ACサーボ Cuty・Axisの御紹介

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ステッピングサーボ
Si servo
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プログラム主義
「ドライバはモータをドライブするだけ」
という発想を切り捨てました
モーションプログラム機能を内蔵
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Si servoのコンセプトは?
プログラム主義
通常のサーボの場合
PLC+位置決めユニットが必要です
PLC
位置決めユニット
通常のサーボの場合
Si servoの場合
PLCも位置決めユ
ニットも不要とする
ことができます
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プログラム主義

モータの動作は速度線図で表します
速度線図で設定する項目は以下のとおり
移動量
待ち時間
速度
加速時間
減速時間
動作パターン
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プログラム主義
ポイントテーブル
移動量
それぞれのデータを
ポイントテーブルに
記入します
待ち時間
速度
B点
A点
加速時間
C点
減速時間
A点→B点→C点
ポイント1→ポイント2→ポイント3
順番は分岐先で指定
ポイント数は最大256ポイントの設定が可能です
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ポイントテーブル実行のイメージ
ポイント番号の指定
START
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通信インターフェース

通信インターフェースとして
RS485をサポートしています
パソコン
PLC
RS485
タッチパネル
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通信コマンド運転

通信コマンドによる運転が可能
今度は
例えば
コクピットパーツ画面は
逆転JOGコマンドの
㈱デジタル製タッチパネルでも
コマンド指令を
文字列データ
正転JOGコマンドの
まずはポイントの指定
スタートをかけます
・・・
NJOG
全ての通信コマンドを
次はプログラム運転です
送信 を code)
(Ascii
PJOG を
同様にモータ制御が可能です
送信
サポートしています
送信
プログラム運転
逆転
正転
文字列データを送信するだけでモータが動作します
ポイントテーブル
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通信コマンド
機能
パ
ラ
メ
ー
タ
通信コマンドは全部で60種類
パソコンソフトSi Waveでは
すべてのコマンドが使用可能
基
本
操
作
モ
ニ
タ
内容
パラメータ読出
PRMR
指定した番号のパラメータ内容を読出す
パラメータ書込
PRMW
指定した番号のパラメータを書き換える
及
ポ
イ
ン
ト
テ
ー
ブ
ル
コマンド
ポイントテーブル読出
TBLR
ポイントテーブル書込
TBLW
EEPROM 書込
FLASH
サーボオン
サーボオフ
非常停止オン
非常停止オフ
アラームリセット
スタートオン
スタートオフ
原点スタートオン
原点スタートオフ
原点減速オン
原点減速オフ
ポーズオン
ポーズオフ
SVON
SVOFF
EMCON
EMCOFF
ARST
STRON
STROFF
ZSTRON
ZSTROFF
DECON
DECOFF
HOLDON
HOLDOFF
ポイント番号指定
PNT
履歴クリア
トルクピークリセット
機械原点書換
リセット
ティーチング
正転 JOG
逆転 JOG
JOG 停止
HCL
TRST
ZSET
RESET
TDIN
PJOG
NJOG
JOGOFF
数値モニタ
I/Oモニタ
MON
IO
No:ポイントテーブル No(0~7)
0:絶対値/相対値(0=絶対値,1=相対値)
1:移動量(パルス)
2:移動速度(rpm)
3:加減速時定数(sec)
4:待ち時間(ms)
5:連続動作有/無(無=0、1=有)
6:分岐先ポイント番号(0~7、99 は終了)
7:S 時加減速 ON/OFF(OFF=0,ON=1)
不揮発性フラッシュメモリに書込む
SVON 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
EMC 信号機能と同等
ARST 信号機能と同等
STR 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
ZSTR 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
DEC 信号機能と同等
HOLD 信号機能と同等
P0_IN~P2_IN 信号機能と同等
パラメータ No.30 で通信を選択して下さい
8個のアラーム履歴をクリア
トルクピークをリセット
現在位置を指定(機械原点を書き換える)
電源オフ-オンと同じ動作
PNT コマンドで指定したポイント No.に現在位置を記憶
正転方向に JOG 運転
パラメータ No.30 で通信を
逆転方向に JOG 運転
選択して下さい
JOGOFF
現在位置
指令位置
位置偏差
指令残距離(ポイント指定運転時)
現在速度(モータ回転数)
指令速度
トルク指令
ピーク負荷率
ポイントテーブル
DEC-Cパルス間距離
通信指令状態
サーボステータス(bit)
(参照⇒14-5-3 .1.“MON”数値モニタ)
入力(Bit0~15);出力(Bit16~31)
(参照⇒14-5-3 .3.“IO”I/O モニタ)
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通信にて多軸対応が可能
通信にて最高15軸までのリンク接続
PLCなど
マスタからスレーブ
にリンク接続
1軸目
2軸目
3軸目
・・・・ MAX
15軸
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Si servoのインターフェース

Si servoのインターフェースは通信だけではありません
パルス列
RS485通信
外部I/O
Si servoは3つのインターフェースを
標準搭載
多彩な制御方式に対応しています
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Si・Wave ・・・パソコンソフト
パソコンソフトのSi WaveはFREEです
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波形モニタなどの機能があります
モータの回転
速度や実行ト
ルク、位置偏
差などの情報
を表示するこ
とが可能です
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ターゲット業界

半導体関連製造装置
– ウェハ搬送装置、検査装置、スピンナー
– スカラロボット、洗浄装置、ICテスター

液晶関連製造装置
– 切断機、研磨機、検査機

基板関連装置
– 基板外観検査装置、半田付け検査装置
– 半田付けロボット、基板搬送装置

その他
– ローダ装置、インデックス、プレスフィーダ
– 切断装置、包装機、測定器
Si servoのモータ容量が小容量
であるため対象ワークは小さい
ものが中心となります。
工作機械は耐油仕様となって
いないため問題があります。
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最後に

Si servoは
今後プログラム主義をさらに進化させ
さまざまアプリケーションに適応できる
サーボドライバとして成長していきます
今後ともよろしくお願い致します