四足歩行ロボットの制御 ～旋回～ T19R019 園田雅人 目的 ・前期までで、直進 することができたの で、左右に曲がれる ようにする。 脚の軌道 ④ ③ ② ① ・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動きの４つの 段階を踏んで動いていきます。 四つの脚の動き 脚の動きは、それぞ れずれてはじまりま す。これは、１つの脚 が遊脚しているとき に他の3つの脚は、 接地し、支持脚の動 きをしているためで す。 逆運動学 旋回 馬術を参考にして四足歩行ロボットを旋 回する方法を考えました。 前肢旋回 曲がる方向の前足を軸に体を 回転させる運動。 馬術 ～ 前肢旋回 ～ (左に曲がる場合） （ロボットの動作） １．左前足をその場で足 １．左前足をその場で 踏みさせる。 固定する。 ２．右前足を左前足の ２．他の足を前進させ 前に移動させる。 る。 3.通常の歩行。 ３．両後足を右側に移 動させる。 その場旋回 馬術の前肢旋回から脚を一箇所固定し て他の脚を動かすと向きが変わること がわかった。 この結果から左右の脚を反対に動かせ ばその場で旋回できると考えた。 脚の動き その場旋回させ るためにロボット にさせた動き。 結果・考察 四足歩行ロボットを旋回させることができ るようになりました。 今後は、もっとスムーズに左右に曲がって 歩いていけるように出来るようにしたいと 考えています。
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