにおける現在の
受信バッファーの最大使用
45
Notes
MON – TXBUF (0x0A 0x08)
送信バッファーの状態を定期的に調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x08
20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U2[4]
Descriptions
Notes
各ターゲットの送信バイト
中のペンデイングバイト
8
U1[4]
各ターゲットの最新システム
モニターピリオドにおける
送信バッファーの最大使用
12
U1[4]
各ターゲットにおける現在の
送信バッファーの最大使用
16
U1
全てのターゲットの最新
システムモニターピリオド
における送信バッファーの
最大使用
17
U1
全てのターゲットにおける
現在の送信バッファーの
最大使用
18
U1
エラーフラッグ
Bits 0 ~ 3 –
バッファーリミット
Bits 4 ~ 6 –
リザーブ
Bit 7 –
割当エラー (Tx buffer full)
19
U1
リザーブ
46
MON – VER (0x0A 0x04)
ハード及びソフトのバージョンの調査に使用される。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0A 0x04
40+N*30
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
CH[30]
ソフトバージョン
30
CH[10]
ハードバージョン
Notes
以下のデータが N 回繰り返される
40+N*30
CH[30]
エクステンションバージョン
NAV – POSECEF (0x01 0x01)
ECEF フレームにて受信機の位置を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x01
20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
X 座標(cm)
In the ECEF frame
8
I4
Y 座標(cm)
In the ECEF frame
12
I4
Z 座標(cm)
In the ECEF frame
16
U4
位置精度(cm)
47
Notes
NAV – POSLLH (0x01 0x02)
ローカルジオデテｲックフレームにて受信機の位置を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x02
28
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間(ms)
4
I4
緯度(degrees)
Scaling: 1E-07
8
I4
経度(degrees)
Scaling: 1E-07
12
I4
楕円面高(mm)
16
I4
海抜高度(mm)
20
U4
水平面精度(mm)
24
U4
垂直面精度(mm)
48
Notes
NAV – POSUTM (0x01 0x08)
UTM フレームにて受信機の位置を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x08
18
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
イーステイング(cm)
UTM フレーム
8
I4
ノーシング (cm)
UTM フレーム
12
I4
高度 (cm)
UTM フレーム
16
I1
UTM ゾーン番号
17
I1
半球セクター
0 – 北半球
1 – 南半球
注意：ノーシングエレメントは出力しない。北極及びスカンジナビア地方の
変則的な UTM グリッドはサポートされていません。
NAV – DOP (0x01 0x04)
DOP 値を定期的に調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x04
18
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
U2
GDOP
ジオマテイック DOP
6
U2
PDOP
ポジション DOP
8
U2
TDOP
タイム DOP
10
U2
VDOP
垂直 DOP
12
U2
HDOP
水平 DOP
14
U2
NDOP
ノーシング DOP
16
U2
EDOP
イーステイング DOP
49
Notes
NAV – STATUS (0x01 0x03)
ナビゲーション状態を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x03
16
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間(ms)
4
U1
ナビゲーションモード
Notes
0x00 – 非測位
0x01 – 推測
0x02 – 2D 測位
0x03 – 3D 測位
0x04 – GPS + 推測
0x05 ~ 0xFF – リザーブ
5
U1
フラッグ
0x01 – GPS 測位 OK
0x02 – DGPS 使用中
0x04 – 週番号有効
0x08 – 週時間有効
the rest of them – リザーブ
6
U1
デイファレンシャル状態
Bits[1:0] – DGPS 入力状態
00 – 無
01 – PR+PRR 補正
10 – PR+PRR+CP 補正
11 – 高精度 PR+PRR+CP 補正
その他のビットは予約
7
U1
予約
8
U4
Time to first fix (TTFF)
ミリ秒タイムタグ
12
U4
開始・リセット後の時間
ミリ秒
50
NAV – SOL (0x01 0x06)
ナビゲーションに関する情報の定期的な調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x06
52
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
GPS 週ミリ秒(ns)に対する
Notes
-500000 ~ 500000
整数化された GPS 週時間の残
8
I2
GPS 週
10
U1
ナビゲーションモード
0x00 – 非測位
0x01 – 推測
0x02 – 2D 測位
0x03 – 3D 測位
0x04 – GPS + 推測
0x05 ~ 0xFF – 予約
11
U1
フラッグ
0x01 – GPS 測位 OK
0x02 – DGPS 使用中
0x04 – 週番号有効
0x08 – 週時間有効
the rest of them – 予約
12
I4
X 座標(cm)
ECEF フレーム
16
I4
Y 座標(cm)
ECEF フレーム
20
I4
Z 座標(cm)
ECEF フレーム
24
U4
3D 位置精度
28
I4
X 速度(cm/s)
ECEF フレーム
32
I4
Y 速度(cm/s)
ECEF フレーム
36
I4
Z 速度(cm/s)
ECEF フレーム
40
U4
速度(cm/s)
44
U2
PDOP
46
U1
リザーブ
47
U1
使用された衛星数
48
U4
リザーブド
スケーリング: 0.01
51
NAV – VELECEF (0x01 0x11)
ECEF フレームの速度測位を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x11
20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
X 速度(cm/s)
ECEF フレーム
8
I4
Y 速度(cm/s)
ECEF フレーム
12
I4
Z 速度(cm/s)
ECEF フレーム
16
U4
速度精度(cm/s)
NAV – VELNED (0x01 0x12)
NED による速度計測状態を定期的に調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x12
36
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間(ms)
4
I4
北方速度(cm/s)
NED フレーム
8
I4
東方速度(cm/s)
NED フレーム
12
I4
下降速度(cm/s)
NED フレーム
16
U4
スピード(cm/s)
3D
20
U4
対地速度(cm/s)
2D
24
I4
進行方位(degrees)
2D スケーリング: 1E-05
28
U4
スピード精度(cm/s)
32
U4
コース/進行方位制度（度）
52
Notes
スケーリング: 1E-05
NAV – TIMEGPS (0x01 0x20)
GPS 時間情報を定期的に調査。.
