~~ PIC の 軌跡 ~~ e1317 0 プログラムの流れ ●大きな3つの プログラムがある● 1、ゴールするための 2、ウィンカーの 3、速度判定の これらを 一つずつ説明する 1 ゴールするための 1.1 方法 ★「左手法」 <理由> ・理論が分かりやすい ・プログラムが見やすい ・後から機能を付加しやすい ・右手より距離が長いため 左手法 の 命令 ╋,┓,┫,┳ ┏ ┣ ,┃ 左折 右折 直進 1.2 結果 S 問題点 手 T字・・・× 直線・・・× ゴ-ル・・・× G 1. 3改善 T字 ⇒ T字は左折に設定済み ↓ T字と判断してない ↓ ==直進設定に原因あり== 直進 ⇒ ラインに完全に乗ってから走行させる ゴ-ル ⇒ 時間稼ぎする 2 ウィンカーの 2.1方法 ★「割り込み」 Main センサ監視 入力変化で 割込許可 タイマ0割込・右折 RB変化割込 右LED点灯 右?左?直? タイマ0割込・左折 左LED点灯 タイマ0割込 許可 タイマ0割込・直進 復帰 LED交互に点灯 終了 2.2結果 2.3改善 ・一旦停止を入れたほうが ウィンカーを生かせた ・点滅間隔を短くしたほうが分かりやすかった 3 速度判定の 3.1.1方法 ★「EEPROM」 End new<old タイマ0割込 FAULT TRUE EEPROM書き込み new=new+1 パフォーマンス 終了 3.1.2方法 たとえば 1回目 左手法 2回目 右手法 パフォーマンス ∴左手のほうが 早い! となる。 3.2改善 ● PIC内のクロック周波数から1secを計算し、 もちいると時間が測定できた。 ↓ 数字として測定できれば プログラムの改良も楽 ●左手法、右手法の切り替えが プログラム中で、できるようにする。 4 まとめ ●PICで できることを多く詰め込めた。 ●まだまだ、多くの可能性があり、 利用を深めていきたい
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