自律型ロボットの プログラミング学習 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター 自律型ロボットのプログラミング学習 ボタン操作 ロボットのみ 今日の中身 アイコン利用 Ｃ言語 別途パソコンが必要 各部の名称 ディスプレイ 上下ボタン ・項目の選択 ・数値の増減 ＞ジッコウモード プログラムモード オン 電源スイッチ オフ OKボタン ・項目の決定 ・アクションの編集 ・次の設定項目へ CANCELボタン ・ひとつ前の 画面に戻る SETボタン ・新アクションの挿入 ・ブラシのオンオフ ・実行ボタン DELボタン ・アクション削除 ・ひとつ前の設定 項目に戻る 左タッチセンサ（センサ １） 左赤外線センサ（センサ ３） 右タッチセンサ（センサ２） 右赤外線センサ（センサ ４） 左タイヤ（モーター ３） 右タイヤ（モーター １） お掃除ブラシ（モーター２） ジッコウモード キイロヲオストスタート プログラムモード ツウジョウ 赤ボタン プログラム プログラム作成 ループセッテイ クリカエスorクリカエサナイ 青ボタン センサ１ プログラム センサ２ セッテイ プログラム作成 ツカウ イジョウorイカ センサ３ センサ４ センサ５ ※赤ボタンで右の列へ移動 ※青ボタンで左の列へ戻る センサ６ センサ１ ００００ センサモード モータースピード セッテイ モーター１ ０６５ モーター２ １００ ブザーセッテイ サウンド オン オートデモ オンテイ ０６ マイコンショキカ モーター３ ０６５ モーター４ ０６５ センサ２ ００００ センサ３ ４０００ センサ４ ４０００ センサ５ ４０００ センサ６ ４０００ プログラミング学習 基本プログラミング １）動作の基本学習（センサ未使用） ２）タッチセンサの基本学習 応用プログラミング ３）赤外線センサを使いライントレース に挑戦 オートデモのスタート 1-1．オートデモをスタートする. (1)初期画面 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (2)下ボタンを5回押しｵｰﾄﾃﾞﾓに矢印をあわせてから赤 ボタンを押す ﾌﾞｻﾞｰｾｯﾃｲ >ｵｰﾄﾃﾞﾓ (3)黄色ボタンを押すとプログラムがスタートします ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ ※青ボタンでプログラムをストップし、 もう一度青ボタンを押すと初期画面になります オートデモでは以下の動作を行います。 （１）どのセンサも反応していないとき ・前進しながらお掃除ブラシを回す （２）タッチセンサが反応したとき ・後退し、方向を変える （３）赤外線センサが反応したとき ・後退し、方向を変える 後ろに３秒進んで止まる プログラムの作成 ２－１．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ、ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞに合わせる） (1)初期画面 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (2)下ボタンを1回押しﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞに矢印をあわせてか ら赤ボタンを押す ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (3)矢印を上下に動かしﾂｳｼﾞｮｳとｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6の項目 があることを確認する。 ※ﾂｳｼﾞｮｳとはｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6が何も反応していないとき の行動を設定する項目です。ｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6は各センサ が反応したときの行動を決定する項目です。 各項目の行動を決める=皆さんの挑戦するプログラム > ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1 ２－２．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （動作を登録する） (4)ﾂｳｼﾞｮｳに矢印を合わし赤ボタンを押す > ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1 (5)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑに矢印を合わせ赤ボタンを押す >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲ (6) 動作を設定 ﾏｴ ｳｼﾛ ﾐｷﾞ ﾋﾀﾞﾘ ﾄﾏﾙ >01 ﾏｴ * 05.0 お掃除ブラシON（*） OFF（マークなし) 動作の時間を設定 ※状態が「ﾂｳｼﾞｮｳ」の時「ﾏｴ」 という行動を5.0秒続ける (7)赤ボタンを押すたびに各項目が左から順に点滅す る。点滅している場所を上下ボタンで設定することがで きる。また動作設定部分が点滅している際に黄色ボタ ンを押すことにより、お掃除ブラシの回転ON/OFFを切 り替えることができる >01 ﾏｴ * 05.0 ２－３．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （動作を登録する） (8)赤ボタンでﾏｴを点滅させ、上下ボタンでｳｼﾛを選択 (9) ｳｼﾛが点滅している際、黄色ボタンを押し、お掃除 ブラシを回す設定に切り替える。「ｳｼﾛ」の後にマーク が出たことを確認する >01 ｳｼﾛ 05.0 >01 ｳｼﾛ * 05.0 (10)赤ボタンを２回押し動作時間の１の位を点滅させ、 上下ボタンで0.30に設定する >01 ｳｼﾛ (11)青ボタンを押し、点滅状態を解除する >01 ｳｼﾛ * 03.0 03.0 ２－４．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定） (12)設定が終了したので、もう一度青ボタンを押し、一 列左に戻る >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (13)ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲを選択し赤ボタンを押す ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (14)「ﾂｳｼﾞｮｳ」の状態の動作を繰り返すか繰り返さない かを選択する。ここではｸﾘｶｴｻﾅｲを選択する (15)青ボタンを３回押し、３列左に戻る。このとき編集し たプログラムが自動的に保存される ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｻﾅｲ ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ ２－５．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （プログラムの実行） (16)今作ったプログラムを作成するためにｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞに 矢印を合わし赤ボタンを押す (17)黄色ボタンを押し、プログラム実行を押す (18)beautoが後ろに3秒間下がる (19)青ボタンを１回押し、１列左に戻る。 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ ｼﾞｯｺｳﾁｭｳ ……. ｳｼﾛ 1.8 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ 前進後退を繰り返す プログラムの作成 3－１．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （動作の追加） (1)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ﾂｳｼﾞｮｳ→の順に赤ボタンで進み、ﾌﾟ ﾛｸﾞﾗﾑを選択し赤ボタンを押す >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (2）ｳｼﾛを点滅させ、黄色ボタンを押し(*)マークを消す。 