「ROBO-ONE 19th」 & 「ROBO-ONE Light 3rd」開催 2011 年 10 月 8 日∼ 9 日にかけて、二足歩行ロボット格闘競技会「ROBO-ONE」の第 19 回大会、および「ROBOONE Light」の第 3 回大会が開催された。2 日間で延べ 100 機以上の二足歩行ロボットが集まった盛り上がりをレポートする。予選はごくシンプルな 9m 走梓みきおボットのうちおよそ 3 分の 2（43 機）がに事前に練習する環境があった人は少なコースアウト、ないし時間切れ（制限時間いようで、予選トップだった holypong 氏今回の予選は「90cm 幅× 9m」のコーは 60 秒）になってしまうという、寂しいも、会場に来るまでは 1m くらいの距離スを走るタイム競技となった。過去に事態に。バトル競技では連続して長い距離でしか実験していなかったという。また、も第 9 回大会の予選規定演技「走る」や、を移動することがないために顕在化するこ幅 90cm のコースは、参加者が思ってい「ROBO-ONE Special」内の「DASH 競とは少ないが、現在のホビー二足歩行ロたよりもずっと狭いものだったようだ。技」など、参加ロボットに走ることを求めボットにとって、もはや当たり前だと思わ web サイトでは 1,200mm/sec 近くがたことはあったが、純粋にまっすぐ走るだれていた「歩く」ことが、未だに難しいこでている計算となる動画を公開していたけのタイム競技は初である。とを浮き上がらせる結果となった。「OmniZero.13」は、記録動画をスローで 69 機が出場し、最高記録は「automo 参加者の多くが口にしていたのは、「コー見てみると、方向を修正しようとモーショ 05（Go-Wan）」（holypong）の 12 秒 88 スが傾いていた」ということと、「スポンンを切り替えたときに接地が不安定になっ（手動計測・以下同じ）。スタートから立ちサーロゴの部分で足裏のグリップが変わて、自分で路面を蹴り飛ばすような動きに止まることなく、スムーズな歩行でゴーり、方向変換やバランスに影響した」といなってしまったようだ。同じく期待されてルした。2 位は「バルト」（千葉工業大学う 2 点。記録を求めてスピードを上げていた「Frosty」も、スローで確認すると方文化会総合工学研究会佐藤）による 17 秒いた機体であればあるほど大きく影響され向を変えようと脚の動き、特にヨー軸が変 69 で、20 秒を切ったのはこの 2 機のみ。たようだ。また、コースを十分に試走するわったことでバランスを崩している。予選開始前には「10 秒を切るロボットが時間がなかったため、予選の初めのほうに方向修正に成功した、予選トップの出るのでは」という期待感があったが、フチャレンジした参加者は続々とコースアウ「automo 05」はというと、足首のロールタを開ければゆっくりでも確実に歩行するトの憂き目を見てしまった。後の参加者は軸だけにアナログ補正を効かせる方法を採ロボットが上位を占める結果となった。それを判断材料に対策を講じられたよう用。しかもアナログスティックを思い切りで、出走順が勝負を分けた部分があったの引いても倒れないくらいの、弱い補正しかは否めないようだ。かけていないそうだ。当然曲がりは緩いの「automo 05（Go-Wan）」は、グラスロードカンパニー製平行リンク足キット “マーキュリー”の構造をベースに、KRS- 9m という長いコースとなると、さすがで、動きを先読みしながら、細かく細かく 6003HV にあわせてリファインされたものを使用。強いトルクを背景に足を長く設計し、歩幅を広げて速度を稼ぐコンセプトだという。ただ、いたずらに大股で歩くわけではなく、歩行中に腰ができるだけ上下しないようにモーションを作り込むことで、安定した歩行を実現したそうだ。動画共有サイトなど web 上で公開された情報から前評判が高く注目を集めていた「Frosty」（FrostyDesign）や「OmniZero.13」（前田武志）は、どちらも早々にコースアウト。予選はギリギリ通過できたものの、さんざんな結果となった。それどころか、今大会は予選参加ロ 92 バランスを崩す「OmniZero.13」。この直後にコースアウトしてしまう。「automo 05」 ROBOCON Magazine 2012.1 P92P95_79_roboone19th.indd 92 11.11.30 2:51:02 PM