スライド 1

PICによるライントレーサー
の制御
左中センサ
０
１
右中センサ
０
１
ビット反転
左前進
１
０
右前
進
１
０
左中センサ
（RB5）
０
RB2 =! RB5;
RB0 =! RB4;
右中セン
サ
（RB4）
０
ビット反転
左前進
（RB0）
１
右前進
（RB2）
１
残り座標
START
X
Y
２１
１
０
２
０
GOAL
タイマ割り込みを
使った制御
 1ならウインカー
ON
 0ならウインカー
OFF

左ウインカー変数
右ウインカー変数
０
１
０
１
 ゴールまでの座標を変更するだけ
 他のコースにもすぐ対応できる
 プログラムで機械を操作することが
できた

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