消すことによりお掃除ブラシが回らなくなる >01 ｳｼﾛ (*) 01.0 ↑*を消去 その後もう一度赤ボタンを押し、動作時間を01.0秒に設 定した後、青ボタンで点滅を解除する (3)点滅を解除したことを確認してから黄色ボタンを押 すと次の動作設定（02番の）行を作る。※間違えて03 番、04番以降を出してしまった場合はその行を矢印で 選択し、緑を押すと、その行を削除します 01 ｳｼﾛ >02 ﾏｴ 01.0 05.0 (4)02番の行の動作時間を01.0秒に設定した後、青ボタ ンで１列左に戻る 01 ｳｼﾛ >02 ﾏｴ 01.0 01.0 3－２．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定） (5)ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲを選択し、赤ボタンを押す ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (6）ｸﾘｶｴｽに設定する ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｽ ※ｸﾘｶｴｽを選択することにより先ほどﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを行った 01番の行と02番の行を繰り返す設定となる (7)青ボタンを３回押し、一番左の列まで戻る。ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ は先ほどと同じように、自動的に保存される。 ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ (8)ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、前進後退動作を繰り 返すことを確認する >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ センサ感度の確認 左タッチセンサ（センサ １） 左赤外線センサ（センサ ３） 右タッチセンサ（センサ２） 右赤外線センサ（センサ ４） 左タイヤ（モーター ３） 右タイヤ（モーター １） お掃除ブラシ（モーター２） 4-1．各センサの感度を確認する （タッチセンサの感度の確認） (1)初期画面 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (2）下を2回押し、ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ >ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞ (3)タッチセンサ（ｾﾝｻ1（左）とｾﾝｻ2（右））の値を確認する。 ｾﾝｻ1 ・タッチセンサを押していない時、数字が0であることを確認し、 >ｾﾝｻ2 値をメモしておく ・タッチセンサを押した時、数字が4000前後であることを確認 し、値をメモしておく 0000 4092 4-2．各センサの感度を確認する （赤外線センサの感度の確認） ｾﾝｻ3 ライントレースのコースの白い部分が赤外線センサの下にある時、 >ｾﾝｻ4 (4)赤外線センサ（ｾﾝｻ3（左）とｾﾝｻ4（右））の値を確認する。 数字が100～400前後であることを確認し、値をメモしておく ライントレースのコースの黒い部分が赤外線センサの下にある時、 数字が1500～3000前後であることを確認し、値をメモしておく 0244 2769 タッチセンサを使った プログラム 5－１．タッチセンサを使う （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ｾﾝｻ1 に合わせる） (1)初期画面 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (2）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (3)ｾﾝｻ1を選択し赤ボタンを押す ﾂｳｼﾞｮｳ >ｾﾝｻ1 (4)ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを押し赤ボタンを押す >ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ 5－２．タッチセンサを使う (センサ1の動作設定、感度設定を行う) (5)動作設定を ﾋﾀﾞﾘ 動作時間を3.0秒に設定する。 >01 ﾋﾀﾞﾘ 03.0 (6）青ボタンで１列左に戻り今度はｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲを選択し 赤ボタンを押す ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ (7)ﾂｶｳを選択し、赤ボタンを押す ｾﾝｻ1 ｦ ﾂｶｳ (8)ｾﾝｻ１ の現在の値をXとすると、ｾﾝｻ1がX以上の数値 の時に「ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」の項目での動作設定を実行す るように、Xの値を決定する。決め方は次のページ参照 ※[0000]部分は現在のセンサ1の値を示しています。試 しにセンサ1（左タッチセンサ）をONにしてみてください。 カッコ内の値が4-1(3)で行ったように変化します。 ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ 5－3．タッチセンサを使う （9）感度調整（10）センサ2の動作設定（11）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの実行 (9)値Xを決める。4-1(3)でメモしたセンサの値を確認 する（タッチセンサがonの場合とoffの場合）。２つ の数値の真ん中付近の値がXの値となる。 Xの設定例 タッチセンサON： ４０92 X=２０46 タッチセンサOFF：００００ ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] 2046 ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、つまりタッチセンサが ONになった時、5-2(5)で登録した動作を beautoが実行します。 (10)同様にｾﾝｻ2の動作設定を ﾐｷﾞ 動作時間を3.0秒 に設定する。 >01 ﾐｷﾞ 03.0 (11）ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、タッチセンサの反 応がないときは、前進後退を繰り返し、右のタッチセン サが反応した場合は右旋回、左のタッチセンサが反応 した場合は左旋回を行うことを確認する >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ライントレースに挑戦 コースを１周しよう できた人は.１周にかかる時間を できるだけ縮めよう ライントレースを行うためにどのような動作を設定すればよいか ｾﾝｻ3 ｶﾞ [2512] 考え、その動作をセンサ3(左),センサ4（右）に登録していく。 X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ また、5章のタッチセンサの操作と同様に、赤外線センサの値の 変化を感知し、動作を実行するように設定する Xの設定例 ライントレースのコースの黒い部分： 2512 X=1166 ライントレースのコースの白い部分：0180 ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、「ｾﾝｻ3 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」 項目で登録した動作をbeautoが実行します。 白い部分 黒線 どのようなﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを作るか ツウジョウ センサ３ ※上図はbeautoを上から見た設定になります。 センサ４ END 企画制作 協力 NPO法人 Multimedia Educational Forum ヴイストン株式会社 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター
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