H8マイコンを用いた自立型走行ロボットの設計・製作Ⅰ Ｃ言語によるプログラム開発矢萩・橋本研究室工E１２０１５中嶋正和 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2003/nakajima/ 発表手順 目的 H8マイコンとは？ 設計・製作 プログラム開発 結果目的 自立型走行ロボットを設計・製作する。 Ｚ－80マイコンからH8マイコンにCPUを変える。 H8マイコン用のＣ言語を用いてプログラムを作成する。 H8マイコンとは？ H8マイコンとは、日立製作所で製作された8 ビット／16ビットマイコンの総称。 機能としては、通信機能、16ビット高速 H8/300H CPUを内蔵、16ビット汎用レジスタを16本、ROM 32キロバイト、RAM 2キロバイト等がある。 H8マイコンにはたくさんのシリーズがあるが、本研究ではH8/3664Fを用いた。設計・製作  回路設計では、CAD（CR-5000）を用いる。  CR-5000は大きく分けてSystem DesignerとPWSからなっている。  System Designerでは、回路図とネットリストを作成する。  PWSでは、部品の登録、部品配置設計、配線設計を作成する。  PWSで作成したデータをもとに、基板加工機でプリント基板を作成する。  センサ回路の基板は両面基板と片面基板の両方で製作する。  片面基板の場合ハンダ付けが困難であるので、センサのピン配置を変える。センサ回路の回路図センサ回路の部品配置センサ回路（片面：表）センサ回路（片面：裏）センサ回路（両面）プログラム開発 ＬＥＤの点滅とモータを回すためのプログラムを作成する。 ポート5でコントロール回路のLEDの点滅を操作する。 ポート1と7でモータを操作する。 ポート8でセンサの情報をやり取りする。ＬＥＤの点滅プログラムのフローチャートＳＴＡＲＴポート５を出力に設定無限ループ点灯データをポート５へ出力ＬＯＯＰＥＮＤＬＥＤ点滅プログラム #include<3664.h> int main(void) { long i; IO.PCR5 = 0xff; while (1){ ；無限ループ IO.PDR5.BIT.B0=0; IO.PDR5.BIT.B1=0; IO.PDR5.BIT.B2=0; IO.PDR5.BIT.B3=0; IO.PDR5.BIT.B4=0; IO.PDR5.BIT.B5=0; IO.PDR5.BIT.B6=0; IO.PDR5.BIT.B7=0; for(i = 0;i<60000;i++); IO.PDR5.BIT.B0=1; IO.PDR5.BIT.B1=1; IO.PDR5.BIT.B2=1; IO.PDR5.BIT.B3=1; IO.PDR5.BIT.B4=1; IO.PDR5.BIT.B5=1; IO.PDR5.BIT.B6=1; IO.PDR5.BIT.B7=1; for(i = 0;i<60000;i++); } } ；ポート５を出力に設定；無駄ループによるタイマー；無駄ループによるタイマーセンサ入力プログラムのフローチャートＳＴＡＲＴ無限ループデータ変数ｄｄの宣言センサデータの入力ポート５を出力に設定点灯データの出力ＬＯＯＰポート８を入力に設定ＥＮＤセンサの入力プログラム #include<3664.h> int main(void) { long i; unsigned char dd; IO.PCR5 = 0xff; IO.PCR8 = 0x00; while(1){ dd = IO.PDR8.BYTE; IO.PDR5.BYTE = dd; } } ；センサデータ用変数；ポート５を出力に設定；ポート８を入力に設定；無限ループ；センサデータ入力；点灯データ出力モーター回転用プログラムフローチャートＳＴＡＲＴ無限ループポート７を出力に設定データの出力ＬＯＯＰポート１を出力に設定ＥＮＤモーター回転用プログラム #include<3664.h> int main(void) { long i; IO.PCR7 = 0xff; IO.PCR1 = 0xff; IO.PDR7. BIT.B6=1; while (1){ IO.PDR7. BIT.B4=1; IO.PDR1. BIT.B6=1; IO.PDR7. BIT.B4=0; IO.PDR1. BIT.B6=0; for(i=0;i<10000;i++); } } // // // // ポート７を出力に設定ポート１を出力に設定ポート７の６ビット目を１無限ループ // 無駄ループによるタイマー結果 基板は完成したが、ハンダ付けにはかなり苦労した。 コントロール回路が正常に働いてるか確認するためのプログラム、センサ回路のデータをコントロール回路に送り込むプログラムは、完成させることが出来た。 モータを動作させる際に、トルクが弱かった。