K. Nakano Lab ステアリングアドミッタンスによるドライバの状態推定 Condition Monitoring of Drivers with Steering Admittance Partner：JTEKT Corporation Fund: Grant-in-Aid for Scientific Research English Version 動機 Motivation MAAと関係する状態量 Human parameters 自動車事故の40%が傷害事故，1.5%が死亡事故となっている．ドライバの状態に応じた運転支援システムを構築して事故を減らすことを目指し，ドライバの状態を推定する技術について研究を行っている． MAAに対して影響を与える状態量としては，例えば下記のものが考えられる．反対に，MAAを計測することで，状態を推定できる可能性がある．状態推定が可能となれば，必要に応じて操舵支援を行うシステムを構築できるはずである．ドライバと自動車の相互作用 What are driving interactions? ステアリングやペダルは，ドライバと自動車の干渉が起こるポイントである．そのポイントで，ドライバの状態推定を行うための情報計測を行い，かつ，ドライバを支援するための情報提供を行うことを考えている．本研究では，ステアリングに注目している．・眠気・運転の邪魔になるような外乱・疲労・環境イベント実験結果：MAAと状態量の関係 Experimental results 眠気はMAAに影響を与える．よって，MAAを計測すれば，眠気を検知できる可能性がある．目的 Aim アドミッタンス（MAA: mechanical arm admittance）を計測してドライバの状態を推定し，その推定結果に応じて操舵支援を行うことを考えている．これを実現するために，ドライビングシミュレータ実験を通じて，MAAとドライバ状態との関係を明らかにする．メカニカルアームアドミッタンス Mechanical arm admittance MAAは，下記のように定義される． Gd ( f )  f ( f )  Gdf ( f ) Mechanical arm admittance [rad/(N.m)] Frequency [Hz] 運転への外乱もMAAに影響を与える． f ドライバによるトルク d 摂動によるトルク θ 操舵角 MAAが低いことはドライバが緊張していることを示し， MAAが高いことは逆のことを示すと考えられる． Disturbance torque [Nm] 7.5 5 2.5 Distance Start 結論 Conclusion ドライバの状態はMAAの計測によって，推定できることが示唆された． Publication A. Joly, K. Nakano, R. Zheng, Variations in Driver’s Mechanical Admittance Facing Distracting Tasks, 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, San Diego, USA, pp. 1952-1957. DOI:10.1109/SMC.2014.6974207. Institute of Industrial Science, the University of Tokyo