ロボットアームの設計・製作矢萩研究室ソ１９０１２佐藤俊 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2009/satou/ テーマの目標 • 人間の腕の動作を基本として、関節が180度の角度範囲で回転するロボットを設計・製作する。 • 人間にたとえると腕の部分と肘の部分の動きに注目し、人間では出来ない動きも出来る関節型ロボットアームを設計する。製作物の説明 • 当初、SolidWorksを用いて設計したロボットアーム（下図）。 • 人間でいえば腕、肘、肩の骨格に相当する部分の設計で、腕関節と肘関節では、回転と上下運動が可能となっている。 • これらの運動は、各関節にサーボモータを２個ずつ配置して計４個で行う。肩腕肘設計の改良 • 当初の設計図をもとに製作を進めたが、関節部分の強度が十分でないことがわかった。 • そこで、下の図のように関節を腕と肘の２つにし、その関節部に配置したサーボモータを両側から腕（リンク）で支えるように設計を変更した。腕肘開発システム（GCC Developer Lite の機能の利用） PC プログラムの書き込み ATmega32マイコンボード SIMPLE TERM センサロボット使用例・ロボットアームのコントロール 3つのモータを、マイコン（ATmega32）のポートCの PC-0、PC-1、PC-2に接続・動作プログラムの作成 GCC Developer Lite（C言語）を使用動画アピールポイント • 人間ではできない関節の動きができる。 • 製作中の強度問題の改良により、強度の高い関節になった。達成度 • 結果的にロボットアーム自体はしっかりしたものができた。 • プログラムは、動作確認程度のものしか出来なかった。製作履歴 • 5月上旬～6月下旬「ロボットアーム」というテーマを決定。 SolidWorksの練習。 • 6月下旬～7月下旬 SolidWorksを用いてロボットアーム全体を設計する。 • 8月下旬～11月中旬ロボットアームの各部分を製作し組み立てる。 • 11月下旬～12上旬 GCC Developer Liteを利用して、C言語でプログラムをつくる。考察 • 製作中にパーツの形を変えたりして、パーツの製作に時間がかかったため、動作プログラムにあまり時間を費やすことができなかった。 • 今後、複雑な動きができるプログラムの作成をしたい。