PowerPoint プレゼンテーション

競技コース
START
GOAL
走行ルート
START
GOAL
ＳＴＡＲＴ
同じパターンの曲がり角で
曲がる方向がおなじ。
プログラムが簡単になる。
ＧＯＡＬ
ＳＴＡＲＴ
ＧＯＡＬ
♪曲がり角１（○）での動作♪
if(RB7==0 && RB6==1 && RB5==1 && RB4==1){
while(1){
RB0=1; RB1=0; RB2=0; RB3=1;
if(RB4==0 && RB5==0) break;
}
}
♪Ｔ字路（○）での動作♪
if(RB6==0 && RB7==0 && RB5==1 && RB4==1){
while(1){
RB0=1; RB1=0; RB2=0; RB3=1;
if(RB4==0 && RB5==0) break;
}
}
♪曲がり角２（○）での動作♪
if(RB6==0 && RB7==1 && RB5==1 && RB4==1){
while(1){
RB0=0; RB1=1; RB2=1; RB3=0;
if(RB4==0 && RB5==0) break;
}
}
♪分岐路（○）での動作♪
if(RB6==1 && RB7==0 && RB5==0 && RB4==0){
while(1){
RB0=1; RB1=0; RB2=1; RB3=0;
if(RB4==1 && RB5==0){
RB0=1; RB1=0; RB2=0; RB3=0;
}
if(RB4==0 && RB5==1){
RB0=0; RB1=0; RB2=1; RB3=0;
}
if(RB4==0 && RB5==0) break;
}
♪十字路（○）での動作♪
if(RB6==0 && RB7==0 && RB5==0 && RB4==0){
while(1){
RB0=0; RB1=1; RB2=1; RB3=0;
if(RB6==1 && RB7==1 && RB4==0 && RB5==0)
break;
}
}
♪直進時の動作♪
if(RB4==0 && RB5==0){
RB0=1; RB1=0; RB2=1; RB3=0;
}
if(RB4==1 && RB5==0){
RB0=1; RB1=0; RB2=0; RB3=0;
}
if(RB4==0 && RB5==1){
RB0=0; RB1=0; RB2=1; RB3=0;
}
これらのプログラムを組み合わ
せてることでプログラムを作成！
競技会ではゴールできなかったが、最終的に
はゴールすることができた。
問題点
Ｔ字路で左に曲がるプログラムを組ん
でも右に曲がるときがあること。
原因
直進するときに進行方向を修
正しながら走るため、Ｔ字路
に入るときの角度が悪くなる
時があるため。
結果
センサがすべて０になり、十
字路での動作をしてしまい右
に曲がる。

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