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x20
16
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間(ms)
4
I4
GPS 週ミリ秒(ns)に対する
Notes
-500000 ~ 500000
整数化された GPS 週時間の残
8
I2
GPS 週
10
I1
閏秒 (s)
GPS – UTC
11
U1
フラッグ
0x01 – 有効な週時間
0x02 – 有効な週番号
0x04 – 有効な UTC
12
時間精度 (ns)
U4
NAV – TIMEUTC (0x01 0x21)
UTC 情報を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x21
20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U4
GPS 週時間(ms)
4
U4
時間精度(ns)
8
I4
秒のナノ秒 (UTC)
-500000000 ~ 500000000
12
U2
年(UTC)
1999 ~ 2099
14
U1
月(UTC)
15
U1
日(UTC)
16
U1
時(UTC)
0 ~ 23
17
U1
分(UTC)
0 ~ 59
18
U1
秒(UTC)
0 ~ 59
19
U1
フラッグ
0x01 –有効週時間
0x02 –有効週番号
0x04 –有効 UTC
53
NAV – CLOCK (0x01 0x22)
受信機のクロック情報を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x22
20
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
クロックバイアス (ns)
8
I4
クロックドリフト (ns/s)
12
U4
時間精度 (ns)
16
U4
周波数精度 (ps/s)
Notes
NAV – SVINFO (0x01 0x30)
UTC 時間に関する情報を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x30
8+N*12
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
U1
チャンネル数
5
U1
予約
6
U2
予約
Notes
1 ~ 16
以下についてチャンネル数だけ繰り返され出力される。
8+N*12
U1
チャンネル数
9+N*12
U1
PRN 数 (SV ID)
10+N*12
U1
上記 SV についてのフラッグビットマスク
0 ~ 15
0x01 –使用
0x02 –D 補正データあり
0x04 – ephemeris or almanac
0x08 – エフェメリス
0x10 – 使用不可
0x20,0x40,0x80 –予約
11+N*12
I1
上記 SV についての信号品位 0 – アイドル
1,2 – サーチ
54
3−検出、未使用
4 – コードロック
5,6 – コード・キャリアロック
7 –ナビメッセージ受信（50bps)
12+N*12
U1
CN0 (dBHz)
キャリアーノイズ率
13+N*12
I1
仰角 (degrees)
整数値
14+N*12
I2
方位角 (degrees)
整数値
16+N*12
I4
擬似レンジ残 (cm)
NAV – DGPS (0x01 0x31)
ナビゲーションに使用されている DGPS 補正データを定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x31
16+N*12
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
I4
最新の補正データ暦 (ms)
8
I2
DGPS 基準 ID
10
I2
DGPS station の状態
12
U1
チャンネル数
13
U1
DGPS データタイプ
Notes
00 – 無
01 – PR+PRR 補正
10 – PR+PRR+CP 補正
11 – 高精度 PR+PRR+CP 補正
14
U2
リザーブ
チャンネル数分以下のデータが繰返し出力される
16+N*12
U1
PRN 番号 (SV ID)
17+N*12
U1
フラッグ
ビットマスク
0x01 ~ 0x08 – チャンネル数
0x10 – DGPS 使用
0x20 ~ 0x80 – リザーブ
18+N*12
U2
最新の補正データ暦 (ms)
20+N*12
R4
擬似レンジ補正 (m)
24+N*12
R4
擬似レンジレート補正 (m/s)
55
NAV – SBAS (0x01 0x32)
SBAS 状態を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x01 0x32
12+N*12
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間 (ms)
4
U1
SBAS 用 PRN 番号
5
U1
SBAS モード
Notes
0 – 停止
1 – 運用
2 – テストモードにて運用
6
I1
SBAS タイプ
-1 – 確認不可
0 – WAAS
1 – EGNOS
2 – MSAS
16 – GPS
7
U1
SBAS サービス
Bit 0 – レンジング
Bit 1 – 補正
Bit 2 – 正式運用
Bit 3 – テストモード
8
U1
9
U1[3]
SV data 数
予備
衛星数分以下のデータが繰返し出力される
12+N*12
U1
PRN 番号(SV ID)
13+N*12
U1
フラッグ
14+N*12
U1
モニター状態
15+N*12
U1
SBAS タイプ
-1 – 確認不可
0 – WAAS
1 – EGNOS
2 – MSAS
16 – GPS
16+N*12
U1
SBAS サービス
Bit 0 – レンジング
Bit 1 – 補正
Bit 2 – 正式運用
Bit 3 – テストモード
17+N*12
U1
予備
56
18+N*12
I2
擬似レンジ補正 (cm)
20+N*12
I2
予備
22+N*12
I2
電離層伝播補正 (cm)
RXM – RAW (0x02 0x10)
生の測位データを定期的に出力し RINEX ファイルに必要な全てのデータを
定義する。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x10
8+N*24
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
I4
GPS 週時間 (ms)
4
I2
GPS 週番号
6
U1
衛星数
7
U1
予約
Notes
衛星数分以下のデータを繰返し出力する
8+N*24
R8
キャリアフェーズ計測(cycles) L1 周波数
CP
16+N*24
R8
擬似計測 (m)
PR
24+N*24
R4
ドップラー計測 (Hz)
DO
28+N*24
U1
PRN 番号
29+N*24
I1
計測品位
>= 4 – PR+DO
>=5 – PR+DO+CP
<6 –
最終計測でキャリアロック無
30+N*24
I1
CN0 (dBHz)
CN
31+N*24
U1
ロック無の表示
RINEX 定義
57
RXM – SFRB (0x02 0x11)
ナビゲーションセンテンスのサブフレームデータの定期的な出力。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x11
42
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U1
チャンネル番号
1
U1
PRN 番号
2
I4
WORD0
