MDP-35A 三洋精密株式会社 ( 現 : 日本電産セイミツ株式会社 ) 製回転子に永久磁石を使用したＰＭ型のバイポーラ・ステッピングモータです。アミューズメント機器に使用される高信頼性モータです。 ◆ステップ数：48 ◆ステップ角：7.5° ◆駆動方式：バイポーラ ◆駆動電圧：12V ◆駆動電流：300mA (1 相あたり、直流印加時 ) ◆コイル抵抗：40Ω (1 相あたり ) ◆インダクタンス：64mH@100Hz、44mH@1kHz (1 相あたり ) ◆コネクタ：４ピン、２ミリピッチ ◆モーターシャフト径：φ２（ｍｍ） ◆Ｄカットジョイント部：φ６（ｍｍ） ■寸法図 28.5 48.0 41.8 35.0 16.8 15.0 1.7 2.0 17.5 10.0 10.0 6.0 4.4 3.2 2.0 40.0 6.0 5.0 JAM 製 SJH20-04WL 10.0 4.8 1.5 5.8 4.8 12.5 27.5 ( 単位：mm) 重量：68g ◆コネクタの作り方線材等は別途ご用意ください。 5 1 4 5 } 熱収縮チューブ (φ1.5) 1 ∼ 5 ピン以上の 2 ミリピッチのピンソケットから 4 ピﾝソケットを作る方法です。 ∼ ■コネクタケーブルの製作ステッピングモータ用のコネクタを製作します。付属している 1×4P のピンソケットにビニール被覆電線をはんだ付けします。右図を参考にしてください。注 : ノギスで採寸した寸法です。ケース加工される場合には、現物優先でご設計ください。端から 5 番目をカットします。リード線をはんだ付けします。色分けすると配線ミスを防ぐことができます。バリはきれいにします。完成です。製作した 4 ピン・コネクタケーブルをモータのコネクタに挿します。コネクタとモータコイルの関係は下記のようになります。 ④ B CW CCW M バイポーラステッピングモータのコイル A と B は独立して巻かれています。 A [ ①－③ ]、B [ ②－④ ] の抵抗値を測定します。それぞれ 40Ω程度であれば OK です。 ② B ④ ③ ②① A モータのコネクタ ① モータとコネクタケーブルの接続性テストをします。リード線の片端の被覆をむき、はんだ仕上げしておきます。テスタは抵抗レンジを使用します。 A ③ ※モータの回転方向について左のモータ巻線図にある CW( 時計回り ) ／ CCW ( 反時計回り ) は、モータの軸を正面から見たときの回転方向を表しています。株式会社秋月電子通商電子 2015_06_16 駆動回路図1 ユニポーラ駆動駆動回路には一般的に次の種類があり、モータの性能は駆動回路により、かなり変わりますので注意が必要です。＋V ●定電圧駆動回路と定電流駆動回路定電圧駆動回路は高周波数の駆動には不向きです。定電流駆動回路は低周波数から高周波数まで安定した性能が期待できます。 ●電源電圧 A 定電流回路の場合、モータの性能は電源電圧によって大きく左右されます。電源に余裕があり高速駆動が必要な場合、電圧を大きくとったほうがより有利になります。 T1 A B T3 B T2 T4 ●ユニポーラ方式とバイポーラ方式ユニポーラ方式とはモータ巻線に対し一方向の電流を流す駆動方式で回路構成が簡単です。（図1）バイポーラ方式はモータ巻線に対し正逆方向に電流を流す駆動方式で回路構成が複雑ですが、モータの巻線の利用効率が高くなります。（図2）これにより高いトルクを必要な場合はバイポーラ方式が良いわけですが、これは逆に巻線が多いためインダクタンスが高く、高周波域ではユニポーラ方式のほうが高いトルクがえられることがあります。（図3 ） GND 図2 バイポーラ駆動図3 バイポーラ駆動とユニポーラ駆動のトルクカーブの相違回転力 A A ＋V バイポーラ駆動 B T5 T3 B ＋V T7 T1 ユニポーラ駆動 T6 T8 T4 GND 0 1000 GND 駆動パル／秒 ●励磁方式 2相、1ー2相、マイクロステップ方式があり、2相はそのモータの基本ステップ角で駆動し、1ー2相はその半分の角度、マイクロステップはさらに細かく分割したものです。低周波数ではステップ角度が細かいほうが、よりなめらかな動きになります。そのシーケンスを図4、図5に示します。図4 2相励磁相図5 1-2相励磁 A B A B 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 1 1 3 1 0 0 1 ステップユニポーラ駆動の場合には、 1 は励磁、0 は非励磁を示します。バイポーラ駆動の場合には、 1 ／ 0 は励磁方向を示します。例：ステップ 0 では、A⇒A、B⇒B に電流が流れるように駆動します。ステップ 1 では、A⇒A、B⇒B に電流が流れるように駆動します。相 CCW CW A B A B 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 2 0 1 0 0 3 0 1 1 0 4 0 0 1 0 5 0 0 1 1 6 0 0 0 1 7 1 0 0 1 ステップ T2 CCW CW