～～ PIC の軌跡～～ e1317 0 プログラムの流れ ●大きな3つのプログラムがある● 1、ゴールするための 2、ウィンカーの 3、速度判定のこれらを一つずつ説明する 1 ゴールするための 1.1 方法 ★「左手法」 <理由> ・理論が分かりやすい・プログラムが見やすい・後から機能を付加しやすい・右手より距離が長いため左手法の命令 ╋,┓,┫,┳ ┏ ┣ ,┃ 左折右折直進 1.2 結果 S 問題点手 T字･･･× 直線･･･× ゴ-ル･･･× G 1. 3改善 T字 ⇒ T字は左折に設定済み ↓ T字と判断してない ↓ ==直進設定に原因あり== 直進 ⇒ ラインに完全に乗ってから走行させるゴ-ル ⇒ 時間稼ぎする 2 ウィンカーの 2.1方法 ★「割り込み」 Main センサ監視入力変化で割込許可ﾀｲﾏ0割込・右折 RB変化割込右LED点灯右？左？直？ﾀｲﾏ0割込・左折左LED点灯タイマ0割込許可ﾀｲﾏ0割込・直進復帰 LED交互に点灯終了 2.2結果 2.3改善・一旦停止を入れたほうがウィンカーを生かせた・点滅間隔を短くしたほうが分かりやすかった 3 速度判定の 3.1.1方法 ★「EEPROM」 End new<old ﾀｲﾏ0割込 FAULT TRUE EEPROM書き込み new=new+1 パフォーマンス終了 3.1.2方法たとえば１回目左手法 2回目右手法パフォーマンス ∴左手のほうが早い！となる。 3.2改善 ● PIC内のクロック周波数から1secを計算し、もちいると時間が測定できた。 ↓ 数字として測定できればプログラムの改良も楽 ●左手法、右手法の切り替えがプログラム中で、できるようにする。 4 まとめ ●PICでできることを多く詰め込めた。 ●まだまだ、多くの可能性があり、利用を深めていきたい