6
I4
WORD1
10
I4
WORD2
14
I4
WORD3
18
I4
WORD4
22
I4
WORD5
26
I4
WORD6
30
I4
WORD7
34
I4
WORD8
38
I4
WORD9
58
Notes
RXM – SVSI (0x02 0x20)
衛星の状態を定期的に調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x20
8+N*6
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
I4
GPS 週時間 (ms)
4
I2
GPS 週番号
6
U1
捕捉可能な衛星数
7
U1
衛星データ数
Notes
衛星数分以下のデータが繰返される。
8+N*6
U1
PRN 番号
9+N*6
U1
フラッグ
0x01 – health SV
0x02 – ephemeris valid
0x04 – almanac valid
10+N*6
I2
方位角 (degrees)
12+N*6
I1
仰角 (degrees)
13+N*6
U1
ALM 及び EPH 暦
Bits 0 ~ 3 – ALM 暦（日）
Bits 4 ~ 7 – EPH 暦（時）
４にてオフセット
age_of_alm = (Age & 0x0f) – 4
age_of_eph = ((Age & 0xf0) >>
4) - 4
59
RXM – ALM (0x02 0x30)
アルマナックデータ調査のための入力要求。
以下の通り全ての RXM-ALM
を出力。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x30
0
無
CK_A CK_B
RXM – ALM (0x02 0x30)
特定の衛星のアルマナックデータを調査するための入力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x30
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
PRN 番号
Notes
1 ~ 32
RXM – ALM (0x02 0x30)
特定の衛星のアルマナックデータを出力。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x30
40
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
PRN 番号
1
U4
GPS 週番号
2
U4
WORD0
6
U4
WORD1
10
U4
WORD2
14
U4
WORD3
18
U4
WORD4
22
U4
WORD5
26
U4
WORD6
30
U4
WORD7
Notes
1 ~ 32
60
RXM – EPH (0x02 0x31)
エフェメリスデータを調査するための入力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x31
0
無
CK_A CK_B
RXM – EPH (0x02 0x31)
特定の衛星におけるエフェメリスデータを調査するための入力要求。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x31
1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
0
U1
Descriptions
PRN 番号
Notes
1 ~ 32
RXM – EPH (0x02 0x31)
特定衛星のアルマナックデータの出力センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x31
8+n*96
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
Notes
0
U4
PRN 番号
4
U4
HOW の最初のサブフレーム 0 –無効のエフェメリスデータ
以下はこの衛星のデータ
以下のデータをｎ回繰返す（n=有効なエフェメリス数）
8+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD0
12+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD1
16+n*96
U4
Sub-frame 1 – WROD2
20+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD3
24+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD4
28+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD5
32+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD6
36+n*96
U4
Sub-frame 1 – WORD7
40+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD0
61
44+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD1
48+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD2
52+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD3
56+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD4
60+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD5
64+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD6
68+n*96
U4
Sub-frame 2 – WORD7
72+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD0
76+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD1
80+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD2
84+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD3
88+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD4
92+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD5
96+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD6
100+n*96
U4
Sub-frame 3 – WORD7
RXM – POSREQ (0x02 0x40)
パワーセーブモードにおける位置測位を要求する入力センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x02 0x40
0
無
CK_A CK_B
62
TIM – TM (0x0D 0x02)
定期的にタイムマークデータを調査。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0D 0x02
28
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
最週調査からのカウンター差
4
U4
