空間情報の効率的収集・蓄積に対する GPS・ビデオの統合的利用吉村充則柴崎亮介京都大学東南アジア研究センター東京大学空間情報科学研究センター空間情報土地利用の空間的分布情報特に海外調査における広域を移動しながらの踏査例えば衛星データ解析に資する地上観測データ収集どこに、何が、どのように（広がり）例えば: GPSカメラ＝景観奥行き情報 ← 画像計測 ← ステレオ画像車載器材全景車載器材越辺川河川敷における車載移動観測ビデオ・３軸角度センサ（レーザーレンジファインダ）河川敷土地利用の空間把握マレーシア・サラワク州ランビル国立公園生態観測タワーにおける定点観測ビデオ・レーザーレンジファインダ・DEM 樹高計測の効率化（目的）奥行き情報＋移動・定点＋効率カメラ → ビデオ（２）試作した情報収集ツールの機器構成（１）ビデオカメラビデオ／コンピュータインターフェイス３軸角度センササブノートＰＣ LAN LAN ＲＳ232Ｃ DATATECH GU-3020 ＰＣサブノートＰＣＧＰＳ SONY CCD-TRV85K KONICA MR1500 (調整中) 現場作業 LAN ＲＳ232Ｃ Trimble GeoExplore 室内作業ＲＳ232Ｃ距離計測装置現場作業 LEDHA-GO （検証用）奥行き情報抽出）には室内実験による使用ビデオの性能評価が必要キャリブレーションと３次元座標計測にて精度検証しかし、民生ビデオでは、正確なバックデータが得られにくい 1）CCD-TRV85K : バックデータ不明瞭（手ぶれ防止機能…..）そこで同時期に開発され、ほぼ同スペックである 2）CCR-TRV9(バックデータ有り)の既知内部標定要素（主点位置･ﾚﾝｽﾞﾃﾞｨｽﾄｰｼｮﾝ･ｽｹｰﾙﾌｧｸﾀ）を用い室内実験により（キャリブレーションと３次元座標計測） 1）への代用可能性検証室内実験（精度検証）撮影条件ビデオから対象までの距離：H＝９０ｃｍ基線長：B＝２０ｃｍ高低差：２０,５０,１００mm ステレオ画像を取得（ビデオ映像をキャプチャ）左・右画像それぞれをバンドル調整法により単写真標定３次元計測を実施結果：σxy=0.1mm, σz=0.5mm 対象までの距離：H=３００ｍとすれば、 σxy=33m, σz=165m 基準点検証点 z方向に精度が悪いのは、1)見かけ上Targetが６ｍとなる、2)点位置計測が２値化後面積重心 V-Com Intf稼動で効果有－＞室外への応用可能３軸角度センサとカメラの姿勢データ同期試験３軸センサ観測：(ωs,Φs,κs) カメラ移動に伴う変動量比較 κ Z ① Φ Ｙ ② 単写真評定：(ωo,Φo,κo) ④ 同様な変動量を示す ⑤ ③ ⑥ ⑧ ⑦ Ｘ ω 試作システムでは、外部評定要素：カメラ位置（X0,Y0,Z0）→ GPSによりカメラの傾き(ω,Φ,κ) → ３軸角度センサにより内部標定要素：焦点距離(f0)・主点位置(x0,y0) レンズディストーション(P)・スケールファクタ(a1,a2) → 室内実験によりそれぞれ求められる標定を必要としないリアルタイムな３次元計測システムへの展開