2E37 ・分岐路別に動作を指定（T字路で右折するルートを通る） ⇒誤作動のリスク軽減 ⇒プログラムの簡略化 1. Switch文によるプログラムの簡略化 2. 基本直進時の軌道修正 3. 左折、右折プログラム 4. 擬似パルス波によるスピード制御（例 switch(input()){ case 1:直進関数 case 2:右折関数 case 3:左折関数（センサーの入力を4bit移動 int input(){ return (PORTB & 0xF0)>>4; } センサーからの入力を10進数にし、if,whileの代わりにswitch文を用いることによってプログラムを簡略化した条件分岐が分りやすくプログラム全体が格段に見やすくなった case 1:while(input()!=3){ //軌道修正左折// PORTB=4; } break; case 2:while(input()!=3){ //軌道修正右折// PORTB=1; } break; 前二つのセンサーのどちらかがラインから外れた場合、ライン上に戻るまでトレーサーをカーブさせる分岐路別に動作を指定 ①左折 ③左折 ⑤左折 ②右折 ④右折条件式を省略でき、プログラムの簡略化に繋がる誤作動のリスクが減る 1 1 2 2 3 2 5 4 while(input()!=3){ PORTB=6; PORTB=0; 6 0 6 0 6 } タイヤを回す出力(この場合6)のあとに出力を0にすることによって擬似的なパルス波を発生させ、タイヤを回すスピードを下げたそれによりセンサーの読み取り精度が上がった・分岐路を上手く曲がることができなかった原因：センサー4つが全て理想的に反応した場合を想定したプログラムだったためセンサーが一つでも誤反応をするとプログラムが破綻してしまう対処：センサーの反応をひとつひとつを独立させて分岐路を判断させるプログラムにすれば良かった