最終調査からの時間差 (ms)
8
U4
時差サブミリ秒部 (ms/2^32)
12
U4
量子化 (ms/2^32)
16
U4
GPS 週時間 (ms)
20
U4
週時間のサブミリ秒部
Notes
タイムパルス
(ms/2^32)
24
U2
GPS 週番号
タイムパルス
26
U1
フラッグ
Bit 0 –
0: GPS 時間;
1: UTC 時間
Bit 1 –
0: UTC 無;
1: UTC 有
Bit 2 –
0: 時間無;
1: 時間有
27
U1
予約
63
TIM – TP (0x0D 0x01)
タイムパルスデータの定期的な調査
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x0D 0x01
16
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
GPS 週時間:タイムパルス(ms)
4
U4
週時間のサブミリ秒部
Notes
(ms/2^32)
8
I4
量子化エラー (ps)
12
U2
GPS 週番号
タイムパルス
14
U1
フラッグ
Bit 0 –
0: GPS 時間;
1: UTC 時間
Bit 1 –
0: UTC 無;
1: UTC 有
15
U1
予約
64
UPD – DOWNL (0x09 0x01)
メモリーえファームアップデータをロードする為の I/O センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x09 0x01
8+N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
ダウンロード開始アドレス
4
U4
フラッグ
Notes
0 – ダウンロード
1 – ACK
2 – NACK
以下のデータが N 回繰返される（データ長により）
8+N*1
U1
Data
UPD – UPLOAD (0x09 0x02)
メモリーからファームウエアーをアップロードする為の I/O センテンス。
Header
ID
Data Length
Data
Checksum
0xB5 0x62
0x09 0x02
12+N*1
以下参照
CK_A CK_B
Data
Offset bytes
Format
Descriptions
0
U4
アップロード開始アドレス
4
U4
Data size
8
U4
フラッグ
Notes
0 – アップロード
1 – ACK
2 –NACK
以下のデータが N 回繰返される（データ長により）
12+N*1
U1
Data
65
Appendix A
測地系コード
測地系コード表
コード表
Ellipsoid
Index
Name
Acronym DX (m) DY(m) DZ (m) Index (See
below)
Rotation
and Scale
(See below)
World Geodetic System 0
WGS 84
0.0
0.0
0.0
0
0
WGS 72
0.0
0.0
4.5
23
1
ETH 90
0.0
0.0
4.0
8
0
ADI-M
-166.0
-15.0
204.0
7
0
84
World Geodetic System -
1
72
Earth-90 - GLONASS
2
Coordinate system
Adindan - Mean Solution
3
(Ethiopia & Sudan)
4
Adindan - Burkina Faso
ADI-E
-118.0
-14.0
218.0
7
0
5
Adindan - Cameroon
ADI-F
-134.0
-2.0
210.0
7
0
6
Adindan - Ethiopia
ADI-A
-165.0
-11.0
206.0
7
0
7
Adindan - Mali
ADI-C
-123.0
-20.0
220.0
7
0
8
Adindan - Senegal
ADI-D
-128.0
-18.0
224.0
7
0
9
Adindan - Sudan
ADI-B
-161.0
-14.0
205.0
7
0
10
Afgooye - Somalia
AFG
-43.0
-163.0
45.0
21
0
ARF-M
-143.0
-90.0
-294.0
7
0
ARC 1950 - Mean
(Botswana, Lesotho,
11
Malawi, Swaziland, Zaire,
Zambia, Zimbabwe)
12
ARC 1950 - Botswana
ARF-A
-138.0
-105.0
-289.0
7
0
13
ARC 1950 - Burundi
ARF-H
-153.0
-5.0
-292.0
7
0
14
ARC 1950 - Lesotho
ARF-B
-125.0
-108.0
-295.0
7
0
15
ARC 1950 - Malawi
ARF-C
-161.0
-73.0
-317.0
7
0
16
ARC 1950 - Swaziland
ARF-D
-134.0
-105.0
-295.0
7
0
17
ARC 1950 - Zaire
ARF-E
-169.0
-19.0
-278.0
7
0
66
18
ARC 1950 - Zambia
ARF-F
-147.0
-74.0
-283.0
7
0
19
ARC 1950 - Zimbabwe
ARF-G
-142.0
-96.0
-293.0
7
0
ARS
-160.0
-6.0
-302.0
7
0
PHA
-79.0
-129.0
145.0
7
0
ARC 1960 - Mean (Kenya,
20
Tanzania)
Ayabelle Lighthouse -
21
Djibouti
22
Bissau - Guinea-Bissau
BID
-173.0
253.0
27.0
20
0
23
Cape - South Africa
CAP
-136.0
-108.0
-292.0
7
0
24
Carthage - Tunisia
CGE
-263.0
6.0
431.0
7
0
25
Dabola - Guinea
DAL
-83.0
37.0
124.0
7
0
26
Leigon - Ghana
LEH
-130.0
29.0
364.0
7
0
27
Liberia 1964
LIB
-90.0
40.0
88.0
7
0
MAS
639.0
405.0
60.0
5
0
MER
31.0
146.0
47.0
7
0
Massawa - Eritrea
28
(Ethiopia)
29
Merchich - Morocco
30
Minna - Cameroon
MIN-A
-81.0
-84.0
115.0
7
0
31
Minna - Nigeria
MIN-B
-92.0
-93.0
122.0
7
0
32
M'Poraloko - Gabon
MPO
-74.0
-130.0
42.0
7
0
NSD
-186.0
-93.0
310.0
7
0
OEG
-130.0
110.0
-13.0
17
0
PTB
-106.0
-129.0
165.0
7
0
North Sahara 1959 33
34
Algeria
Old Egyptian 1907 - Egypt
Point 58 - Mean Solution
35
(Burkina Faso & Niger)
36
Pointe Noire 1948 - Congo
PTN
-148.0
51.0
-291.0
7
0
37
Schwarzeck - Namibia
SCK
616.0
97.0
-251.0
5
0
38
Voirol 1960 - Algeria
VOR
-123.0
-206.0
219.0
7
0
AIN-A
-150.0
-250.0
-1.0
20
0
