Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Dagdeel 2 SmartProducts 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Inhoud • • • • Lego sensoren gevorderd Extra elektronica & sensoren Mindstorms programmeren gevorderd Opdracht & Test 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 2 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Lego Mindstorms NXT practicum • Doel – “Vertrouwd raken met de mogelijkheden van Lego Mindstorms NXT” • Verplicht onderdeel van project SmartProducts • Data – (A) Groepen 1-13: 25/4 en 2/5 do middag – (B) Groepen 16-27: 24/4 en 1/5 wo middag 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 3 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Motoren ‘oneindig’ door laten draaien… Toch lus gebruiken! Tabblad voor meer blokken Downloaden en direct uitvoeren (play) Stop programma 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 4 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensoren gevorderd Licht sensor Ultrasoon sensor Geluid sensor Touch sensor Leest lichtintensiteit van omgeving en reflectie van infrarood zender Bepaalt afstand tot objecten dmv geluidsgolven Neemt geluidsniveau op (dus geen microfoon!) Reageert op indrukken, los laten, aanraken Meer info: http://mindstorms.lego.com/eng/Overview/ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 5 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Licht sensor • Analoog • Schaal 0-1023 • 1024 waarden = 10 bits 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 6 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Ultrasoon sensor Handig: NXT aangesloten: dan hier sensorwaarde zichtbaar 30 april 2014 Let op: werkt niet (altijd) op poort 4!!! Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 7 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Extra elektronica & sensoren • Mindsensors • HiTechnic • Adapters voor oude RCX sensoren en motoren • SuperPro board Elektronica, extra display • Programmeren: – Voorbeelden – Applicatiebouw college 4, 5 & 6 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 8 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensoren van Mindsensors Short distance sensor DIST-Nx Realtime clock RTC-Nx Acceleration Sensor ACCL-Nx Compass CMPS-Nx Bepaalt afstand tot objecten dmv reflectie van infrarood zender Nauwkeurig tijd bepalen Meet versnellingen in 3 richtingen (xyz) Positie tov. noorden bepalen Meer info: http://www.mindsensors.com/ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 9 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Adapters RCX sensor multiplexer RCX Sensor adapter NXT poortsplitter 4 oude RCX sensoren aansluiten op de NXT 1 oude RCX sensor aansluiten op de NXT Alleen voor digitale (I2C) sensoren of motoren (zie site voor details) Meer info: http://www.mindsensors.com/ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 10 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Adapters (2) sensor poort Motor Multiplexer MTRMX-Nx 4 RCX motoren aansluiten Let op: heeft 9v voeding nodig Aansluiten op sensor poort (1-4) 30 april 2014 9v voeding Meer info: http://www.mindsensors.com/ Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 11 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen • Block voor Lego Mindstorms Software • Handleiding • Voorbeelden 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 12 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensoren van HiTechnic Color Sensor IRSeeker Bepaalt kleur (RGB waarde) van een object Bepaalt richting van infrarood bron Meer info: http://www.hitechnic.com/ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 13 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen SuperPro board Elektronica • 8 digitale in/uitgangen (B0-B7) • 4 analoge ingangen (A0-A4) • Aansluiting voor USB en NXT Handleiding etc. in map info\HiTechnic zip-file Applicatiebouw NXT-G Block voor gebruik in Lego software: info\HiTechnic\SuperProExperimetersKit\SuperPro Sensor 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 14 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Extra LED display • 2 regels tekst • Niet in Lego software te gebruiken • Programmeren in Java (opdracht 6 Applicatiebouw) 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 15 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensoren Mindsensors & HiTechnic in Lego Software 2 1 1. Block Import and Export Wizard 2. Browse naar map NXTG-blocks (uit ZIP file) 3. Selecteer alle blokken 4. Druk op Import 3 4 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 16 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Waar vindt je nieuwe ‘blocks’? • In de ZIP file van Applicatiebouw: info\Lego\NXT-G-blocks info\HiTechnic\SuperProExperimetersKit\Super Pro Sensor • Of: via website fabrikant – Mindsensors.com – Hitechnic.com 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 17 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensoren Mindsensors & HiTechnic in Lego Software Nieuwe blokken gebruiken: • Kies menu tabblad Complete Palette • Blokken beschikbaar onder menu Advanced 2 1 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 18 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Meerdere kleuren sensoren RGB Lego Color Sensor HiTechnic Color Sensor 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 19 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Meerdere afstands-sensoren • Ultrasoon • Short distance 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 20 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Mindstorms programmeren: Data Wire’s • Tekst: oranje • Getal: geel • Logisch: groen • Los: grijs • Uitklappen: Klik 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 21 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Meer