人間に学ぶロボティクス Robotics and Human （工学府・機械システム工学専攻）水内研究室研究室概要連絡先 E-mail: [email protected] 人間と共生するロボット水内研究室では、人間の身体の仕組み・行動・学人間の行動や思考は予測が困難であり、また人間習能力・感性に学んだロボットの設計やシステムの構が生活する環境には様々な物品が存在し常に変化に築について研究しています。走行・跳躍などダイナミッ富んでいます。そうした場でロボットには高い状況認クな運動を巧みに行える身体構造や制御の仕組み、識力や判断力が求められます。家庭内支援ロボットを練習することで上手くなる学習の仕組み、目で見た情例に、センサを用いて物品状態を認識・記憶する方報から物品を認識する能力、物事に感動する心など、法や物品の操作手法、複数のロボットがどのように仕人間の持つ優れた能力・仕組みをロボットが獲得する事を分担するかを決定する方法、周囲の人間や環境ことを目指しています。を認識し喜んでもらえる行動を自分で考えて選ぶロボットなどを研究しています。人間のように動き、考えるロボット身体の動きから感情の機微まで、人間が持つ様々な仕組みを組み込んだロボットを研究・開発しています。骨格・筋肉・関節などの構造を模倣し超多自由度でしなやかな動作の実現、バネや空気圧人工筋の弾物品探索ロボット（左），キッチンアシスタントロボット（中），コミュニケーションロボット・もふもふ（右）性を活用した投擲・跳躍など瞬発的な運動を行う制御手法の研究・ロボットの開発、ロボットが感情・好みな農業現場にも注目し、ロボット技術を活用した農作ど人間の内面を推定してコミュニケーション・創作する業の自動化・効率化を目指しています。植物を自動システムの構築、ハードウェアの設計論からソフトウェで判別し雑草のみを除草するロボット、日なた・水場ア・システムの構築までを総合的に研究し、人間の複など植物が育つために必要な場所に自分で移動する雑さに工学的観点から迫ろうとしています。植木鉢ロボット、ブルーベリーの熟れ具合を自動で判別し収穫するロボット、果樹の枝構造をカメラ情報から認識し果物の個体識別を行うシステムなどを研究・開発しています。筋骨格ヒューマノイド（左），全身弾性ヒューマノイド（中），コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド(右) 除草ロボット（左），植木鉢ロボット（中），ブルーベリー収穫ロボット（右）