AIN-B
-143.0
-236.0
7.0
20
0
BAT
-377.0
681.0
-50.0
5
0
Ain El Abd 1970 - Bahrain
39
Island
Ain El Abd 1970 - Saudi
40
41
Arabia
Djakarta (Batavia)-
67
Sumatra (Indonesia)
Hong Kong 1963 - Hong
42
HKD
-156.0
-271.0
-189.0
20
0
HTN
-637.0
-549.0
-203.0
20
0
Kong
43
Hu-Tzu-Shan - Taiwan
44
Indian - Bangladesh
IND-B
282.0
726.0
254.0
9
0
45
Indian - India & Nepal
IND-I
295.0
736.0
257.0
11
0
46
Indian 1954 - Thailand
INF-A
217.0
823.0
299.0
9
0
ING-A
198.0
881.0
317.0
9
0
ING-B
182.0
915.0
344.0
9
0
INH-A
209.0
818.0
290.0
9
0
Indian 1960 - Vietnam
47
(near 16N)
Indian 1960 - Con Son
48
Island (Vietnam)
49
Indian 1975 - Thailand
50
Indonesian 1974
IDN
-24.0
-15.0
5.0
19
0
51
Kandawala - Sri Lanka
KAN
-97.0
787.0
86.0
9
0
KEA
-11.0
851.0
5.0
13
0
NAH-A
-247.0
-148.0
369.0
7
0
NAH-B
-249.0
-156.0
381.0
7
0
NAH-C
-243.0
-192.0
477.0
7
0
Kertau 1948 - West
52
Malaysia & Singapore
Nahrwan - Masirah Island
53
(Oman)
Nahrwan - United Arab
54
Emirates
55
Nahrwan - Saudi Arabia
56
Oman
FAH
-346.0
-1.0
224.0
7
0
57
Qatar National - Qatar
QAT
-128.0
-283.0
22.0
20
0
58
South Asia - Singapore
SOA
7.0
-10.0
-26.0
15
0
TIL
-679.0
669.0
-48.0
10
0
TOY-M
-148.0
507.0
685.0
5
0
Timbalai 1948 - Brunei &
59
East Malaysia (Sarawak &
Sabah)
Tokyo - Mean Solution
60
(Japan,Okinawa & South
Korea)
61
Tokyo - Japan
TOY-A
-148.0
507.0
685.0
5
0
62
Tokyo - Okinawa
TOY-C
-158.0
507.0
676.0
5
0
68
63
Tokyo - South Korea
TOY-B
-146.0
507.0
687.0
5
0
AUA
-133.0
-48.0
148.0
3
0
AUG
-134.0
-48.0
149.0
3
0
EUR-M
-87.0
-98.0
-121.0
20
0
EUR-A
-87.0
-96.0
-120.0
20
0
Australian Geodetic 1966 64
Australia & Tasmania
Australian Geodetic 1984 -
65
Australia & Tasmania
European 1950 - Mean
(AU, B, DK, FN, F, G, GR,
66
I, LUX, NL, N, P, E, S,
CH)
European 1950 - Western
67
Europe (AU, DK, FR, G,
NL, CH)
68
European 1950 - Cyprus
EUR-E
-104.0
-101.0
-140.0
20
0
69
European 1950 - Egypt
EUR-F
-130.0
-117.0
-151.0
20
0
EUR-G
-86.0
- 96.0
-120.0
20
0
EUR-K
-86.0
- 96.0
-120.0
20
0
European 1950 - England,
70
Wales, Scotland &
Channel Islands
European 1950 - England,
71
Wales, Scotland & Ireland
72
European 1950 - Greece
EUR-B
-84.0
-95.0
-130.0
20
0
73
European 1950 - Iran
EUR-H
-117.0
-132.0
-164.0
20
0
EUR-I
-97.0
-103.0
-120.0
20
0
EUR-J
-97.0
-88.0
-135.0
20
0
EUR-L
-107.0
-88.0
-149.0
20
0
EUR-C
-87.0
-95.0
-120.0
20
0
EUR-D
-84.0
-107.0
-120.0
20
0
EUR-T
-112.0
-77.0
-145.0
20
0
EUS
-86.0
-98.0
-119.0
20
0
European 1950 - Italy 74
Sardinia
European 1950 - Italy -
75
76
Sicily
European 1950 - Malta
European 1950 - Norway
77
& Finland
European 1950 - Portugal
78
79
& Spain
European 1950 - Tunisia
European 1979 - Mean
80
Solution (AU, FN, NL, N,
69
E, S, CH)
81
Hjorsey 1955 - Iceland
HJO
-73.0
46.0
-86.0
20
0
82
Ireland 1965
IRL
506.0
-122.0
611.0
2
0
OGB-M
375.0
-111.0
431.0
1
0
OGB-A
371.0
-112.0
434.0
1
0
OGB-B
371.0
-111.0
434.0
1
0
OGB-C
384.0
-111.0
425.0
1
0
OGB-D
370.0
-108.0
434.0
1
0
MOD
-225.0
-65.0
9.0
20
0
SPK
28.0
-121.0
-77.0
21
0
CCD
589.0
76.0
480.0
5
0
CAC
-2.0
151.0
181.0
6
0
NAS-C
-8.0
160.0
176.0
6
0
NAS-B
-8.0
159.0
175.0
6
0
NAS-A
-9.0
161.0
179.0
6
0
NAS-D
-5.0
135.0
172.0
6
0
Ordnance Survey of GB
83
1936 - Mean (E, IoM, S,
ShI, W)
Ordnance Survey of GB
84
1936 - England
Ordnance Survey of GB
85
1936 - England, Isle of
Man & Wales
Ordnance Survey of GB
86
1936 - Scotland &
Shetland Isles
Ordnance Survey of GB
87
1936 - Wales
Rome 1940 - Sardinia
88
Island
S-42 (Pulkovo 1942) -