informatie 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 22 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Voorbeeld: sensorwaarde weergeven op scherm • (Licht)sensor blok • Number-to-Text blok • Display blok • Verbinding maken met Data Wire’s • Als laatste: in loop plaatsen (= herhaal-lus) 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 23 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Voorbeeld: sensorwaarde weergeven op scherm Herhalingslus Complete palette 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 24 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Recht langs een muur… Probeer eerst: Blijft de robot netjes rechtuit rijden? Stuur-parameter krijgt uitkomst berekening Tip: Rustig rijden, tijd nodig voor verwerken sensormeting 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 25 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Knoppen NXT gebruiken waar • Switch blok Beslissing: is waar, of niet-waar 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 niet waar Slide 26 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Knoppen NXT gebruiken • Wachten tot op Enter toets is gedrukt 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 27 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Variabelen gebruiken • Menu: Edit > Manage variables • Variabele waarde geven 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 28 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Variabelen gebruiken • Geavanceerd voorbeeld Beslissing: is TurnOn waar (true)? TurnOn=false MotorRunning=true Waarde variabele gaat in beslissing dmv data wire 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 29 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Meerdere taken • Taken achter elkaar uitvoeren • Nadeel: als er tijdens de ene taak iets gebeurd, kan het zijn dat de andere dat mist… Herhalings lus Taak1 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Taak2 Slide 30 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Meerdere taken • Taken tegelijk uitvoeren • Nadeel: programmeren ingewikkelder… • Bijv. zelfde sensor in meerdere taken gebruiken kan niet zo maar • Oplossing: variabelen Taak1 Taak2 Trek aan uiteinden om verbindingen te maken 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 31 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Timer gebruiken • Er zijn 3 timers, beginnen vanzelf (bij 0) te tellen bij start programma Reset de timer Timer 1 Is er 5 sec. verstreken? 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 32 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Timer gebruiken • Is iemand langer als 30 sec weg? Reset timer als dichtbij. Resultaat: timer loopt zolang ver weg. Taak1 Blijf herhalen 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 33 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Timer gebruiken • Is iemand langer als 30 sec weg? Taak1 Gebruik uitkomst (logische) vergelijking om te kijken of de timer al is ‘afgegaan’ (of er al 30 sec. voorbij is) Timer voorbij: speel geluid en reset timer Taak2 Lus: blijf herhalen Reset timer 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 34 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen HiTechnic Color Sensor • Test op kleur-bereik (range) • Bijv.: is de kleur rood? • Los test programma om kleuren te testen: plaats in loop Nee, de kleur is Ja, de kleur is rood niet rood 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 35 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Realtime clock (RTC-Nx): tijd instellen • In Lego Mindstorms software Plaats RTC-NX blok Kies poort Druk op knop ‘Set RTC to system time’ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 36 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Sensor testen: bijv. RTC • Plaats RTC blok, stel tijd in • Plaats display blokken • Verbind datawires • 1e display: regel 1, 2e regel 2 • Optie ‘clear’ 2e display uitzetten • Voeg als laatste de loop toe 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 37 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Ondersteuning • Hoe nu verder? – Applicatiebouw college 4, 5 & 6 • Gebruik materialen en boeken (zie college1!) • Vraagbaak: docent(en) • Materiaal nodig: via docent • Iets vastpakken? – Google: “nxt gripper” http://mindstorms.lego.com/nxtlog/ 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 38 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Doen: bouw de Combination Lock Box Stap-voor-stap: • Bouw de box • Probeer bijgeleverde programma nxtprograms.com • Voeg afstandssensor toe (automatisch starten, welkom heten) • Als persoon weg gaat, sluit dan na 30 sec. automatisch de box af (Timer) • Denk na over wat voor het project nuttig kan zijn! 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 39 van 41 Universiteit Twente Industrieel Ontwerpen Opdracht (1a) Bouw de Combination Lock Box • Instructies: nxtprograms.com/lock_box • Monteer afstandssensor • Sluit alles aan op de NXT • Test mbv. meegeleverd programma op site nxtprograms. Tip: verdeel taken, bijv. helft groep doet 1a, andere 1b LockBox niet afbreken, nodig bij Applicatiebouw opdracht 4 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 40 van 41 Universiteit Twente Industrieel Opdracht (1b) Programmeer extra’s • Advies: test met losse stukjes programma • Welke (afstands)sensor gebruiken? • Programma start: box begint met rest programma als er iemand voor staat, of als ENTER knop wordt gedrukt Ontwerpen Dit is programmeer werk, kan gedaan worden met alleen losse sensor aan NXT, terwijl rest groep aan t bouwen is start • Sluit box als gebruiker wegloopt na stop 30 sec. LockBox niet afbreken, nodig bij Applicatiebouw opdracht 4 30 april 2014 Mindstorms NXT practicum 2013/2014 Slide 41 van 41
© Copyright 2024 ExpyDoc
