Logo ステッピングサーボ Si servo Logo プログラム主義 「ドライバはモータをドライブするだけ」 という発想を切り捨てました モーションプログラム機能を内蔵 Logo Si servoのコンセプトは？ プログラム主義 通常のサーボの場合 PLC+位置決めユニットが必要です PLC 位置決めユニット 通常のサーボの場合 Si servoの場合 PLCも位置決めユ ニットも不要とする ことができます Logo プログラム主義 モータの動作は速度線図で表します 速度線図で設定する項目は以下のとおり 移動量 待ち時間 速度 加速時間 減速時間 動作パターン Logo プログラム主義 ポイントテーブル 移動量 それぞれのデータを ポイントテーブルに 記入します 待ち時間 速度 Ｂ点 Ａ点 加速時間 Ｃ点 減速時間 Ａ点→Ｂ点→Ｃ点 ポイント１→ポイント２→ポイント３ 順番は分岐先で指定 ポイント数は最大２５６ポイントの設定が可能です Logo ポイントテーブル実行のイメージ ポイント番号の指定 START Logo 通信インターフェース 通信インターフェースとして RS485をサポートしています パソコン PLC RS485 タッチパネル Logo 通信コマンド運転 通信コマンドによる運転が可能 今度は 例えば コクピットパーツ画面は 逆転JOGコマンドの ㈱デジタル製タッチパネルでも コマンド指令を 文字列データ 正転JOGコマンドの まずはポイントの指定 スタートをかけます ・・・ NJOG 全ての通信コマンドを 次はプログラム運転です 送信 を code) （Ascii PJOG を 同様にモータ制御が可能です 送信 サポートしています 送信 プログラム運転 逆転 正転 文字列データを送信するだけでモータが動作します ポイントテーブル Logo 通信コマンド 機能 パ ラ メ ー タ 通信コマンドは全部で60種類 パソコンソフトSi Waveでは すべてのコマンドが使用可能 基 本 操 作 モ ニ タ 内容 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ読出 PRMR 指定した番号のﾊﾟﾗﾒｰﾀ内容を読出す ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書込 PRMW 指定した番号のﾊﾟﾗﾒｰﾀを書き換える 及 ポ イ ン ト テ ー ブ ル コマンド ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ読出 TBLR ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ書込 TBLW EEPROM 書込 FLASH サーボオン サーボオフ 非常停止オン 非常停止オフ ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ スタートオン スタートオフ 原点ｽﾀｰﾄｵﾝ 原点ｽﾀｰﾄｵﾌ 原点減速オン 原点減速オフ ポーズオン ポーズオフ SVON SVOFF EMCON EMCOFF ARST STRON STROFF ZSTRON ZSTROFF DECON DECOFF HOLDON HOLDOFF ﾎﾟｲﾝﾄ番号指定 PNT 履歴クリア ﾄﾙｸﾋﾟｰｸﾘｾｯﾄ 機械原点書換 リセット ティーチング 正転 JOG 逆転 JOG JOG 停止 HCL TRST ZSET RESET TDIN PJOG NJOG JOGOFF 数値モニタ Ｉ／Ｏﾓﾆﾀ MON IO No：ポイントテーブル No（0～7） ０：絶対値／相対値（0=絶対値，1=相対値） １：移動量（ﾊﾟﾙｽ） ２：移動速度（rpm） ３：加減速時定数（sec） ４：待ち時間（ms） ５：連続動作有／無（無=0、1=有） ６：分岐先ポイント番号（0～7、99 は終了） ７：S 時加減速 ON／OFF（OFF=０，ON=１） 不揮発性フラッシュメモリに書込む SVON 信号機能と同等 パラメータ No.30 で通信を選択して下さい EMC 信号機能と同等 ARST 信号機能と同等 STR 信号機能と同等 パラメータ No.30 で通信を選択して下さい ZSTR 信号機能と同等 パラメータ No.30 で通信を選択して下さい DEC 信号機能と同等 HOLD 信号機能と同等 P0_IN～P2_IN 信号機能と同等 パラメータ No.30 で通信を選択して下さい ８個のアラーム履歴をクリア トルクピークをリセット 現在位置を指定（機械原点を書き換える） 電源ｵﾌ－ｵﾝと同じ動作 PNT コマンドで指定したポイント No．に現在位置を記憶 正転方向に JOG 運転 パラメータ No.30 で通信を 逆転方向に JOG 運転 選択して下さい JOGOFF 現在位置 指令位置 位置偏差 指令残距離（ﾎﾟｲﾝﾄ指定運転時） 現在速度(ﾓｰﾀ回転数) 指令速度 ﾄﾙｸ指令 ﾋﾟｰｸ負荷率 ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ DEC－Ｃパルス間距離 通信指令状態 サーボステータス（bit） (参照⇒14－5－3 .1.“MON”数値モニタ) 入力（Bit0～15）；出力（Bit16～31） (参照⇒14－5－3 .3.“IO”Ｉ／O モニタ) Logo 通信にて多軸対応が可能 通信にて最高15軸までのリンク接続 PLCなど マスタからスレーブ にリンク接続 1軸目 2軸目 3軸目 ・・・・ MAX 15軸 Logo Si servoのインターフェース Si servoのインターフェースは通信だけではありません パルス列 RS485通信 外部Ｉ／Ｏ Si servoは３つのインターフェースを 標準搭載 多彩な制御方式に対応しています Logo Si・Ｗａｖｅ ・・・パソコンソフト パソコンソフトのSi WaveはFREEです Logo 波形モニタなどの機能があります モータの回転 速度や実行ト ルク、位置偏 差などの情報 を表示するこ とが可能です Logo ターゲット業界 半導体関連製造装置 – ウェハ搬送装置、検査装置、スピンナー – スカラロボット、洗浄装置、ＩＣテスター 液晶関連製造装置 – 切断機、研磨機、検査機 基板関連装置 – 基板外観検査装置、半田付け検査装置 – 半田付けロボット、基板搬送装置 その他 – ローダ装置、インデックス、プレスフィーダ – 切断装置、包装機、測定器 Si servoのモータ容量が小容量 であるため対象ワークは小さい ものが中心となります。 工作機械は耐油仕様となって いないため問題があります。 Logo 最後に Si servoは 今後プログラム主義をさらに進化させ さまざまアプリケーションに適応できる サーボドライバとして成長していきます 今後ともよろしくお願い致します
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