89
Hungary
S-JTSK Czechoslavakia
90
(prior to 1 Jan 1993)
Cape Canaveral - Mean
91
Solution (Florida &
Bahamas)
N. American 1927 - Mean
92
Solution (CONUS)
N. American 1927 -
93
Western US
N. American 1927 -
94
Eastern US
N. American 1927 - Alaska
95
(excluding Aleutian
Islands)
70
N. American 1927 96
Aleutian Islands, East of
NAS-V
-2.0
152.0
149.0
6
0
NAS-W
2.0
204.0
105.0
6
0
NAS-Q
-4.0
154.0
178.0
6
0
NAS-R
1.0
140.0
165.0
6
0
NAS-E
-10.0
158.0
187.0
6
0
NAS-F
-7.0
162.0
188.0
6
0
NAS-G
-22.0
160.0
190.0
6
0
NAS-H
-9.0
157.0
184.0
6
0
NAS-I
4.0
159.0
188.0
6
0
NAS-J
-7.0
139.0
181.0
6
0
NAS-O
0.0
125.0
201.0
6
0
NAS-P
-3.0
142.0
183.0
6
0
NAS-N
0.0
125.0
194.0
6
0
180W
N. American 1927 97
Aleutian Islands, West of
180W
N. American 1927 -
98
Bahamas (excluding San
Salvador Island)
N. American 1927 - San
99
Salvador Island
N. American 1927 -
100
Canada Mean Solution
(including Newfoundland)
N. American 1927 -
101
Alberta & British
Columbia
N. American 1927 Eastern Canada
102
(Newfoundland, New
Brunswick, Nova Scotia &
Quebec)
N. American 1927 -
103
Manitoba & Ontario
N. American 1927 -
104
Northwest Territories &
Saskatchewan
105
N. American 1927 - Yukon
N. American 1927 - Canal
106
Zone
N. American 1927 -
107
Caribbean
N. American 1927 -
108
Central America
71
109
N. American 1927 - Cuba
NAS-T
-9.0
152.0
178.0
6
0
NAS-U
11.0
114.0
195.0
6
0
NAS-L
-12.0
130.0
190.0
6
0
NAR-A
0.0
0.0
0.0
16
0
NAR-E
-2.0
0.0
4.0
16
0
NAR-B
0.0
0.0
0.0
16
0
NAR-C
0.0
0.0
0.0
16
0
NAR-H
1.0
1.0
-1.0
16
0
NAR-D
0.0
0.0
0.0
16
0
BOO
307.0
304.0
-318.0
20
0
CAI
-148.0
136.0
90.0
20
0
N. American 1927 110
Greenland (Hayes
Peninsula)
N. American 1927 -
111
Mexico
N. American 1983 - Alaska
112
(excluding Aleutian
Islands)
N. American 1983 -
113
Aleutian Islands
N. American 1983 -
114
Canada
N. American 1983 - Mean
115
Solution (CONUS)
N. American 1983 -
116
Hawaii
N. American 1983 -
117
Mexico & Central America
Bogota Observatory -
118
Colombia
Campo Inchauspe 1969 -
119
Argentina
120
Chua Astro - Paraguay
CHU
-134.0
229.0
-29.0
20
0
121
Corrego Alegre - Brazil
COA
-206.0
172.0
-6.0
20
0
PRP-M
-288.0
175.0
-376.0
20
0
PRP-A
-270.0
188.0
-388.0
20
0
PRP-B
-270.0
183.0
-390.0
20
0
PRP-C
-305.0
243.0
-442.0
20
0
Prov S. American 1956 122
Mean Solution (Bol, Col,
Ecu, Guy, Per & Ven)
Prov S. American 1956 -
123
Bolivia
Prov S. American 1956 -
124
125
Northern Chile (near 19S)
Prov S. American 1956 -
72
Southern Chile (near 43S)
Prov S. American 1956 126
PRP-D
-282.0
169.0
-371.0
20
0
PRP-E
-278.0
171.0
-367.0
20
0
PRP-F
-298.0
159.0
-369.0
20
0
PRP-G
-279.0
175.0
-379.0
20
0
PRP-H
-295.0
173.0
-371.0
20
0
HIT
16.0
196.0
93.0
20
0
SAN-M
-57.0
1.0
-41.0
22
0
SAN-A
-62.0
-1.0
-37.0
22
0
SAN-B
-61.0
2.0
-48.0
22
0
SAN-C
-60.0
-2.0
-41.0
22
0
SAN-D
-75.0
-1.0
-44.0
22
0
SAN-E
-44.0
6.0
-36.0
22
0
SAN-F
-48.0
3.0
-44.0
22
0
SAN-J
-47.0
26.0
-42.0
22
0
SAN-G
-53.0
3.0
-47.0
22
0
Colombia
Prov S. American 1956 -
127
Ecuador
Prov S. American 1956 -
128
Guyana
Prov S. American 1956 -
129
Peru
Prov S. American 1956 -
130
131
Venezuela
Prov South Chilean 1963
South American 1969 Mean Solution (Arg, Bol,
132
Bra, Chi, Col, Ecu, Guy,
Par, Per, Tri & Tob, Ven)
South American 1969 -
133
Argentina
South American 1969 -
134
Bolivia
South American 1969 -
135
Brazil
South American 1969 -
136
Chile
South American 1969 -
137
Colombia
South American 1969 -
138
Ecuador (excluding
Galapagos Islands)
