ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 M1の人ご苦労様 ― シュートの方法 1.シュート軌道の複合 2.手動マシンと自動マシンの連携シュート 1.シュート軌道の複合 •手動マシンが放物線軌道，自動マシンが直線軌道でシュート •複数のシュートによって攻撃力増大敵手動マシン敵自動マシンフェンス手動マシン自動マシンゴール 2.手動マシンと自動マシンの連係シュート •手動マシンが自動マシンにパス，自動マシンがそのボールをシュート •特殊な連携シュートで，エンターテイメント性が向上敵手動マシン敵自動マシンフェンス手動マシン自動マシンゴール自動照準の基本理念・照準、射撃管制装置を自動化する事によって、パイロットの負担を軽減する。・パイロットに関係なく、一律な射撃精度を得ることができる。このシステムに必要な装置・車体の向きに関係なく射撃できる砲塔型の発射機構・自己（手動マシン）の位置から敵側の的の場所を計算する照準コンピュータ ①マシーン（自動制御マシン）完成図取りこみ口は横にも付ける大きさは枠に収まる程度 ①発射機構（砲塔型）上下に砲身が動く（仰角）玉の発射速度は一定（６５ｋｍ/ｈ）砲塔が左右に旋回（方位）砲塔型の発射装置に必要な機能・発射されたボールの軌道の再現性何回発射しても、方位と仰角が同じなら同じところにボールが飛んでいく。・正確に、方位と仰角を決定できる機構・ボールを連続的に発射できる自動照準装置・ロボットの自己位置を計測独立２輪駆動のデッドレコニングか観測用のキャスタを使っう・的と自己の位置関係を計算・計算結果を元に発射装置に方位と仰角を入力自動照準の例ゴール座標ゴール１（０,１）ゴール２（０,３）ゴール３（０,５）ロボットの位置（５,２）でゴール１方位＋１０° 仰角３０° ロボットの位置（４,３）でゴール３方位－１０° 仰角２０° ロボットの位置（３,５）でゴール２方位＋２０° 仰角１５° 自動照準装置・パイロットはどの的を打つか決定するだけで自動的に射撃を実行できる。・パイロットは子機の操縦、ボールの取り込みに専念できる。・陸上自衛隊の９０式戦車、アメリカのCIWS で実用済み。自動制御マシンの動作自動制御マシンの種類・攻撃用マシン・防御用雪だるま・防御用小人くん・とげとげくん防御用雪だるまの動き適当に動いて観客の目を引く防御用小人の動き前後に動いて取り込んでくれるのを待つ速攻で敵の射線を妨害しに行く攻撃用マシンの動き山を崩す時にボールを取り込むまず速攻で山を崩しに行く攻攻攻段差に沿って上下に移動しながら攻撃するとげとげくん射出の様子攻まず速攻で山を崩しに行く攻山を崩すと同時にとげとげくん射出後は相手のマシンが取り込んでくれるのを待つだけ変形後の制限寸法スタート後の制限寸法スタート時 1500 1200 1200 2000 ロータリ式取り込み口回転するブラシ（ピアノ線or樹脂系） Side view くし回転ブラシで取り込み、くしで押し込む。くし Top view 取り込み法そのⅠ 囲い込み型メリット：敵にボールを与えず、大量に取れる可能性ありデメリット：先に敵がボールを散らばしてしまうと非効率取り込み法そのⅡ 塵取り型メリット：敵が‘囲い込み’型の場合ペースを崩せるデメリット：どの程度ボールが取れるのかが不確実＊備考：敵より先にボールを崩す、勢いでボールを取り込むという性格上、マシンはかなり高速で走行させる取り込み法そのⅡ 塵取り型こんな感じで相手より先に散らばすつもり新アイディア競技開始直後にスタート位置からとげとげくんをボールに向かって打込みボールを散らばす｡最初に100個のボールを取る自動マシンの邪魔をする｡とげとげくん打ち出し案競技開始