South American 1969 -
139
Baltra, Galapagos Islands
South American 1969 -
140
Guyana
73
South American 1969 141
SAN-H
-61.0
2.0
-33.0
22
0
SAN-I
-58.0
0.0
-44.0
22
0
SAN-K
-45.0
12.0
-33.0
22
0
SAN-L
-45.0
8.0
-33.0
22
0
ZAN
-265.0
120.0
-358.0
20
0
AIA
-270.0
13.0
62.0
7
0
ASC
-205.0
107.0
53.0
20
0
SHB
-320.0
550.0
-494.0
20
0
BER
-73.0
213.0
296.0
6
0
DID
260.0
12.0
-147.0
7
0
FOT
-7.0
215.0
225.0
7
0
GRA
-104.0
167.0
-38.0
20
0
ISG
-794.0
119.0
-298.0
20
0
LCF
42.0
124.0
147.0
6
0
ASM
174.0
359.0
365.0
7
0
NAP
-10.0
375.0
165.0
20
0
Paraguay
South American 1969 -
142
Peru
South American 1969 -
143
Trinidad & Tobago
South American 1969 -
144
145
Venezuela
Zanderij - Suriname
Antigua Island Astro 1943
146
147
- Antigua, Leeward Islands
Ascension Island 1958
Astro Dos 71/4 - St Helena
148
Island
Bermuda 1957 - Bermuda
149
Islands
Deception Island,
150
Antarctica
Fort Thomas 1955 - Nevis,
151
St Kitts, Leeward Islands
Graciosa Base SW 1948 Faial, Graciosa, Pico, Sao
152
Jorge, Terceira Islands
(Azores)
ISTS 061 Astro 1968 -
153
South Georgia Islands
L.C. 5 Astro 1961 -
154
Cayman Brac Island
Montserrat Island Astro
155
1958 - Montserrat
Leeward Islands
Naparima, BWI - Trinidad
156
& Tobago
74
Observatorio
Meteorologico 1939 157
FLO
-425.0
-169.0
81.0
20
0
PLN
-307.0
-92.0
127.0
20
0
POS
-499.0
-249.0
314.0
20
0
PUR
11.0
72.0
-101.0
6
0
QUO
164.0
138.0
-189.0
20
0
SAO
-203.0
141.0
53.0
20
0
SAP
-355.0
21.0
72.0
20
0
SGM
-289.0
-124.0
60.0
20
0
TDC
-632.0
438.0
-609.0
20
0
ANO
-491.0
-22.0
435.0
3
0
GAA
-133.0
-321.0
50.0
20
0
IST
208.0
-435.0
-229.0
20
0
KEG
145.0
-187.0
103.0
20
0
MIK
41.0
-220.0
-134.0
7
0
RUE
94.0
-948.0 -1262.0
20
0
AMA
-115.0
118.0
6
0
Corvo and Flores Islands
(Azores)
Pico De Las Nieves -
158
Canary Islands
Porto Santo 1936 - Porto
159
Santo and Madeira Islands
Puerto Rico - Puerto Rico
160
161
& Virgin Islands
Qornoq - South Greenland
Sao Braz - Soa Miguel,
162
Santa Maria Islands
(Azores)
Sapper Hill 1943 - East
163
Falkland Island
Selvagem Grande 1938 -
164
Salvage Islands
Tristan Astro 1968 -
165
Tristan du Cunha
Anna 1 Astro 1965 -
166
Cocos Islands
Gandajika Base 1970 -
167
Republic of Maldives
ISTS 073 Astro 1969 -
168
Diego Garcia
Kerguelen Island 1949 -
169
170
Kerguelen Island
Mahe 1971 - Mahe Island
Reunion - Mascarene
171
Islands
American Samoa 1962 -
172
American Samoa Islands
75
426.0
Astro Beacon "E" 1945 173
ATF
145.0
75.0
-272.0
20
0
TRN
114.0
-116.0
-333.0
20
0
ASQ
124.0
-234.0
-25.0
20
0
IBE
-127.0
-769.0
472.0
20
0
CAO
298.0
-304.0
-375.0
20
0
CHI
175.0
-38.0
113.0
20
0
GIZ
230.0
-199.0
-752.0
20
0
EAS
211.0
147.0
111.0
20
0
GEO
84.0
-22.0
209.0
20
0
GUA
-100.0
-248.0
259.0
6
0
DOB
252.0
-209.0
-751.0
20
0
IDN
-24.0
-15.0
5.0
19
0
JOH
189.0
-79.0
-202.0
20
0
KUS
647.0
1777.0 -1124.0
20
0
LUZ-A
-133.0
-77.0
-51.0
6
0
LUZ-B
-133.0
-79.0
-72.0
6
0
Iwo Jima
Astro Tern Island (Frig)
174
1961 - Tern Island
Astronomical Station 1952
175
- Marcus Island
Bellevue (IGN) - Efate and
176
Erromango Islands
Canton Astro 1966 -
177
Phoenix Islands
Chatham Island Astro
178
1971 - Chatham Island
(New Zeland)
DOS 1968 - Gizo Island
179
(New Georgia Islands)
Easter Island 1967 - Easter
180
Island
Geodetic Datum 1949 -
181
182
New Zealand
Guam 1963 - Guam Island
GUX 1 Astro -
183
Guadalcanal Island
Indonesian 1974 -
184
Indonesia
Johnston Island 1961 -
185
Johnston Island
Kusaie Astro 1951 -
186
Caroline Islands, Fed.
States of Micronesia
Luzon - Philippines
187
(excluding Mindanao
Island)
Luzon - Mindanao Island
188
(Philippines)
76
Midway Astro 1961 189
MID
912.0
-58.0
1227.0
20
0
OHA-M
61.0
-285.0
-181.0
6
0
Midway Islands
Old Hawaiian - Mean
190
Solution
191
Old Hawaiian - Hawaii
OHA-A
89.0
-279.0
-183.0
6
0
192
Old Hawaiian - Kauai
OHA-B
45.0
-290.0
-172.0
6
0
193
Old Hawaiian - Maui
OHA-C
65.0
-290.0
-190.0
6
0
194
Old Hawaiian - Oahu
OHA-D
58.0
-283.0
-182.0
6
0
PIT
185.0
165.0
42.0
20
0
SAE
170.0
42.0
84.0
20
0
MVS
51.0
391.0
-36.0
7
0
ENW
102.0
52.0
-38.0
18
0
WAK
276.0
-57.0
149.0
20
0
BUR
-384.0
664.0
-48.0
5
0
CAZ
-104.0
-129.0
239.0
20
0
EUR-S
-103.0
-106.0
-141.0
20
0
GSE"
-403.0
684.0
41.0
5
0
HEN
-333.0
-222.0
114.0
20
0
IND-P
283.0
682.0
231.0
9
0
Pitcairn Astro 1967 195
Pitcairn Island
Santo (Dos) 1965 -
196
Espirito Santo Island
Viti Levu 1916 - Viti Levu
197
Island (Fiji Islands)
Wake-Eniwetok 1960 -
198
Marshall Islands
Wake Island Astro 1952 -
199
Wake Atoll
Bukit Rimpah - Bangka
200
and Belitung Islands
(Indonesia)
Camp Area Astro - Camp
201
McMurdo Area, Antarctica
European 1950 - Iraq,
Israel, Jordan, Kuwait,
202
Lebanon, Saudi Arabia &
Syria
Gunung Segara -
203
Kalimantan (Indonesia)
204
Herat North - Afghanistan
205
Indian - Pakistan
206
Pulkovo 1942 - Russia
PUK
28.0
-130.0
-95.0
21
0
207
Tananarive Observatory
TAN
-189.0
-242.0
-91.0
20
0
77
1925 - Madagascar
208
Yacare - Uruguay
209
Krassovsky 1942 - Russia
YAC
-155.0
171.0
37.0
20
0
KRA42
26.0
-139.0
-80.0
21
0
BLG50
-55.0
49.0
-158.0
20
0
RNB72
-104.0
80.0
-75.0
20
0
NTF
-168.0
-60.0
320.0
7
0
NL21
719.0
47.0
640.0
5
0
ED87
-82.5
-91.7
-117.7
20
2
5
0
Lommel Datum 1950 210
Belgium & Luxembourg
Reseau National Belge
211
1972 - Belgium
NTF - Nouvelle
212
Triangulation de la France
Netherlands 1921 -
213
Netherlands
European Datum 1987,
214
IAG RETrig
Subcommision.
Swiss Datum 1903+
215
CH95
674.374 15.056 405.346
(LV95)
78
Ellipsoids
Index
Name
Semi Major Axis (m)
1/Flattening
0
WGS 84
6378137.000
298.257223563
1
Airy 1830
6377563.396
299.3249646
2
Modified Airy
6377340.189
299.3249646
3
Australian National
6378160.000
298.25
4
Bessel 1841 (Namibia)
6377483.865
299.1528128
5
Bessel 1841
6377397.155
299.1528128
6
Clarke 1866
6378206.400
294.9786982
7
Clarke 1880
6378249.145
293.465
8
Earth 90
6378136.000
298.257839303
9
Everest (India 1830)
6377276.345
300.8017
10
Everest (Sabah Sarawak)
6377298.556
300.8017
11
Everest (India 1956)
6377301.243
300.8017
12
Everest (Malaysia 1969)
6377295.664
300.8017
13
Everest (Malay. & Singapore 1948)
6377304.063
300.8017
14
Everest (Pakistan)
6377309.613
300.8017
15
Modified Fischer 1960
6378155.000
298.3
16
GRS 80
6378137.000
298.257222101
17
Helmert 1906
6378200.000
298.3
18
Hough 1960
6378270.000
297.0
19
Indonesian 1974
6378160.000
298.247
20
International 1924
6378388.000
297.0
21
Krassovsky 1940
6378245.000
298.3
22
South American 1969
6378160.000
298.25
23
WGS 72
6378135.000
298.26
79
Rotation and Scale Table
Rot. X
Rot. Y
Rot. Z
(seconds)
(seconds)
(seconds)
0
+0.0000
+0.0000
+0.0000
0.000
1
0.0000
0.0000
-0.5540
0.220
0.1338
-0.0625
-0.0470
0.045
Index
Name
Scale (-)
European Datum 1987 IAG RETrig
2
Subcommision.
80
Appendix B
Acronyms
BBR
Battery Backed-up RAM
CLT
Carrier Lock Time
CN0
Carrier to Noise Ratio
COG
Course Over Ground
CTM
Continuous Tracking Mode
DGPS
Differential GPS
DOP
Dilution of Precision
DR
Dead Reckoning
ECEF
Earth-Centered Earth-Fixed
EDOP
Easting Dilution of Precision
EGNOS
the European Geostationary Navigation Overlay Service
EKF
Extended Kalman filter
GDOP
Geometric Dilution of Precision
GNSS
Global Navigation Satellite System
HDOP
Horizontal Dilution of Precision
HOW
Hand-Over Word
LNA
Low Noise Amplifier
MSAS
MTSAT-Based Augmentation System
NDOP
Northing Dilution of Precision
NMEA
the National Marine Electronics Association
PDOP
Positional Dilution of Precision
PRN
Pseudorandom Noise
PVT
Position Velocity Time
RINEX
Receiver Independent Exchange Format
RTC
Real Time Clock
RTCM
the Radio Technical Commission for Maritime Services
SBAS
Satellite Based Augmentation Systems
SNR
Signal-to-Noise Ratio
SOG
Speed Over Ground
SPS
Standard Positioning Service
TDOP
Time Dilution of Precision
TOW
Time of Week
TTFF
Time To First Fix
VDOP
UTM
WAAS
Vertical Dilution of Precision
Universal Transverse Mercator
Wide Area Augmentation System
81
References
®
1. ANTARIS Chipset – System Integration- Manual for San Jose Navigation, Doc. No.
GPS.G3-DK-03014.
®
2. ANTARIS Protocol Specifications, Doc. No. GPS.G3-X-03002.
3. NMEA 0183, Standard For Interfacing Marine Electronic Devices, Version 2.30, March 1, 1998.
82

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